CONTROL DE PROCESOS

CODIGO:

LABORATORIO N° 10
“Sintonización por ganancia limite”

1.- Jacinto Tapia Andrea Atalo

Alumnos:
2.- Quenta Villarreal Andrea

Grupo : Nota:
Marco Arcos C.
Semestre : VI
Fecha de entrega : 22 11 2019 Hora:
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Sintonización por ganancia límite

Grupo
Departamento de electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 10

I. OBJETIVOS

 Sintonizar el controlador PID por el método de oscilación sostenida.

 Determinar los parámetros de un controlador PID en lazo cerrado por el método Ziegler y
Nichols.
 Realizar las pruebas de sintonía del controlador por el método de oscilación sostenida en
LabWiew level_control_chip_tank.
 Realizar el análisis e interpretación de los gráficos obtenido.

II. RECURSOS

 Computadora personal.
 Programa LabView.
 Programa de proceso simulado (level_control_chip_tank).

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a las tarjetas

Antes de utilizar el multímetro, asegurarse que esta

en el rango y magnitud eléctrica adecuada.

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados
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Sintonización por ganancia límite
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Nota: Departamento de electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 10

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos
antes de energizarlos.

V. INFORMACIÓN

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma

empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y
desde entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y
utilizado. Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escalón con un sobre-pulsó máximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los
sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las
ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos
ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación
(por ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional.
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr
Oscilaciones
Sostenidas (oscilación con amplitud constante)
La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina “Ganancia Última” y
se nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período Último” Pu o Tc.
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Sintonización por ganancia límite
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MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS EN LAZO CERRADO

Sistema de control automático

TABLA DE ZIEGLER-NICHOLS EN LAZO CERRADO

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Sintonización por ganancia límite
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Si el controlador tiene SOLAMENTE la acción proporcional configurada, las recomendaciones de

Ziegler y Nichols nos dicen que debemos configurar la ganancia del controlador con un valor de
la mitad de la última ganancia (Ku):
ENTONCES: Kp = 0.5Ku.

Dónde:
 Kp: ganancia del controlador
 Ku: Ultima ganancia determinada incrementando la ganancia del controlador hasta lograr
oscilaciones auto-sostenibles.

Generalmente, una ganancia del controlador a la mitad de la “última ganancia” determinada

experimentalmente resulta una razonable respuesta rápida ante cambios de setpoint y cambios
de carga. Las oscilaciones de la variable de proceso seguido de cambios de setpoint y de carga
son típicamente atenuadas con cada pico de onda siendo esta aproximadamente un cuarto de la
amplitud del pico anterior. Esto es conocido como quarter-wave damping o atenuación de cuarto
de onda. Si bien es cierto no es lo ideal, pero es un equilibrio entre una rápida respuesta y
estabilidad.

En la siguiente grafica de tendencia de un proceso muestra como la oscilación se va atenuando

en cada ciclo una cuarta parte de la amplitud anterior, luego de realizar un cambio de setpoint
(SP):
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VI. PROCEDIMIENTO

Abrir el archivo de LabView .exe del control Level chip Tank, analice el proceso entiéndalo y
desarrolle lo siguiente:

1. Aplicar a la planta solo control proporcional con Kp pequeña.

2. Aumentar en pequeños incrementos el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar,
3. la oscilación debe ser sostenida y debe detectarse a la salida del controlador.

Consideramos el valor
de 0.62 ya que, fue el
que más rápido obtuvo
una oscilación
sostenida, también lo
hallamos en el valor de
0.80 aproximadamente,
pero demoraba mucho
para mostrarnos la
oscilación y las curvas
eran muy pequeñas
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4. Registrar la ganancia critica de Kp=Kcu y el periodo de oscilación critico Pu a la salida

del controlador.
KCU= 0.62

Kp=Kcu:
KCU= 0.62

Obtener el grafico y obtenga el

periodo crítico.

Pu= 235-217= 18

5. Ajustar los parámetros del controlador PID de acuerdo a la tabla considerando los
valores de Pu y Kcu.

METODO DE ZIEGLER - NICHOLS

CONTROLADOR Kc Ti Td

P 0.5 Kcu --- ---

PI 0.45 Kcu Pu/1.2 ----

PID 0.6 Kcu Pu/2 Pu/8

CONTROLADOR Kc Ti Td

P 0.5 (0.62) = 0.31 --- ---

PI 0.45 (0.62) = 0.279 18/1.2 = 15 ----

PID 0.6 (0.62) = 0.372 18/2 = 9 18/8 = 2.25

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Sintonización por ganancia límite
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Nota: Departamento de electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 10

Prueba de sintonización con cambio de set point

Prueba de sintonización con cambio de carga

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Sintonización por ganancia límite
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Nota: Departamento de electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 10

VII. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

 OBSERVACIONES:

1. Es recomendable experimentar el simulador reiniciándolo, al cambiar algún valor, ya

que al continuar una previa simulación con un valor diferente, este podría alterarse o
demorar más en darnos el rango verdadero de su oscilación.
2. Existe más de un valor que puede entregarnos una oscilación sostenida como valor de
Kp, pero en este caso escogimos la del menor valor, ya que al realizar los demás
cálculos la sintonización era más rápida al estabilizar
3. El simulador no cuenta con indicador de lapsos de tiempo, pero al tener en el eje x los
valores de tiempo, tomamos este como referencia, aunque al calcular con cronómetro
este era algo mayor por décimas y este tipo de diferencia puede entregarnos
resultados diferentes (aunque mínimos) en la sintonización

 CONCLUSIONES:

1. Al obtener una oscilación sostenida, correcta para nuestro control, se mostró las
gráficas de nuestra sintonización con un sobresalto de menos del 50% de los valores
entre el Set Point y uno mayor alto que este.
2. La prueba de sintonización con carga, actuó de manera favorable, ya que la
estabilización actuó de manera rápida, con un porcentaje de sobresalto similar a la
sintonización con cambio de set point
3. Calculamos los valores correctos para obtener una sintonización eficaz comprobando su
funcionamiento en el simulador, todo esto a partir del cambio de valores en el Kp

FIN DEL DOCUMENTO