La taxonomía tridimensional que proponemos para mezclar mundos reales y virtuales se

basa en estos tres factores. Se puede encontrar una discusión detallada en otro lugar; nos
limitamos aquí a un resumen de los puntos principales.

5.1 Alcance del conocimiento mundial

Muchas de las discusiones sobre la realidad y la virtualidad en la literatura se centran
estrictamente en entornos virtuales, generalmente en los medios por los cuales se pueden
representar objetos virtuales utilizando técnicas gráficas que son de calidad suficientemente
alta para hacer que esos objetos virtuales parezcan `` reales ''. con la distinción más
multidimensional, enfocándose también en los factores que le permiten a uno sentirse
presente dentro e influir en un mundo remoto. Una consideración relacionada importante,
que es de gran importancia práctica para determinar las capacidades operativas de muchos
sistemas de visualización, pero que, sin embargo, a menudo se pasa por alto, es el alcance
del conocimiento mundial (EWK). En términos simples, EWK define cuánto sabemos
realmente sobre los objetos y el mundo en el que se muestran.

La dimensión EWK se muestra en la Fig. 2. En un extremo, a la izquierda, está el caso en el

que no se sabe nada sobre el mundo (remoto) que se muestra. Este final del continuo
caracteriza los datos sin modelar obtenidos a partir de imágenes de escenas que se han
escaneado y sintetizado "a ciegas" mediante visualización no directa. También se refiere a
objetos reales vistos directamente en pantallas transparentes. En el primer caso, aunque
dichas imágenes pueden mejorarse digitalmente, la base de conocimientos no contiene
información sobre el contenido de esas imágenes. El extremo mundial sin modelo describe,
por ejemplo, la clase de pantallas de video que se encuentran en la mayoría de los sistemas
de telemanipulación actuales, especialmente aquellos que deben operarse en entornos no
estructurados como la exploración submarina y las operaciones militares. El otro extremo
de la dimensión EWK, el mundo completamente modelado, define las condiciones
necesarias para mostrar un mundo totalmente virtual, en el sentido 'convencional' de la
realidad virtual, que solo se puede crear cuando la computadora tiene un conocimiento
completo sobre cada objeto en ese mundo. , su ubicación dentro de ese mundo, la ubicación
y el punto de vista del observador dentro de ese mundo y, cuando sea relevante, los intentos
del espectador de cambiar ese mundo manipulando objetos dentro de él.
Aunque ambos extremos ocurren con frecuencia, la región que cubre todos los casos
intermedios rige la medida en que los objetos reales y virtuales se pueden fusionar dentro
de la misma pantalla. En la Figura 2, se muestran tres tipos de subcasas: dónde, qué y
dónde + qué. Mientras que en algunos casos podemos saber dónde está ubicado un objeto,
pero no saber qué es, en otros podemos saber qué objeto está en la escena, pero no dónde
está.
Y, en algunos casos, podemos tener información sobre "dónde" y "qué" sobre algunos
objetos, pero no sobre otros. Esto debe contrastarse con el caso completamente sin modelo,
en el que no tenemos ninguna información de "dónde" o "qué", así como con el caso
completamente modelado, en el que poseemos toda la información de "dónde" y "qué".
La importancia práctica de estas consideraciones para los sistemas de realidad aumentada
es enorme. Por lo general, es técnicamente bastante simple superponer una imagen gráfica
arbitraria en una escena del mundo real, que se ve directamente (ST óptico) o no
directamente (ST video). Sin embargo, por motivos prácticos, para que la imagen gráfica
aparezca en su lugar adecuado, por ejemplo, como un contorno de estructura metálica
superpuesto sobre un objeto del mundo real correspondiente, es necesario saber
exactamente dónde está ese objeto del mundo real (dentro de un margen de error aceptable)
y cuál es su orientación y dimensiones. Para los sistemas estereoscópicos, esta restricción
es aún más crítica. Esto no es un asunto sencillo, especialmente si se trata de entornos no
estructurados y completamente sin modelar. Por el contrario, si suponemos que sabemos
qué y dónde están todos los objetos en el mundo mostrado, uno debe preguntarse si una
pantalla de realidad aumentada es realmente la más útil, o si un entorno completamente
virtual podría no ser mejor.
En nuestro laboratorio, consideramos que las consideraciones sobre el alcance del
conocimiento mundial no son una limitación de la tecnología de realidad aumentada, sino
uno de sus puntos fuertes. Es decir, en lugar de sucumbir a las limitaciones de requerir
información exacta para colocar objetos CG dentro de una escena de video sin modelar
(estéreo), usamos la percepción humana para "cerrar el ciclo" y explotar las herramientas
interactivas virtuales proporcionadas por nuestro sistema ARGOS. , como el puntero
estereográfico virtual19, para realizar mediciones cuantitativas del mundo real observado.
Por lo tanto, con cada medición que se realiza, estamos aumentando de manera efectiva
nuestro conocimiento de ese mundo y, por lo tanto, nos alejamos del lado izquierdo del eje
EWK, a medida que construimos gradualmente un modelo parcial de ese mundo. En
nuestro prototipo de sistema de control virtual, también creamos modelos de mundo
parciales, enseñando interactivamente a un telemanipulador importante información
tridimensional sobre regiones definidas volumétricamente en las que no debe desviarse,
objetos con los que no debe chocar, límites que está prohibido sobrepasar. etc.

Para ilustrar cómo la dimensión EWK podría relacionarse con las otras clases de pantallas
de RM enumeradas anteriormente, estas se han indicado en la parte superior de la
Fig. 2. Aunque la agrupación general de las clases 1-4 hacia la izquierda y las clases
5-7 hacia la derecha es confiable, hay que tener en cuenta que este ordenamiento es
muy aproximado, no solo en un sentido absoluto, sino también ordinalmente. Es
decir, como se discutió anteriormente, al usar AR para especificar interactivamente
las ubicaciones de los objetos, se pueden obtener aumentos progresivos en el
conocimiento del mundo, de modo que una pantalla de Clase 1 podría moverse
significativamente hacia la derecha en la figura. De manera similar, para que una
pantalla de Clase 3 proporcione superposiciones de