Diseño de compensadores y

controladores utilizando el LGR.

Dra. Ericka Reyes Sánchez
El objetivo principal de este capítulo es presentar los procedimientos
de diseño para compensadores y controladores utilizando el lugar
geométrico de las raíces. El esquema del sistema de control a utilizar
será el clásico lazo de retroalimentación simple que se ha estudiado
hasta ahora en el cual el compensador o controlador se introducirá tal
como se muestra en la Fig. 1.1, para el cual se debe definir la función
de transferencia del elemento de control o lo que es lo mismo diseñar
dicho elemento tal que se cumplan con requerimientos establecidos.
Las funciones de transferencia del actuador 𝐺𝑎 (𝑠) y del medidor
𝐺𝑚 (𝑠), serán consideradas unitarias.
El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de
la ecuación característica a lazo cerrado cuando se varía un parámetro,
generalmente la ganancia del lazo abierto, lo que resulta en una
poderosa herramienta de análisis de la respuesta temporal a lazo
cerrado de un sistema. Es por ello que es de gran utilidad en el diseño
de compensadores y controladores cuando las restricciones del sistema
de control vienen expresadas en características de respuesta temporal,
tales como, ess, Mp y ts. Tal como se mostró capítulos anteriores, añadir
polos o ceros, a lazo abierto, tiene importantes repercusiones sobre el
comportamiento del sistema a lazo cerrado, por lo que la introducción
de un compensador o un controlador proporcionará mejoras en la
respuesta del sistema de control. A continuación se procederá a
describir un procedimiento que permite diseñar compensadores y
controladores utilizando el LGR.
Diseño de compensadores
Los compensadores a diseñar serán de tres tipos, compensadores en
adelanto, en atraso y en adelanto atraso, siendo los beneficios que
proporcionan, la diferencia esencial entre ellos. En principio se describirá
en forma general cada tipo de compensación, de forma tal que quede
bien claro los efectos que proporcionan sobre el LGR o lo que es lo
mismo, las posibilidades de mejora de la respuesta que cada uno de
ellos podría darle al sistema a lazo cerrado.
Tanto el compensador por adelanto como el de atraso están
conformados por una pareja de cero y polo en el eje real, teniéndose
que en el caso del adelanto la separación entre el cero y el polo es
apreciable y el cero se encuentra más cerca del eje imaginario que el
polo, por lo que al añadirlos se añade un ángulo positivo considerable
y se logra modificar la forma del lugar geométrico. En el caso del
compensador en atraso, tanto el polo como el cero se añaden muy
próximos al origen, por lo que no se modifica la forma del lugar
geométrico sino la ganancia a lo largo del mismo. Finalmente, el
adelanto atraso proporciona dos parejas de ceros y polos que pueden
modificar tanto la forma del lugar geométrico como la ganancia a lo
largo del mismo. A continuación se describirá detalladamente el
procedimiento de diseño de cada uno de ellos y se resaltará lo
mencionado anteriormente.
Efectos de la adición de polos.
La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene
el efecto de jalar el lugar geométrico de las raíces a la derecha, lo cual
tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y alentar el
asentamiento de la respuesta.
Efectos de la adición de ceros.
La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene
el efecto de jalar el lugar geométrico de las raíces hacia la izquierda,
con lo cual el sistema tiende a ser más estable, y se acelera el
asentamiento de la respuesta.
Compensadores de adelanto.
Esto involucra usar redes electrónicas que usan amplificadores
operacionales, redes RC eléctricas y sistemas de amortiguadores
mecánicos. En la práctica, suelen usarse compensadores que involucran
amplificadores operacionales.
 1
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑇𝑠 + 1 𝑠+
= 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐 𝑇
𝐸𝑂 (𝑠) 𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛼𝑇
𝑅4 𝐶1 𝑅2 𝑅4
𝑇 = 𝑅1 𝐶1 𝐾𝑐 = 𝛼𝑇 = 𝑅2 𝐶2 𝐾𝑐 𝛼 =
𝑅3 𝐶2 𝑅1 𝑅3

A partir de la ecuación anterior observamos que ésta

Es una red de adelanto si 𝑅1 𝐶1 > 𝑅2 𝐶2
Una red de atraso si 𝑅1 𝐶1 < 𝑅2 𝐶2