UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
BIOINGENIERÍA
TEORIA DE CONTROL I

Presentado por:
Gabriela Portilla Castro
Karen Daniela Caicedo Ballesteros

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Todos los cálculos realizados se presentan en el documento anexo.

A continuación se presentan las gráficas obtenidas en Matlab para la solución y
comparación de los sistemas resueltos, igualmente se anexa el código implementado para
el desarrollo de este taller.

1. Compensador de atraso

Figura 1. LGR FT lazo abierto

Figura 2. LGR FT compensada

Figura 3. Respuesta al escalón

 Figura 4. Respuesta al impulso

Figura 5. Respuesta rampa

Las figuras 3, 4 y 5 permiten observar los cambios en las respuestas tras realizar la
compensación del sistema. En la respuesta al escalón se visualiza como el efecto que tiene
el compensador es retrasar la respuesta, aunque sea muy pequeño el retardo, por lo cual se
tiene menor velocidad de respuesta. Así mismo la respuesta compensada tiene una
sobreelongación máxima mayor, tal como se esperaba.
Este mismo efecto se observa para la respuesta al impulso. Sin embargo, para la respuesta
a la rampa no se logra determinar en gran medida la diferencia de los sistemas.
Por otro lado, se observa en las figuras 1 y 2 el cambio que tuvo el lugar geométrico ya que
el sistema compensado posee un polo y un cero adicional, por lo cual se agrega una
trayectoria, que al estar tan cerca del cero añadido no se logra visualizar muy bien y así
mismo hay un leve cambio en las demás trayectorias, sin embargo, como el efecto deseado
es no alterar drásticamente este LGR y el polo y el cero agregados se encuentran muy
cerca de tal forma que sus efectos sean casi anulados o despreciados.
Los valores inicialmente mostrados son los obtenidos para la función sin compensar y los
últimos son para el sistema compensado.
Por un lado se observa que los valores de damping no cambian para los polos conjugados
entre un sistema y el otro tal cual debe suceder, sin embargo, ya que el nuevo sistema
compensado consta de un polo más, el damping obtenido es de 1.
Así mismo se observa para la frecuencia, donde estos valores no se ven afectados pero
para el polo nuevo se obtiene una frecuencia inferior al resto.
Esto se debe igualmente a que el polo y el cero agregados se encuentran tan cerca que
tienen un efecto que casi se anulan.
Los cálculos realizados y que se adjuntan demuestran que el sistema compensado cumple
con las condiciones propuestas y los requisitos deseados.

2. Compensador de adelanto-atraso
En este sistema, el compensador de atraso se realizó de forma empírica al agregar
un polo al sistema G(s)H(s) original, ya que del análisis gráfico realizado inicialmente
al LGR original observamos que era necesario que las trayectorias se dirijan hacia la
derecha de forma que las curvas de las especificaciones para el tiempo de
asentamiento y para Mp hagan parte del lugar geométrico de las raíces del sistema.
Por tal razón optamos porque el polo agregado sea -4 y en los cálculos mostrados
se presenta el compensador de adelanto realizado.
 Figura 6. LGR original sin polo adicional

Figura 7. LGR FT sin compensar

En la figura 7 podemos observar la modificación del LGR cuando se aplica una

compensación de adelanto, vemos el nuevo cero y el nuevo polo.
 Figura 8. LGR FT compensada

En la figura 8 tenemos la respuesta al escalón del sistema podemos notar como en el

sistema sin compensar tenemos una respuesta sobreamortiguada, con un tiempo de
asentamiento de aproximadamente 61.5s. Por otro lado, está la respuesta al escalón para el
sistema compensado en donde hay una clara disminución del tiempo de asentamiento, esta
respuesta tiene una forma sub amortiguada con un tiempo corto de respuesta, esto era algo
de esperarse ya que los compensadores de adelanto aceleran e incrementan la estabilidad
de los sistemas.

Figura 9. Respuesta al escalón

A través de la herramienta rltool vimos que el Mp fue aproximadamente del 22.1 %
cumpliendo así con una de las condiciones planteadas para el compensador donde nos
pedían que fuera menos al 25 %. También tenemos un tiempo de asentamiento de 2.3s que
está por encima del valor solicitado, esto puede ser causado al polo seleccionado.

Figura 10. Respuesta al escalón en rltool

En la figura 11 observamos la respuesta al impulso, donde también se nota una disminución

en el tiempo de asentamiento y una velocidad de respuesta más alta.

Figura 11. Respuesta al impulso

Ahora mirando la gráfica 12 en la respuesta a la rampa tenemos que el error entre la
entrada y salida en el sistema sin compensar es muy grande, mientras que en el sistema
compensado se disminuye considerablemente.

Figura 12. Respuesta a la rampa

Los primeros valores mostrados son los obtenidos para el sistema sin compensar donde se
tiene un factor de amortiguador igual a 1 ya que el sistema inicialmente es
sobreamortiguado, por otra parte, se tienen diferentes valores de frecuencias para cada uno
de los polos. Los valores de la parte inferior corresponden al sistema compensado, allí
tenemos los valores que cumplen con las especificaciones en el enunciado y hallados en los
cálculos, para un factor de amortiguamiento de 0.4 y una frecuencia natural de 3.75 rad/seg.
3. Investigue y analice

A. Realice una breve descripción del compensador adelanto-atraso.

El compensador adelanto-atraso es un compensador que une las características,
propiedades y efectos de un compensador de atraso y uno de adelanto lo que
implica que el sistema tenga una doble compensación, siendo útil puesto que
permite economizar en elementos al no introducir un compensador de adelanto y
otro de atraso por separado [1].

B. ¿Cuál es el efecto que tiene el compensador de adelanto-atraso sobre el

sistema?
Al ser un compensador combinado, los efectos que tiene sobre el sistema también
serán combinados. Por un lado, la compensación de adelanto acelera la respuesta e
incrementa la estabilidad del sistema y por el otro lado, la compensación de atraso,
mejora la precisión en estado estacionario del sistema, pero a su vez, reduce la
velocidad de la respuesta. Por esto, cuando se desea mejorar la respuesta en
estado estacionario y en estado estable, este tipo de compensador es de gran
utilidad, evitando utilizar dos compensadores por aparte [1].

C. ¿Cuáles son los pasos que deben seguirse para su diseño?

- A partir de las especificaciones, determinar la ubicación de los polos

dominantes en la función de transferencia de lazo cerrado.
- Con la función de transferencia en lazo abierto sin compensar, determinar la
deficiencia de ángulo (ϕ) si los polos dominantes en lazo cerrado estuviesen
en la posición deseada. La parte de adelanto de fase del compensador de
retardo-adelanto debe contribuir a este ángulo (ϕ).
- Seleccionar un valor T2 que satisfaga la ecuación 1 y permita que esta sea
aproximadamente 1
| 𝑆1+ 𝑇21 |
| 1 |≈ 1 (1)
| 1+ β𝑇2 |

- Ahora se deben escoger los valores de T1 y γ de forma que se cumpla la

siguiente igualdad:
| 𝑆1+ 𝑇11 |
| γ |= ϕ (2)
| 1+ 𝑇1 |

- Por medio de la condición de magnitud se determina el valor de la constante

Kc
1
| 𝑆1+ 𝑇1 |
|𝐾𝑐 γ 𝐺(𝑠1) | = 1 (3)
| 1+ 𝑇1 |

- Si se especifica la constante de error estático de velocidad Kv, determine el

valor de β que satisfaga el requisito deseado de Kv. La constante de error
estático de velocidad Kv se obtiene mediante
 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠)
𝑠→0

- Ahora, de acuerdo al valor de β hallado se determina el valor para T2

| 𝑆1+ 𝑇21 |
| 1 |≈ 1
| 1+ β𝑇2 |

| 𝑆1+ 𝑇21 |
− 5° ≤ | 1 | ≤ 0°
| 1+ β𝑇2 |

D. ¿En cuánto aumenta el orden del sistema original, este tipo de compensador?

En los compensadores de adelanto-atraso existe la ventaja de que se combina la

compensación de retardo y de adelanto, debido a esto, cada una de esas
compensaciones proporciona un cero y polo, es decir, este tipo compensador posee
dos polos y dos ceros, es por esto que se aumenta en 2 el orden del sistema. A
menos que haya una cancelación entre el cero, o los ceros, del compensador de
retardo-adelanto y el polo, o los polos, de la función de transferencia en lazo abierto
no compensada [1].

E. ¿Cuáles son las mejoras que realiza sobre el sistema y cuáles características
desmejoran?

Como los compensadores de atraso-adelanto combina las características de ambos

compensadores, se tiene que las mejoras que realiza en el sistema son: el
compensador de adelanto acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema, mientras que la compensación de retardo mejora la precisión en estado
estacionario del sistema. Sin embargo, el compensador de retraso disminuye la
velocidad de respuesta [1].

F. ¿Cuándo se debe usar o diseñar un compensador adelanto- atraso?. Presente

ejemplos

Se debe usar o diseñar un compensador de adelanto-atraso cuando se desea

mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estacionario. Sin
embargo, en lugar de usar un compensador de adelanto y atraso de forma
independiente cada uno, se implementa un único compensador de tipo
adelanto-atraso ya que es mucho más económico.

Ejemplos:
1. Compensador electrónico de adelanto-atraso utilizando amplificadores
operacionales
 Otras aplicaciones donde se implementan estos tipos de compensadores tienen que
ver con la robótica, el control de satélites, el diagnóstico de automóviles, las
pantallas LCD y la estabilización de frecuencia láser, el control de sistemas de doble
rotor para superar deficiencias de los controladores PID, control en la velocidad de
deslizamiento en sistemas de tres máquinas, entre otros [2].

Conclusiones
- El compensador de atraso se implementa para mejorar el error en estado
estacionario e implica menor velocidad de respuesta. Por otro lado, este
compensador no cambia drásticamente el LGR dada la cercanía entre el polo y el
cero que se añaden para la compensación; sin embargo, en los resultados obtenidos
no fue posible observar la disminución del error en estado estacionario que implica el
compensador de atraso.
- Por medio del análisis gráfico obtenido previamente en Matlab de un sistema, es
posible reconocer el tipo de compensación necesaria, así como facilitar el diseño de
este tipo, tal como se realizó en el segundo punto, donde a partir de este análisis fue
posible modificar el sistema de tal manera que el desarrollo del compensador sea
mucho menos complejo.
- El compensador de adelanto-atraso permite modificar el estado transitorio y el
estado estable del sistema de forma simultánea, lo cual se logró visualizar en los
resultados obtenidos en el segundo punto, obteniendo los valores solicitados y el
tipo de sistema esperado.

Referencias
[1] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, 5a ed. 2010.
[2] J. Quintero Rojas. "Diseño y construcción de un módulo de control analógico tipo
adelanto-atraso como herramienta de aprendizaje en la teoría de control". Revista Tecnica
de la Facultad de Ingenieria de Zulia.
https://www.researchgate.net/publication/344684041_Diseno_y_construccion_de_un_modul
o_de_control_analogico_tipo_adelanto-atraso_como_herramienta_de_aprendizaje_en_la_te
oria_de_control (accedido el 29 de abril de 2022).