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INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

TEMA: DISEÑO DE CONTROLADORES POR ADELANTO DE FASE


PRÁCTICA N° FECHA INTEGRANTES (dos estudiantes) FIRMA

7 Wilson Morocho – Sanchez Jonathan

TIEMPO: 2hr RESPONSABLE: Ing. Mónica Romero Msc.

1. OBJETIVOS

OBJETIVO

Diseñar un controlador por adelanto de fase en el dominio de la frecuencia.

Objetivo específico:

• Implementar el diagrama de un sistema de control de posición de un motor


DC.
• Analizar los indicadores de estabilidad relativa del sistema de control en lazo
cerrado a partir del diagrama de bode de la planta.
• Diseñar un por adelanto de fase según los requerimientos de respuesta
transitoria requeridas.

2. MÉTODO

• Demostración del docente de la utilización y manejo del software

3. EQUIPO Y MATERIALES

Equipos Accesorios Materiales

Equipo de computo Software Simulink y Matlab

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4. FUNDAMENTO TEÓRICO
Compensación de adelanto, atraso y adelantoatraso de fase
La compensación de adelanto:
produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la respuesta transitoria y un cambio
pequeño en la precisión en estado estable, Puede acentuar los efectos del ruido de alta
frecuencia.
La compensación de atraso:
produce un mejoramiento notable en la precisión en estado estable a costa de aumentar
el tiempo de respuesta transitoria. Suprime los efectos de las señales de ruido a altas
frecuencias.
La compensación de atraso-adelanto:
combina las características de la compensación de adelanto con las de la compensación
de atraso.
El uso de un compensador de atraso o de adelanto aumenta el orden del sistema en 1. El
uso de un compensador de atraso-adelanto eleva el orden del sistema en 2, lo cual
significa que el sistema se vuelve más complejo y que es más difícil controlar el
comportamiento de la respuesta transitoria.

Diseño de controladores en adelanto:

En sistemas de control el diseñar controladores puede verse como el diseño de filtros, un


controlador PD es un filtro pasa altas, mientras que un PI es un pasa bajas y el PID un
pasa banda o rechaza banda.

El filtro pasa altas se conoce comúnmente como Controlador por Adelanto de Fase, pues
introduce fase positiva al sistema en algún intervalo de frecuencias y sirve para
incrementar la estabilidad o velocidad de un sistema. El filtro pasa bajas también se
conoce como controlador de atraso de fase, ya que la fase correspondiente introducida es
negativa.

A continuación se muestra la función de transferencia de un controlador de adelanto de


fase:

El polo zp debe ser un valor real dentro del círculo unitario. Para un adelanto de fase, el
cero es mayor que el polo (zc > zp) y Kd es mayor que 1.

Generalmente para el diseño del adelanto de fase , el cero (zo) del compensador se ubica
cerca de la ubicación de uno de los polos de la planta para la cancelación polo-cero. El
polo (zp) del compensador se ubicará a la izquierda del cero de modo que el lugar de
raíces se mueva a la izquierda.

La ubicación de ambos dependerá de los requerimientos de diseño que se requieran como

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tiempo de subida, tiempo de asentamiento y sobreimpulso.

5. PROCEDIMIENTO

Considere las ecuaciones del motor de CC:

Figura 1. Sistema electromecánico de un motor DC

𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 𝑑𝑡
= 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡) (1)

𝑑𝑤(𝑡)
𝐽 𝑑𝑡
= 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝑤(𝑡) (2)

𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝑤(𝑡) (3)

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) (4)

a. Determinar de manera analítica la función de transferencia del sistema para la salida


posición angular y entrada el voltaje de armadura, empleando los valores para las
constantes del sistema SOBREAMORTIGUADO en lazo abierto, obtenido en la
práctica 6. Note que la función de transferencia es de tipo 1.

Ecuaciones en el tiempo Ecuaciones en Laplace Ecuación


𝑑𝑖(𝑡) 𝐿𝑠 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝐸𝑎 (𝑠) (1)
𝐿 = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑤(𝑡) 𝐽𝑠 ∗ 𝑊(𝑠) + 𝐵 ∗ 𝑊(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) (2)
𝐽 = 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝑤(𝑡)
𝑑𝑡
𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝑤(𝑡) 𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑎 ∗ 𝑊(𝑠) (3)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) 𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼(𝑠) (4)

De las ecuaciones 3 y 4 despejamos 𝑊(𝑠) y 𝐼(𝑠)


𝑊(𝑠) =
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝐾𝑎 𝐼(𝑠) =
𝐾𝑚
Reemplazamos 1 en 5 y 2 en 6

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𝑉(𝑠)−𝐼(𝑠)(𝐿𝑠+𝑅) 𝑊(𝑠)(𝐽𝑠+𝐵)
𝑊(𝑠) = (7) 𝐼(𝑠) = 𝐾𝑚
(8)
𝐾𝑎

Reemplazamos (8) en (7)

𝑊(𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵)
𝑉(𝑠) − ( 𝐾𝑚 ) (𝐿𝑠 + 𝑅)
𝑊(𝑠) =
𝐾𝑎
𝑊(𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵)
𝑊(𝑠) ∗ 𝐾𝑎 = 𝑉(𝑠) − ( ) (𝐿𝑠 + 𝑅)
𝐾𝑚
𝑊(𝑠) ∗ 𝐾𝑎 𝐾𝑚 = 𝑉(𝑠) ∗ 𝐾𝑚 − 𝑊(𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅)
𝑊(𝑠) ∗ 𝐾𝑎 𝐾𝑚 + 𝑊(𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) = 𝑉(𝑠) ∗ 𝐾𝑚
𝑊(𝑠)(𝐾𝑎 𝐾𝑚 + (𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅)) = 𝑉(𝑠) ∗ 𝐾𝑚

𝑾(𝒔) 𝑲𝒎
= 𝟐
𝑽(𝒔) 𝑱𝑳 ∗ 𝒔 + 𝑱𝑹 ∗ 𝒔 + 𝑳𝑩 ∗ 𝒔 + 𝑹𝑩 + 𝑲𝒂 𝑲𝒎

integramos la función de transferencia de velocidad angular obtenemos la posición


angular 𝜃(𝑠)
𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
= 3
𝑉(𝑠) 𝐽𝐿𝑠 + 𝑠 (𝐽𝑅 + 𝐿𝐵) + 𝑠(𝑅𝐵 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚 )
2

b. Obtenga la función de transferencia en Matlab usando el comando tf. Puede además


obtener la función de transferencia partiendo del diagrama de bloques planteado para el
sistema en la practica 6, usando la herramienta linear analysis. Compare la función de
transferencia obtenida con la que se presenta en la figura 2.

Figura 2. Función de transferencia para la salida posición angular

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c. Considere el sistema de control en lazo cerrado con una ganancia variable proporcional
K y una retroalimentación unitaria. Observe la figura 3.

V(s) Θ(s)
+ K G(s)
-

Figura 3. Sistema de control en laso cerrado

Calcule los indicadores de estabilidad relativa tales como margen ganancia y margen de
fase.
Ajuste el valor de ganancia para que el sistema en lazo cerrado tengo un sobrepaso de
aproximadamente el 20%. Esto es, ajuste la ganancia para tener un margen de fase
asociado al sobredisparo indicado, usando las ecuaciones:

2
 M = tg −1
− 2 2 + 1 + 4 4

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d. A partir del sistema de control con la ganancia obtenida en la parte “c”, especifique la
frecuencia de cruce de ganancia deseada, para mantener el margen de fase actual y tener
un tercio del tiempo de respuesta actual, usando la ecuación:

8
tg M =
 gTs

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e. Con las especificaciones de margen de fase deseado y frecuencia de cruce de ganancia


deseada, diseñe un controlador por adelanto de fase para cumplir tales especificaciones,
usando el procedimiento y código visto en clase.

Sabiendo que %𝑂𝑆 = 20 y 𝑇𝑠_𝑑 = 1/3 del Ts sin compensar, utilizamos el comando
logspace crea un vector de frecuencias de tamaño 20000 entre 10^0 y 10^1

Con esto calculamos la fase en el cruce de ganancia obteniendo 47.0803 como fase
requerida para cumplir las especificaciones del diseño

Transformamos en radianes la fase requerida utilizando la ecuación numero 7 y


despejamos Alpha, ahora con la ecuación 4 despejamos T donde Wmax es la frecuencia
de ganancia Wc, una ves obtenido Alpha y T, obtenemos la función de transferencia del
controlador, y con eso su duagrama de Bode.

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Ahora obtenemos la función de transferencia del sistema compensado:

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Con el siguiente código expresamos la magnitud adimensional en decibelos y la


magnitud del sistema controlado:

Ahora obtenemos la ganancia del controlador Kc (ganancia de lazo)

Compensamos con la ganancia Kc

Gla=Kc*Gp1;

f. Simule la respuesta al escalón del sistema de control en lazo cerrado con el controlador
obtenido en la parte “e” y verifique el cumplimiento de las especificaciones transitorias.
Use el comando feedback y step.

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g. Calcule el error en estado estable ante la rampa del sistema sin controlar, del sistema con
ganancia proporcional de la parte “c” para ajuste de margen de fase, y el sistema
controlado con adelanto de fase de la parte “e”. Analice los resultados y concluya sobre
las mejoras obtenidas.

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𝐾 = 16.4464

𝐾𝑐 = 2.7317 Ganancia del controlador

1
𝑒𝑠𝑠 = (12)
𝐾𝑣

𝐾𝑣 = lim 𝐺(𝑠) (13)


𝑠→0

2(𝐾)
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ ( 2 )
𝑠→0 𝑠 + 12𝑠 + 20.02𝑠
2(16.4464)
𝐾𝑣 =
20.02
Si reemplazamos Kv en la ecuación (12) el error en estado estacionario es:

𝑒𝑠𝑠 = 0.6086

Error en estado estable del sistema controlado sin compensar.

2(𝐾)(6.4713)(𝑠 + 1.716)
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ ( )
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 11.1)(𝑠 + 9.997)(𝑠 + 2.003)

212.86(1.716)
𝐾𝑣 = = 1.6433
222.27
𝑒𝑠𝑠 = 0.6085

Error en estado estable del sistema controlado y compensado.

2(𝐾)(𝐾𝑐)(6.4713)(𝑠 + 1.716)
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ ( )
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 11.1)(𝑠 + 9.997)(𝑠 + 2.003)

581.47(1.716)
𝐾𝑣 = = 4.4891
222.27
𝑒𝑠𝑠 = 0.2228

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6. CONCLUSIONES
En la ultima grafica podemos observar el sistema sin controlar (color celeste), y le
comparamos con el sistema controlado (amarillo), y podemos decir que el tiempo pico
cambia del sistema sin controlar de 2.1 s a el sistema controlado de 0.64 s y podemos
observar que en el sistema controlado y el sistema sin controlar se mantiene el Overshoot,
por otro lado el sistema sin ajuste de ganancia (Naranja) en relación al sistema sin
controlar, existe una gran diferencia en su tiempo de asentamiento y su error no presenta
mejoras ya que solo varia milésimas, pero al momento de compensar el error presenta
mejoras con respecto al sistema sin ajuste de ganancia y al sistema son controlar.

7. BIBLIOGRAFIA

[1] Katsuiko Ogata, “Ingeniería de Control Moderno”, quinta edición, editorial Pearson
España 2010.
[2] Katsuiko Ogata, “Dinámica de sistemas”, primera edición, editorial Pearson Mexico
2004.
[3] Control with matlab and Simulink aviable:
https://la.mathworks.com/products/simcontrol.html
[4] nise, n. S. (s.f.). Control systems engineeting. Wiley.

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