FACULTAD DE MECÁNICA

INGENIERÍA AUTOMOTRIZ

ASIGNATURA

Control Automático

DOCENTE

Ing. Gonzalo Alarcón

INTEGRANTES

Grupo 3

▪ Gunsha Allauca Edwin Alexis 6696

▪ Paillacho Roman Dylan Slader 6516
▪ Silva Espinoza Diego Armando 6479

TEMA

Sensibilidad de los sistemas de control a la variación de los parámetros

Séptimo “A”

Julio 7, 2021

RIOBAMBA - ECUADOR 2021

 1. Introducción

El control automático ha desempeñado un papel muy importante en el avance de la

ingeniería y la ciencia. Además de su aporte en la construcción de los vehículos espaciales,
misiles teledirigidos y la robótica. Los avances en la teoría y la práctica del control automático
ofrecen los fundamentos necesarios para obtener un comportamiento óptimo de los sistemas
dinámicos, mejorar u optimizar los procesos con el objeto de obtener mejores resultados y
simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales rutinarias, así como otras actividades,
la ingeniería trata de comprender y controlar las fuerzas de la naturaleza en beneficio de la
humanidad.

La Ingeniería de Control se basa en los fundamentos de la teoría de realimentación y análisis

de sistemas lineales, integrando la teoría de redes y de comunicación; por esta razón, la teoría
de control no está limitada a un área específica de la ingeniería, sino que es aplicable a las
ingenierías aeronáutica, civil, química, mecánica y eléctrica, por tanto, analiza la dinámica de
todo tipo de sistemas e incrementa el control de los mismos.

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 2. Objetivos

2.1.Objetivo general

Determinar los principales efectos generados ante la posible variación de los parámetros que
rigen el funcionamiento de un sistema control, ya sea en la ganancia del sistema o en el caso
de sistemas de lazo cerrado, en su retroalimentación.

2.2.Objetivos específicos

▪ Comparar el comportamiento de un sistema de lazo abierto y de un sistema de lazo

cerrado ante las variaciones de sus parámetros.
▪ Analizar las consecuencias de una variación en la retroalimentación de un sistema
de lazo cerrado.
▪ Identificar la diferencia generada en un sistema de control frente a una ganancia alta
y baja.

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 3. Desarrollo

Durante el proceso de diseño, se debe considerar hasta qué punto los cambios en los
parámetros del sistema afectan a su comportamiento. Idealmente, los cambios de parámetros
debido al calor, envejecimiento, medio cambiante, desconocimiento de los valores exactos de
los parámetros u otras causas no deberían afectar apreciablemente el rendimiento de un sistema.
El grado en que los cambios en los parámetros del sistema afectan las funciones de
transferencia del sistema y, por lo tanto, el rendimiento, se denomina sensibilidad.

Un sistema con sensibilidad cero (es decir, los cambios en los parámetros del sistema no
tienen ningún efecto sobre la función de transferencia) es ideal. Cuanto mayor sea la
sensibilidad, menos deseable será el efecto de un cambio de parámetro.

En un sistema de lazo abierto, todos los posibles errores y cambios dan como resultado una
salida cambiante e inexacta; por el contrario, en un sistema de lazo cerrado se percibe el cambio
en la salida debido a los cambios del proceso, e intenta corregir la salida a través de la
retroalimentación.

La sensibilidad de un sistema de control a las variaciones de los parámetros es de primordial

importancia, de este modo una ventaja importante de un sistema de control con realimentación
de lazo cerrado es su capacidad para reducir la sensibilidad del sistema.

Figura 1. Sistema de lazo cerrado.

Fuente: Ogata, 2010

Tomando la estructura elemental de un sistema con retroalimentación, tenemos que si

𝐺𝐻(𝑠) ≫ 1 (𝐺𝐻(𝑠) es mucho mayor que 1), la salida del sistema quedaría expresada como:

𝐺 (𝑠 )
𝐶 (𝑠 ) = 𝑅(𝑠) ; 𝐺𝐻(𝑠) ≫ 1
1 + 𝐺𝐻(𝑠)

𝟏
Entonces 𝑪(𝒔) ≅ 𝑹(𝒔)
𝑯(𝒔)

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 De esta manera, se observa como la salida se ve afectada únicamente por 𝐻(𝑠), misma que
podría ser una constante, por ejemplo, si 𝐻(𝑠) = 1, se obtendría el resultado deseado, es decir,
la salida sería igual a la entrada. Sin embargo, debe observarse que para aplicar esta
consideración en un sistema de control, se deberá cumplir con la condición 𝐺𝐻 (𝑠) ≫ 1, la cual
podría causar que la respuesta del sistema sea altamente oscilatoria o incluso inestable, como
se observa en la gráfica inferior.

Figura 2. Efectos en la respuesta de un sistema con una ganancia alta y baja.

Fuente: Nise, N., 2011

Pero el hecho de que conforme se aumenta la magnitud de la función de transferencia del

lazo 𝐺𝐻(𝑠) se va reduciendo el efecto de 𝐺(𝑠) en la salida, resulta de utilidad, y permite
visualizar que un sistema con retroalimentación reduce el efecto de la variación de los
parámetros del proceso.

Para comprender de mejor manera el efecto de dichas variaciones en los parámetros, se

considerará un cambio en el proceso, de forma que el nuevo proceso ahora queda expresado
como 𝐺 (𝑠) + ∆𝐺(𝑠), de esta manera para un sistema de lazo abierto y de lazo cerrado, la salida
del sistema quedaría expresada de la siguiente manera.

Sistema de lazo abierto Sistema de lazo cerrado

∆𝑪(𝒔) = ∆𝑮(𝒔)𝑹(𝒔) 𝐺 (𝑠) + ∆𝐺 (𝑠)
𝐶 (𝑠) + ∆𝐶 (𝑠) = 𝑅(𝑠)
1 + [𝐺 (𝑠) + ∆𝐺 (𝑠)]𝐻 (𝑠)
∆𝐺 (𝑠)
∆𝐶 (𝑠) = 𝑅(𝑠)
[1 + 𝐺𝐻(𝑠) + ∆𝐺𝐻(𝑠)][1 + 𝐺𝐻(𝑠)]

Generalmente 𝐺𝐻 (𝑠) ≫ ∆𝐺𝐻(𝑠), por lo que:

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 ∆𝑮(𝒔)
∆𝑪(𝒔) = 𝑹(𝒔)
[𝟏 + 𝑮𝑯(𝒔)]𝟐

Si se analizan ambas expresiones, se aprecia que el cambio en la salida del sistema de lazo
cerrado se ve reducido por el factor [1 + 𝐺𝐻(𝑠)]2 , el cual por lo general adopta valores que
son mucho mayores que 1, por lo que al comparar ambos sistemas, el sistema con
retroalimentación tendrá una variación en la salida menor que en el sistema de lazo abierto.

Con tales antecedentes, se puede tomar una definición más formal de la sensibilidad de un
sistema, la cual indica que esta se constituye como la relación del cambio en la función de
transferencia del sistema respecto al cambio en la función de transferencia del proceso (o
parámetro) para un cambio incremental pequeño; de forma matemática se la representaría con
la expresión siguiente.

𝐶(𝑠) Función de transferencia del sistema

𝑇 (𝑠 ) =
𝑅(𝑠)
𝐺 (𝑠 ) Función de transferencia del proceso

∆𝑇(𝑠)
𝑇(𝑠)
𝑆= Sensibilidad
∆𝐺(𝑠)
𝐺(𝑠)

𝝏𝑻(𝒔) 𝑮(𝒔) 𝜕 ln 𝑇
𝑺= ∙ =
𝝏𝑮(𝒔) 𝑻(𝒔) 𝜕 ln 𝐺
Sensibilidad para pequeños cambios incrementales

Bajo esta definición, se puede obtener la sensibilidad de un sistema de lazo abierto y de lazo
cerrado, cuando la variación se da en la ganancia del sistema 𝐺(𝑠).

Sistema de lazo abierto Sistema de lazo cerrado

𝐺 (𝑠)𝑅(𝑠) 𝐺 (𝑠 )
𝑇 (𝑠 ) = = 𝐺 (𝑠 ) 𝑇 (𝑠 ) =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝐻(𝑠)
𝜕𝑇 𝐺 𝜕𝑇 𝐺 1 𝐺
𝑆𝐺𝑇 = ∙ 𝑆𝐺𝑇 = ∙ = ∙
𝜕𝐺 𝑇 𝜕𝐺 𝑇 (1 + 𝐺𝐻)2 𝐺/(1 + 𝐺𝐻)
𝑺𝑻𝑮 = 𝟏 𝟏
𝑺𝑻𝑮 =
𝟏 + 𝑮𝑯(𝒔)

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 Comparando ambas expresiones, nuevamente se obtiene que la sensibilidad del sistema de
lazo cerrado puede reducirse por debajo de la del sistema de lazo abierto, aumentando 𝐺𝐻 (𝑠).

Ahora, si se analiza el efecto en la sensibilidad frente a cambios en el elemento de

realimentación 𝐻 (𝑠), se obtiene lo siguiente.

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𝜕𝑇 𝐻 𝐺 −𝐻
𝑆𝐻𝑇 = ∙ =( ) ∙
𝜕𝐻 𝑇 1 + 𝐺𝐻 𝐺/(1 + 𝐺𝐻)

−𝑮𝑯(𝒔)
𝑺𝑻𝑯 =
𝟏 + 𝑮𝑯(𝒔)

De manera, que cuando 𝐺𝐻(𝑠) es grande, la sensibilidad tenderá a aproximarse a la unidad

y los cambios en 𝐻(𝑠) afectarán directamente a la respuesta de salida. De allí nace la
importancia de usar componentes de realimentación que no varíen con los cambios del
ambiente o, dicho de otro modo, que se mantengan constantes.

Figura 3. Sistema de control de posicionamiento de antena.

Fuente: Nise, N., 2011

Para comprender de mejor manera, la sensibilidad de los sistemas de control ante una
variación en sus parámetros, se puede tomar el caso de un sistema de control para el
posicionamiento de una antena, donde la señal de entrada constituye el ángulo azimuth (ángulo
de desplazamiento horizontal de una antena), que se ingresa a través de un potenciómetro, pasa
hacia el controlador que está constituido por un amplificador diferencial y de potencia, la señal
llega al motor, el cual acciona la cadena de engranes y se da el movimiento de la antena; este
movimiento de engranes a su vez afecta a otro potenciómetro que es el encargado de otorgar la
retroalimentación al sistema.

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 Figura 4. Diagrama de bloques de sistema de control de posicionamiento de antena.
Fuente: Nise, N., 2011

Si en este caso la ganancia del sistema dada por el controlador fuese muy elevada, por
ejemplo con saltos de 20°, y nuestra señal de entrada en cambio fuera de apenas 3°, el sistema
tendería a desestabilizarse, evidenciando las consecuencias de la condición 𝐺𝐻(𝑠) ≫ 1. Por
otra parte, si el potenciómetro necesario para la señal de retroalimentación no presenta el
aislamiento necesario que evite que las condiciones ambientales a las cuales se encuentra
expuesto, puedan afectar su funcionamiento, la retroalimentación que este pueda proporcionar
irá perdiendo su eficiencia, al punto de llegar a comportarse como un sistema de lazo abierto.
Y finalmente, con respecto a este último apartado, si el sistema no presentase el potenciómetro
de retroalimentación, es decir, si fuese un sistema de control de lazo abierto, cualquier variación
en sus parámetros alteraría el ángulo azimuth que la antena pueda rotar, alejándose del ángulo
inicialmente ingresado.

La capacidad para reducir el efecto de la variación en los parámetros de un sistema de control

agregando un lazo de realimentación es una ventaja importante de los sistemas de control con
realimentación, para obtener sistemas de lazo cerrado de alta precisión, los componentes del
lazo abierto 𝐺(𝑠) deben seleccionarse cuidadosamente con el objeto de cumplir las
especificaciones exactas. Sin embargo, un sistema de lazo cerrado conduce a que 𝐺(𝑠) sea
especificada menos exactamente, ya que la sensibilidad a los cambios o errores en 𝐺(𝑠) se
reduce por la ganancia del lazo 1 + 𝐺𝐻(𝑠).

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 4. Conclusiones

• La ganancia de un sistema, especialmente de lazo cerrado debe seleccionarse de manera

adecuada, debido a que si bien una gran ganancia podría reducir la sensibilidad del
sistema, en contraparte esto podría causar respuestas oscilatorias capaces de
desestabilizar al sistema.
• En cualquier tipo de sistema, ya sea abierto o cerrado o de cualquier otro tipo, las
variaciones ya sean cambios de parámetros debido al calor, envejecimiento, medio
cambiante, desconocimiento de los valores exactos de los parámetros u otras causas
perjudican el rendimiento del sistema.
• La retroalimentación presente en un sistema de control da la capacidad para reducir el
efecto de la variación en los parámetros de un sistema de control, es decir, reduce la
sensibilidad.

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 5. Bibliografía

Dorf, R., & Bishop, R. (2005). Sistemas de control moderno (10.a ed.). Madrid, España:
Pearson Educación.

Nise, N. (2011). Control Systems Engineering (6.a ed.). California, Estados Unidos: John
Wiley & Sons.

Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid, España: Pearson Educación.

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