1.

MODELOS DE CONTROL

1.1. INTRODUCCIÓN
En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevó a cabo mediante
tanteos basados en la intuición y en la experiencia acumulada por el operario. Un caso
típico fue el control de acabado de un producto en un horno. El operario era realmente
el "instrumento de control" que juzgaba la marcha del proceso por el color de la llama,
por el tipo de humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y decidía así el
momento de retirar la pieza; en esta decisión influía muchas veces la suerte, de tal modo
que no siempre la pieza se retiraba en las mejores condiciones de fabricación. Más
tarde, el mercado exigió mayor calidad en las piezas fabricadas lo que condujo al
desarrollo de teorías para explicar el funcionamiento del proceso, de las que derivaron
estudios analíticos que, a su vez, permitieron realizar el control de la mayor parte de las
variables de interés en los procesos.

1.2. CARACTERÍSTICAS
El control se realiza según el lazo de control típico formado por el proceso (por
ejemplo, tanque, tuberías y bombas en el caso de nivel, e intercambiador de calor y
serpentina en el caso de control de temperatura), el transmisor, el controlador y la
válvula de control.
El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a cabo un
objetivo determinado: tratamiento del material mediante una serie de operaciones
específicas destinadas a llevar a cabo su transformación. Los procesos revisten las
formas más diversas, desde las más simples hasta las más complejas.

El control puede ser manual o automático.

En el control manual del siguiente proceso, el operador nota la temperatura de salida del
agua con la mano o la percibe por la lectura de un termómetro y acciona manualmente
la válvula de control de vapor, para mantener el agua a la temperatura deseada.

IMAGEN 1 Control manual del proceso

Los procesos presentan dos características principales que deben considerarse

automatizarlos:
 Los cambios en la variable controlada (temperatura) debido a alteraciones en las
condiciones del proceso (cambios de carga). la carga del proceso es la cantidad
 total del fluido, o agente de control, que el proceso requiere en cualquier
momento para mantener unas condiciones de trabajo equilibradas.
 El tiempo necesario para que la variable del proceso alcanza un nuevo valor ocurrir
un cambio de carga. Este tiempo de retardo se debe a una o varias propiedades del
proceso: capacitancia, resistencia y tiempo de transporte.

El control manual, aparte de la necesidad un operador que vigile periódicamente el

proceso, puede emplearse en la puesta en marcha del proceso, o bien
excepcionalmente, en aplicaciones críticas en las que el control automático no
funciona correctamente (caso de algunos procesos exotérmicos difíciles) in
aplicaciones no críticas, donde existencia de pequeños cambios en la variable cómo
solo repercuten variaciones pequeñas y lentas en el proceso, y se dispone del tiempo
suficiente para que el operador pueda realizar una corrección antes de que la variable
esa parte considerablementedel.de consigna.

1.3. TIPOS
En los sistemas industriales emplea, básicamente, 1 o una combinación de los
siguientes sistemas de control:

1.3.1. De dos posiciones

También conocido como regulación todo-nada, la válvula de control adopta
únicamente dos posiciones, abierta o cerrada, para un valor único de la variable
controlada. este tipo de control se caracteriza por un ciclo continuo de evaluación
de la variable controlada.
El control todo-nada se emplea, usualmente, con una banda diferencial o zona
neutra, dentro de la cual el elemento final de control permanece en su última
posición, para valores de la variable comprendidos dentro de la banda diferencial.
Funciona satisfactoriamente el proceso tiene una velocidad de reacción lenta y
posee un tiempo de retardo mínimo. se caracteriza porque las posiciones
extremas de la válvula permite una entrada y salida de energía al proceso
ligeramente superior e inferior, respectivamente, las necesidades de la operación
normal.
En el siguiente ejemplo se observa que el controlador es un termostato que cierra
o abre un contacto eléctrico excitado el elemento final de control que es una
válvula de solenoide con dos posiciones únicas, cerrada y abierta.
IMAGEN 2 Ejemplo Control todo-nada

1.3.2. Proporcional
En este sistema existe una relación lineal continua entre el valor de la variable
controlada y la posición del elemento final de control. Es decir, la válvula se
mueve el mismo valor por cada unidad de desviación. O, en otras palabras, la
posición de la válvula es una copia inversa de la variable controlada.
En el siguiente ejemplo puede verse la forma en que actúa un controlador
proporcionalcuyo.de consigna es 50°C y cuyo intervalo de actuaciones de 0-100°C
o más está totalmente cerrada, y entre 0 y 100°C la posición de la válvula es
proporcional al valor de la variable controlada.

IMAGEN 3 Ejemplo Control proporcional

La acción proporcional tiene un inconveniente, que es la desviación permanente de la
variable una vez estabilizada con relación al punto de consigna, denominada OFFSET.
Para comprender el fenómeno del offset es el control de nivel de un tanque en el que la
válvula de control se encuentra en la impulsión de la bomba de descarga del tanque.
La señal de salida del transmisor de nivel es de 4-20 mA c.c. y llega al controlador
electrónico donde se compara con el punto de consigna.

IMAGEN 4 Control electrónico proporcional de nivel de un tanque

Si la ganancia g del controlador es la unidad, la válvula hace todo su recorrido de abierta a

cerrada para el 100% de cambio de nivel del tanque. Pero si, por ejemplo, la ganancia es 2,
la válvula efectúa toda su carrera para la mitad del nivel. En este último caso, si el punto de
consigna es el 50%, se entiende que la válvula estará cerrada para el 25% del nivel y abierta
para el 75% del nivel del tanque.
Sólo para unas condiciones determinadas, el nivel deseado (punto de consigna) coincide
con el nivel real. En efecto, supongamos que las dos válvulas de alimentación A y B están
abiertas y que el nivel coincide con el punto de consigna que es del 50%. Si ahora se cierra
la válvula B, al haber menor aportación de líquido, el nivel bajará, con lo cual, la válvula
empezará a cerrar para que el nivel se recupere, después se presentarán algunas
oscilaciones, pero al final, cuando se estabilice, el nivel será inferior al 50%, lo cual parece
ilógico,ya que no es creíble que si deseamos el nivel al 50%, éste se estabilice en otro valor
distinto. Suponemos pues que el nivel vuelve al 50%, con lo cual, al ser el control
proporcional, la válvula de control volverá de nuevo a la posición correspondiente al 50%
de su carrera. Pero esto no puede cumplirse ya que ahora está abierta una sola válvula de
aportación, mientras que antes, con el nivel y la válvula de control también en el 50%, las
dos válvulas de aportación estaban abiertas. El fenómeno descrito de diferencia estable
entre el punto de consigna y la variable es el que se ha descrito con el nombre de offset.
El offset puede reducirse disminuyendo la banda proporcional, con la salvedad de que esta
disminución no debe producir inestabilidad en el proceso. La desviación puede eliminarse
reajustando manualmente el punto de consigna. Sin embargo, una nueva perturbación que
se produzca en el proceso provocará un nuevo offset.

1.3.3. Proporcional + integral

El control integral actúa cuando existe una desviación entre la variable y el punto de
consigna, integrando dicha desviación en el empo y sumándola a la acción de la
proporcional.
Se caracteriza por el llamado tiempo de acción integral en minutos por repetición (o su
inversa repeticiones por minuto) que es el tiempo en que, ante una señal en escalón, la
válvula repite el mismo movimiento correspondiente a la acción proporcional.
Como esta acción de control se emplea para obviar el inconveniente del offset
(desviación permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la acción
proporcional, sólo se utiliza cuando es preciso mantener un valor de la variable que
iguale siempre al punto de consigna.
 Existe un fenómeno denominado "saturación integral" que se presenta cuando la
variable queda fuera de los límites de la banda proporcional. La acción continuada del
integrador da lugar a que la señal de salida a la válvula de control se sature y tenga su
valor máximo (o mínimo). Entonces, la variable debe cruzar el punto de consigna para
que, al cambiar de signo la desviación, varíe la señal de salida del controlador y la
válvula inicie su cierre (o apertura). El resultado es una gran oscilación de la variable,
que puede prevenirse eliminando la acción integral (el integrador deja de actuar) cuando
la variable cae fuera de la banda proporcional. Esta función se llama "desaturación
integral" y, en general, es u lizada en los procesos discontinuos (batch).

IMAGEN 5 Saturación Integral

1.3.4. Proporcional + derivado

Existe una relación lineal continua entre la velocidad de variación de la variable
controlada y la posición del elemento final de control. Es decir, el control
derivativo actúa cuando existen cambios en la variable.
Esta actuación es proporcional a la pendiente de la variable, es decir, a su derivada.

En el siguiente ejemplo, puede verse el movimiento de la válvula de control ante

los cambios en la variable provocados por un cambio de carga. La acción derivada
se caracteriza por el llamado tiempo de acción derivada en minutos de anticipo que
es el intervalo durante el cual, la variación de la señal de salida del controlador,
debida a la acción proporcional, iguala a la parte de variación de la señal debida a
la acción deriva va cuando se aplica una señal en rampa al instrumento.
IMAGEN 6 Ejemplo de Control proporcional + derivado

La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la

válvula de control y su repercusión en la variable controlada. No obstante, un
tiempo de acción derivada demasiado grande, da lugar a que la variable cambie
demasiado rápidamente y rebase el punto de consigna con una oscilación que
puede ser amortiguada o no.

La aplicación de la acción derivada permite aumentar la ganancia del controlador

durante los cambios de la variable, lo que compensa parte del retardo inherente al
proceso y permite el uso de una ganancia más grande (banda proporcional más
pequeña) con un offset menor. La acción derivada puede ayudar a disminuir el
rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso y puede emplearse en
sistemas con tiempos de retardo considerables porque permite una recuperación
rápida de la variable después de presentarse una perturbación en el proceso.

1.3.5. Proporcional + integral + derivado

La unión en un controlador de las tres acciones proporcional, integral y derivativa
(PID) forma un instrumento controlador que presenta las siguientes características,
comentadas tomando como ejemplo el controlador de temperatura del
intercambiador de calor de la siguiente imagen.
 IMAGEN 7 Ejemplo de controlador de temperatura

Suponiendo que se presenta un cambio de carga por aumento de la demanda de

agua como lo muestra la siguiente imagen.

IMAGEN 8 Ejemplo de Control proporcional + integral + derivado

  La acción proporcional cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la
desviación de la variable con respecto al punto de consigna. La señal P
(proporcional) mueve la válvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura
multiplicados por la ganancia. Un aumento de la ganancia conduce a una mayor
acción proporcional y un control más rápido.

 La acción integral mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación

con respecto al punto de consigna. La señal I (integral) va sumando las áreas de
diferencia entre la variable y el punto de consigna, repitiendo la señal proporcional
según su τ 1 (minutos/repetición). Una disminución del tiempo de acción integral
proporciona una mayor acción integral y un control más rápido.

 La acción derivada corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la

velocidad de cambio de la variable controlada. La señal D (derivada) es la pendiente
(tangente) de la curva descrita por la variable, con lo que anticipa la posición de la
válvula en el tiempo debida a la acción proporcional según el valor de τ d (minutos
de anticipo). Un aumento del tiempo de acción derivada incrementa la acción
derivada y proporciona un control más rápido.

La señal que llega a la válvula de control es, en todo momento, la suma de cada una de las
señales de las acciones proporcional + integral + derivada del controlador.

2. DISPOSITIVOS DE CONTROL

Los instrumentos que se pueden encontrar en un sistema de control básico son los
siguentes:

2.1. Sensor
Instrumento que mide las variables físicas o químicas del sistema como la variable
controlada, la manipulada y las perturbaciones.

IMAGEN 9 Sensor de humedad y temperatura industrial

 2.2. Transmisor o transductor
Es el encargado de traducir la variable física a un lenguaje digital o analógico.

IMAGEN 10 Transmisor de presión y temperatura

2.3. Controlador
Instrumento que recibe la señal de la variable medida y que calcula la acción de
control.

IMAGEN 11 Controladores de peso industriales

2.4. Elemento final

Instrumento que actúa sobre la variable manipulada.
IMAGEN 12 Válvula de tres vías

Los controladores, a la hora de calcular la acción de control, seleccionan diferentes

acciones:
 Acción P: es una acción proporcional que se realizará si se pueden asimilar errores
aceptables o si el proceso es un integrador puro.

 Acción PI: la acción proporcional e integrador es una respuesta rápida y la

velocidad de respuesta se mantiene a pesar de la acción integral.

 Acción PID: se utiliza cuando se debe aumentar la velocidad de la respuesta. Se

recomienda en controles de temperatura y composición.

3. ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

3.1. INTRODUCCIÓN
Los elementos finales de control son mecanismos que modifican el valor de una
variable que ha sido manipulada como respuesta a una señal de salida desde un
dispositivo de control automático; es decir, se encarga de manipular alguna
característica del proceso según lo ordenado por el controlador.
Según el tipo de proceso, hay dispositivos que reciben señales de control del tipo
discretas, tipo batch o continuas.
Los elementos finales de control pueden ser:
 Una válvula de control
 Variadores de frecuencia
 Motores eléctricos
 Una servoválvula
 Un relé
 Elementos calefactores de carácter eléctrico
  Un amortiguador

En el control automático de los procesos industriales, la válvula de control juega un papel

muy importante en el bucle de regulación. Realiza la función de variar el caudal de fluido
de control que modifica, a su vez, el valor de la variable medida, comportándose como un
orificio de área continuamente variable. Dentro del bucle de control tiene tanta importancia
como el elemento primario, el transmisor y el controlador.
Se hará enfasis en estos dispositivos debido a que es el elemento de control mayormente
utilizada de manera industrial.

IMAGEN 13 Válvula de control típica

3.2. PARTES DE LAS VÁLVULAS

 Actuador: recibe la señal de controlador y la transforma en un desplazamiento
(lineal o rotacional) producto de un cambio en la presión ejercida sobre el
diafragma.

 Cuerpo: el diafragma está ligado a un vástago o eje que hace que la sección de
pasaje del fluido cambie y con ésta el caudal.
Ahí se alojan las partes internas de la válvula (Asiento-Obturador) que están en
contacto con el fluido, por lo tanto debe ser de material adecuado para resistir
altas temperaturas y presiones del fluido sin pérdidas, tener un tamaño adecuado
al caudal que se debe controlar y ser resistente a la erosión o corrosión
producidas por el fluido.

 Vástago: Su función es la de unir al obturador con el servomotor, este dispone

de una marca que indica la apertura o cierre de la válvula.
  Tapa: La tapa de la válvula tiene como como función el cuerpo al servomotor,
según la temperatura del fluido con el que se esté trabajando y el grado de
estanqueidad existen diferentes tipos de tapas.

 Empaquetadura: Es una caja de protección que se ubica entre la tapa y el

vástago cuya función es impedir que el fluido escape a través de la tapa.

 Bridas: Es la parte donde se realiza la conexión del cuerpo de la válvula con la

tubería. Las bridas están normalizadas de acuerdo con las presiones y
temperaturas de trabajo.

 Obturador: Es la parte que realiza la función de control de paso del fluido y

puede actuar en su propio eje o bien tener un movimiento rotativo.

 Asiento: Junto con el obturador forman el corazón de la válvula, al controlar el

caudal gracias al orificio de paso variable que forman al variar su posición
relativa, y que además tienen la misión de cerrar el paso del fluido.

IMAGEN 14 Partes de una válvula de control

 3.3. TIPOS DE VÁLVULAS
Las válvulas pueden ser de varios tipos según sea el diseño del cuerpo y el movimiento
del obturador. Básicamente, se clasifican en dos grandes grupos: válvulas con obturador
de movimiento lineal y válvulas con obturador de movimiento rotativo.

3.3.1. Válvulas con obturador de movimiento lineal

Las valvulas de movimiento lineal, en las que el obturador se mueve en la
dirección de su propio eje.

3.3.1.1. Válvula de globo

La válvula de globo es adecuada para utilizarse en una amplia variedad
de aplicaciones, desde el control de caudal hasta el control abierto-
cerrado (On-Off). Cuando el tapón de la válvula está en contacto firme
con el asiento, la válvula está cerrada. Cuando el tapón de la válvula está
alejado del asiento, la válvula está abierta. Por lo tanto, el control de
caudal está determinado no por el tamaño de la abertura en el asiento de
la válvula, sino más bien por el levantamiento del tapón de la válvula (la
distancia desde el tapón de la válvula al asiento). Una característica de
este tipo de válvula es que incluso si se utiliza en la posición
parcialmente abierta, hay pocas posibilidades de daños al asiento o al
tapón por el fluido.

IMAGEN 15 Operación de la válvula de globo

3.3.1.2. Válvula de ángulo

Permite obtener un flujo de caudal regular sin excesivas turbulencias. Es
adecuada para disminuir la erosión cuando ésta es considerable por las
características del fluido o por la excesiva presión diferencial. Es
empleada en fluidos que vaporizan (flashing), para trabajar con grandes
presiones diferenciales y para los fluidos que contienen sólidos en
suspensión.
IMAGEN 16 Válvula en ángulo

3.3.1.3. Válvula de tres vías mezcladora o diversora

Es una válvula mezcladora de fluidos o que deriva un flujo de entrada en
dos de salida. Se emplean normalmente en el control de temperatura de
intercambiadores de calor, facilitando un control muy rápido de la
temperatura, gracias a que el fluido de calefacción puede derivar, a través
de la válvula, sin pasar por el intercambiador. Suelen estar dotadas de un
actuador eléctrico, neumático o térmico.

IMAGEN 17 Válvula de tres vías

3.3.1.4. Válvula de jaula

Es un tipo de válvula de globo. Su nombre se debe a que el obturador es
guiado por una especie de jaula inmersa en el cuerpo de la válvula. Se
caracteriza por el fácil desmontaje del obturador. Se emplea cuando deba
trabajarse con una alta presión diferencial. Como el obturador esta
contenido dentro de la jaula, la válvula es muy resistente a las vibraciones
y al desgaste. Por otro lado, el obturador puede disponer de aros de teflón
que, con la válvula en posición cerrada, asientan contra la jaula y
permiten lograr así un cierre hermético.
IMAGEN 18 Válvula de jaula

3.3.1.5. Válvula de compuerta

Efectúa su cierre con un disco vertical plano o de forma especial, que se
mueve verticalmente al flujo del fluido. Por su disposición es adecuada
generalmente para control todo-nada, ya que en posiciones intermedias
tiende a bloquearse. Tiene la ventaja de presentar muy poca resistencia al
flujo de fluido cuando está en posición de apertura total.

IMAGEN 19 Válvula de compuerta

3.3.1.6. Válvula en Y
 Es adecuada como válvula de cierre y de control. Como válvula todo-
nada se caracteriza por su baja pérdida de carga y como válvula de
control presenta una gran capacidad de caudal. Posee una característica
de autodrenaje cuando está instalada con un cierto ángulo. Se emplea
usualmente en instalaciones criogénicas.

IMAGEN 20 Válvula en Y

3.3.1.7. Válvula de cuerpo partido

Es una modificación de la válvula de globo, el cuerpo esta partido en dos
partes entre las cuales está presionado el asiento, debido a su disposición
permite una fácil sustitución del asiento y ayuda a que el fluido fluya de
forma suave y sin espacios muertos en el cuerpo, es muy útil para trabajar
con fluidos viscosos y en la industria alimentaria.

IMAGEN 21 Válvula de cuerpo partido

3.3.1.8. Válvula saunders

En este tipo de válvula el obturador es una membrana flexible que a
través del vástago es forzada contra un resalte del cuerpo y de esta
manera cerrando el paso del fluido, presenta gran facilidad para revestirse
de goma o plástico para trabajar con fluidos agresivos, aunque necesita de
un servomotor muy potente para su uso.
IMAGEN 22 Válvula saunders

3.3.1.9. Válvula de compresión

Esta válvula funciona mediante el pinzamiento de dos o más elementos
flexibles, ofrece un gran control de cierre parcial y se usa principalmente
en el manejo de fluidos negros corrosivos, viscosos o que contengan
partículas sólidas en suspensión.

IMAGEN 23 Válvula de compresión

3.3.2. Válvulas con obturador de movimiento rotativo

3.3.2.1. Válvula de disco excéntrico rotativo (camflex)
Consiste en un obturador de la superficie segmentada esférica que se
autoalínea durante el movimiento de giro excéntrico, proporcionando
un cierre estanco y unas bajas fuerzas dinámicas del fluido. Esto permite
utilizar un servomotor de par reducido. Por otra parte, la etapa de
extensión permite la operación por un margen amplio de temperaturas.
La válvula puede tener un cierre estanco mediante aros de teflón
dispuestos en el asiento y se caracteriza por su gran capacidad de
caudal, comparable a las válvulas de mariposa y a las de bola.
IMAGEN 24 Válvula camflex

3.3.2.2. Válvula de obturador cilíndrico excéntrico

Tiene un obturador cilíndrico excéntrico que asienta contra un cuerpo
cilíndrico. El cierre hermético se consigue con un revestimiento de goma
de teflón en la cara del cuerpo donde asienta el obturador.
La válvula es de bajo coste y es adecuada para fluidos corrosivos o
contenidos sólidos en suspensión.

IMAGEN 25 Válvula de obturador cilíndrico excéntrico

3.3.2.3. Válvula de mariposa

El cuerpo está formado por un anillo cilíndrico dentro del cual gira
transversalmente un disco circular. La válvula puede cerrarse
herméticamente mediante un anillo de plástico encastrado en el cuerpo.
Las válvulas de mariposa usualmente sirven para aplicaciones de baja
presión (125 lbs). Se pueden usar para abrir o cerrar el paso a un fluido o
para regularlo aunque no es completamente recomendable. Se
caracterizan por su operación rápida ya que abren y cierran a ¼ de vuelta.
IMAGEN 26 Válvula de mariposa

3.3.2.4. Válvula de bola

Las válvulas de bola ofrecen muy buena capacidad de cierre y son
prácticas porque para abrir y cerrar la válvula es tan sencillo como girar
la manivela 90°. Se pueden hacer de 'paso completo', lo que significa que
la apertura de la válvula es del mismo tamaño que el interior de las
tuberías y esto resulta en una muy pequeña caída de presión. Otra
característica principal, es la disminución del riesgo de fuga de la
glándula sello, que resulta debido a que el eje de la válvula solo se tiene
que girar 90°. Cabe señalar, sin embargo, que esta válvula es para uso
exclusivo en la posición totalmente abierta ó cerrada. Esta no es adecuada
para su uso en una posición de apertura parcial para ningún propósito, tal
como el control de caudal, debido a que se puede deformar el asiento.

IMAGEN 27 Válvula de bola

3.3.2.5. Válvula de macho

Consiste en un macho u obturador de forma cilíndrica o tronco cónica
con un orificio transversal igual al diámetro interior de la tubería. El
macho ajuste en el cuerpo de la válvula y tiene un movimiento de giro
de 90º.
 Se utiliza generalmente en el control manual todo-nada de líquidos o
gases en regulación de caudal.

IMAGEN 28 Válvula de macho

3.3.2.6. Válvula de orificio ajustable

El obturador consiste en una camisa de forma cilíndrica que está
perforada con dos orificios, uno de entrada y otro de salida, que
gira mediante una palanca exterior accionada manualmente o
por medio de un servomotor. El giro del obturador tapa parcial o
totalmente las entradas y salidas de la válvula, controlando así el
caudal. La válvula incorpora, además, una tajadera cilíndrica que
puede deslizar dentro de la camisa gracias a un macho roscado
de accionamiento exterior. Así, la tajadera puede fijarse
manualmente en una posición determinada para limitar el
caudal máximo.
La válvula es adecuada en los casos en que es necesario ajustar
manualmente el caudal máximo del fluido, cuando el caudal
puede variar entre límites amplios de forma intermitente o
continua y cuando no se requiere un cierre estanco. Se utiliza
para combustibles gaseosos o líquidos, vapor, aire comprimido y
líquidos en general.

IMAGEN 29 Válvula de orificio ajustable

 3.3.2.7. Válvula de flujo axial
Consisten en un diafragma accionado neumáticamente que mueve un
pistón, el cual a su vez comprime un fluido hidráulico contra un
obturador formado por un material elastómero. Este tipo de válvulas se
emplea para gases y es especialmente silencioso.

IMAGEN 30 Válvula de flujo axial

4. POSICIONADORES
Un posicionador de válvula es básicamente un dispositivo que sensa tanto la
señal de un instrumento (controlador) como la posición del vastago de una
válvula. Su función principal es la de asegurar que la posición de este vastago
corresponda a la señal de salida del controlador o regulador.
Por ejemplo, si el posicionador recibe una señal neumática de 35%, debe dar
la suficiente presión de aire al actuador para hacer que el recorrido del vastago
sea de 35% de todo su rango. Puede efectivamente ser descrito como un
controlador de lazo cerrado, que tiene como señal de entrada a la del
instrumento, su salida que va al diafragma del actuador y su señal de
realimentación proveniente del vastago de la válvula.
Es usado en válvulas que operan en rango partido,¡para invertir la acción de
una válvula de control, para superar las fuerzas de fricción dentro de una
válvula y en aplicaciones que requieren un control rápido y preciso.
Normalmente, se monta sobre la válvula de control.

4.1. TIPOS
4.1.1. Neumáticos
Consiste básicamente de un fuelle que recibe la señal del controlador, una
barra fija al fuelle por un lado y un relé neumático cuya tobera forma un
sistema tobena-actuador con la barra.
Mientras el fuelle se mueve respondiendo al cambio de la señal del
instrumento, el arreglo tobera-obturador se mueve, admitiendo aire al
 diafragma o expulsando aire del mismo, hasta que la posición del vastago
corresponda a la señal enviada por el controlador. En ese momento el
posicionador estará nuevamente en equilibrio con la señal de control.

IMAGEN 31 Posicionador neumático

4.1.2. Electroneumáticos
Surgieron por el uso cada vez mayor de sistemas de control electrónicos
que actúan sobre válvulas de control neumáticas. Básicamente, consisten
en una combinación de un conversor de corriente a presión (I/P) y un
posicionador. Es un dispositivo de balance de fuerzas y se puede utilizar
con acción directa o acción inversa.

IMAGEN 32 Posicionador electroneumático

5. SISTEMAS DE CONTROL
5.1. INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control automático han jugado un papel vital en el avance de la ciencia
y de la ingeniería. Además de su extrema importancia en vehículos espaciales, sistemas
 de guía de proyectiles, sistemas de piloto automático de aeronaves, sistemas robóticos y
otros, el control automático se ha vuelto parte integral de los procesos industriales y de
manufactura.
Podemos decir que gracias a la acción del control automático ha sido posible la
fabricación de productos complejos en condiciones estables de calidad y de
características, condiciones que al operario le serían imposibles o muy difíciles de
conseguir, realizando exclusivamente un control manual.

5.2. DEFINICIÓN
Un sistema en una combinación de componentes que actúan conjuntamente y
cumplen un determinado objetivo. Si este objetivo es controlar un determinado
proceso hablaremos entonces de sistemas de control.
Básicamente los sistemas de control se pueden dividir en dos tipos: de lazo abierto
y de lazo cerrado.
5.2.1. Lazo abierto
Se genera una salida sin ningún tipo de retroalimentación.
La salida sólo depende de la entrada.
Un ejemplo sería la regulación de una lavadora o de los semáforos de una
ciudad. En estos sistemas de control se sigue una secuencia prefijada pero
el sistema no toma información del medio para ver si su acción sobre éste
produce los efectos deseados. Por ejemplo, un semáforo en una calle de
acceso a un estadio de fútbol no cambia su secuencia sea o no día de
partido.

IMAGEN 33 Lazo abierto

5.2.2. Lazo cerrado

Se genera una salida, pero esta salida genera retroalimentación hacia la
entrada, es decir, la salida dependerá tanto de la entrada como de la
retroalimentación.
Un ejemplo sería al accionar un botón para activar un pistón neumático. El
pistón neumático cuenta con un sensor de retroalimentación que permite
verificar si realmente el pistó fue activado.
IMAGEN 34 Lazo cerrado

5.3. CONFIGURACIÓN
La configuración de un sistema de control es la estructura de la información que se
usa para conectar los medidores disponibles con las variables manipuladas. En este
paso es importante conocer cuál es la configuración que permitirá un mejor control
de del proceso. La configuración de un sistema de control se puede clasificar según
el nombre de variables de controladas y manipuladas que comprende:

 SISO (single-input, single-output): Una variable controlada y una manipulada.

 MIMO (multiple-input, multiple-output): Múltiples variables controladas y
manipuladas.

5.3.1. Sistema convencional o SISO

5.3.1.1. Control feedback o control por retroalimentación

Mide la variable controlada para ajustar los valores de la variable
manipulada. Tiene como objetivo mantener los valores de la variable
controlada al nivel deseado (set point).

IMAGEN 35 Esquema básico de control feedback

 5.3.1.2. Control feedforward o control anticipativo
Mide la perturbación para ajustar los valores de la variable manipulada.
Tiene como objetivo mantener los valores de la variable controlada al
nivel deseado (set point).

IMAGEN 36 Esquema básico de control feedforward

5.3.2. Sistema sistema de varios elementos o MIMO

5.3.2.1. Control split range o de rango partido

Existe una sola variable controlada y dos o más variables manipuladas,
que deben tener el mismo efecto sobre la variable controlada. Para
realizar este sistema se requiere compartir la señal de salida del
controlador con los varios elementos finales de control.

IMAGEN 37 Esquema básico de split range

5.3.2.2. Control en cascada

Involucra varios controles, es decir, controles que estén dentro de otros
controles, tal y como se puede ver en la siguiente imagen. La estructura
de dicho control tiene dos lazos, uno primario el cual fija el set point
principal y, uno secundario, que varía su consigna para actúa sobre el
proceso y cumplir en todo momento el set point principal.
IMAGEN 38 Esquema básico de control en cascada

6. CENTRALIZACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control centralizado tienen una gran ventaja, que tiene que ver con
“Centralizar la información” para luego procesarla.  De ésta manera evitamos, por ejemplo,
que la persona que tiene la responsabilidad de garantizar el funcionamiento continuo de una
línea de producción “no ande recorriendo toda la planta en busca de la información”, sino
que el sistema hace que la información llegue a su oficina o a la gerencia, pudiendo incluso
emitir alarmas vía e-mail o SMS.

Básicamente un sistema de control industrial centralizado se compone de 3 módulos que

describiremos a continuación:

1.- Autómata programable (PLC)

2.- Ordenador Industrial (PCI)
3.- Sensores (Digitales y Analógicos)

https://ddd.uab.cat/pub/tfg/2016/148700/TFG_VamIndustry_v03.pdf

http://blog.utp.edu.co/docenciaedwin/files/2011/05/ELEMENTOS-FINALES-DE-
CONTROL-modificado.pdf

https://sistemamid.com/panel/uploads/biblioteca/2017-02-11_11-19-12139942.pdf
https://instrumentacionycontrol.net/los-posicionadores-de-valvulas-conceptos-claros-y-
definitivos/

http://iespoetaclaudio.centros.educa.jcyl.es/sitio/upload/Sistemas_de_control.pdf

https://ddd.uab.cat/pub/tfg/2017/183732/TFG_CHRORBEN_part03.pdf

https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/3330/34059-5.pdf?
sequence=5&isAllowed=y

https://es.slideshare.net/acpicegudomonagas/unidad-iii-tema-06-equipo-dcs-
controladores-de-posicion2