CONTROLADORES

El controlador permite al proceso cumplir su objetivo de

transformación del material y realiza dos funciones esenciales:

a) Compara la variable medida (temperatura de salida del

intercambiador) con la de referencia o deseada (punto de
consigna) para determinar el error.

b) Estabiliza el funcionamiento dinámico del lazo o bucle de control

mediante circuitos especiales (acciones de control, modos de
control o algoritmos de control) para reducir o eliminar el error.
Los procesos presentan dos características principales que deben considerarse al automatizarlos:

a) Los cambios en la variable controlada (T,P,Q, Nivel…) debido a alteraciones en las condiciones del proceso
(cambios de carga). La carga del proceso es la cantidad total del fluido, o agente de control, que el proceso
requiere en cualquier momento para mantener unas condiciones de trabajo equilibradas.

Los cambios de carga del proceso son debidos a las siguientes causas:
1. Mayor o menor demanda del fluido de control por el medio controlado.
2. Variaciones en la calidad del fluido de control.
3. Cambios en las condiciones ambientales.
4. Calor generado o absorbido por las reacción química del proceso (procesos exotérmico o endotérmico,
respectivamente).
Los cambios en la carga del proceso pueden producir perturbaciones en la alimentación y en la demanda.
Las perturbaciones en la alimentación consisten en un cambio en la energía o en los materiales de entrada al
proceso.
b) El tiempo necesario para que la variable de proceso alcance un nuevo valor al ocurrir un cambio de carga. Este
tiempo de retardo se debe a una o varias propiedades del proceso: capacitancia, resistencia y tiempo de transporte.
TIPOS DE CONTROLADORES

Existen varias clasificaciones dentro de los sistemas de controladores:

 En función a su naturaleza son: analógicos, digitales o mixtos

 En función a su estructura, número de entradas y salidas, pueden ser: control clásico o control
moderno
 En función a su diseño pueden ser: por lógica difusa o redes neuronales
TIPOS DE CONTROLADORES.-
EN FUNCION A SU NATURALEZA
TIPOS DE CONTROLADORES
EN FUNCION A SU ESTRUCTURA, NUMERO DE ENTRADAS Y SALIDAS
TIPOS DE CONTROLADORES
EN FUNCION A SU DISEÑO
ESTRATEGIAS DE CONTROL, PID, RNA, PID ´RNA Y PID NEURONAL
 Tipos de control

En el control puede hacer las correcciones en la válvula de varias formas:

1. Puede abrir o cerrar instantáneamente la válvula.

2. Puede abrir o cerrar la válvula lentamente, a una velocidad constante, mientras se mantenga la desviación.
3. Puede abrir la válvula en mayor grado cuando la desviación es más rápida.
4. Puede abrir la válvula un número de vueltas constante, por cada unidad de desviación.

Asimismo, el operador puede emplear otros métodos o combinaciones en la manipulación de la válvula.

En los sistemas industriales se emplea, básicamente, uno o una combinación de los siguientes sistemas de
control:
a. De dos posiciones (todo-nada).
b. Flotante.
c. Proporcional de tiempo variable.
d. Proporcional.
e. Proporcional + integral.
f. Proporcional + derivada.
e. Proporcional + integral + derivada.
Tipos de controladores de acuerdo a respuesta al sistema
Control flotante
• Mueve el elemento final de control a una velocidad única constante independiente de la desviación.
• Se obtiene al acoplar a un control todo-nada con una zona neutra a una válvula motorizada reversible de baja
velocidad.
• La válvula permanece inmóvil si la variable queda dentro de la zona neutra.
• Fuera del rango de zona muerta, la válvula se mueve en la dirección adecuada hasta que la variable retorna al
interior de la zona neutra, pudiendo la válvula incluso llegar a alcanzar sus posiciones extremas de apertura o de
cierre.

• Tiende a producir oscilaciones en la variable controlada, pero estas oscilaciones pueden hacerse mínimas eligiendo
adecuadamente la velocidad del elemento final para que compense las características del proceso.
• Compensa los cambios de carga lentos del proceso, desplazando gradualmente, la posición de la válvula.
• No es adecuado si hay un retardo importante o si los cambios de carga, son muy rápidos.
Control proporcional de tiempo variable

En este sistema de regulación existe una

relación predeterminada entre el valor de la
variable controlada y la posición media en
tiempo del elemento final de control de dos
posiciones. Es decir, la relación del tiempo de
conexión al de desconexión final es
proporcional al valor de la variable controlada.
La longitud de un ciclo completo (conexión +
desconexión) es constante pero la relación
entre los tiempos de conexión a desconexión,
dentro de cada ciclo, varía al desviarse la
variable controlada del punto de consigna.

El tiempo de apertura de la valvula depende

de la magnitud dela desviación respecto del
SP
Control proporcional
la válvula se mueve el mismo valor por cada unidad de desviación.
O, en otras palabras, la posición de la válvula es una copia inversa
de la variable controlada.

El grado de ajuste del controlador proporcional viene definido por:

Ganancia y banda proporcional

Ganancia (Kc), que es la relación entre la variación de la señal de

salida del controlador a la válvula de control y la variación de la
señal de entrada procedente del elemento primario o del
transmisor. Por ejemplo, una ganancia de 2 seleccionada en un
controlador de temperatura, con señal de entrada procedente de
un transmisor de 0-100 °C, significa que ante un aumento en la
temperatura del proceso de 40 °C a 60 °C (20% de la escala de 0-
100 °C), la señal de salida a la válvula de control cambiará un 40% (2
× 20%), es decir, que si la válvula estaba en el 60% de su carrera
pasará al 20%
(o sea, cerrará del 60% al 20%, lo que equivale a un cambio en su
posición del 40%).
Banda Proporcional (BP), es el porcentaje del campo de
medida de la variable que la válvula necesita para efectuar una
carrera completa, es decir, pasar de completamente abierta a
completamente cerrada. Por ejemplo, una banda proporcional
del 50% en un control de temperatura de escala 0-100 °C con
punto de consigna 50 °C, indica que la temperatura debe variar
desde 25 °C hasta 75 °C para que la válvula efectúe una carrera
completa. Es la inversa de la ganancia. En el ejemplo anterior
con ganancia de valor 2 sería del 50%, es decir 100/2 = 50%.

En la actualidad se usa el termino ganancia o sensitividad

proporcional

  𝑝= 100
𝐵
𝐾𝑐

𝐵
  𝑝=50 % 𝐾
  𝑐 =2

𝐵  𝑝=100 % 𝐾
  𝑐 =1
𝐵  𝑝=400 % 𝐾
  𝑐 =0,25
Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la existencia de dos maneras completamente
diferentes de expresar la “agresividad” de la acción proporcional.
El grado de acción proporcional se especifica por la constante Kp llamada ganancia.
Sin embargo, hay otra manera de expresar la “sensibilidad” de la acción proporcional, y que es la inversa de la ganancia
llamada Banda Proporcional (BP):
Kp =1/PB;  PB = 1/Kp
La ganancia es un valor especificado sin unidades, por el contrario la banda proporcional es siempre especificada como
porcentaje. Por ejemplos, un valor ganancia de 2.5 es equivalente a una banda proporcional de 40%,  porque el error de
entrada en este controlador debe cambiar en 40% para hacer un cambio en la salida en 100%.
Características de las señales

K Ganancia del proceso

A señal en escalón de la válvula de control
B Incremento de la variable

K = B/A
 La acción proporcional tiene un
inconveniente, que es la desviación
permanente de la variable una vez
estabilizada con relación al punto de
consigna, denominada OFFSET

Si la ganancia
 g = 1, la válvula hace todo su recorrido de abierta
a cerrada para el 100% de cambio de nivel del
tanque.
Si g = 2, la válvula efectúa toda su carrera para la
mitad del nivel.
Control proporcional con offset
En este último caso, si el punto de consigna es el
50%, se entiende que la válvula estará cerrada para
el 25% del nivel y abierta para el 75% del nivel
del tanque.
CONTROLADORES PID
El control integral actúa cuando existe una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando dicha desviación
en el tiempo y sumándola a la acción de la proporcional.
Se caracteriza por el llamado tiempo de acción integral en minutos por repetición (o su inversa repeticiones por minuto)
que es el tiempo en que, ante una señal en escalón, la válvula repite el mismo movimiento correspondiente a la acción
proporcional.
Si rango de T= 0-100 °C, y g = 2 (banda
proporcional 50%), el Ti = 1
minuto/repetición
Tv=50º está estabilizada en punto de
consigna SP=50 °C,

Para un nuevo SP = 60 °C
(incremento de 10º, que representa el 10%
de variación respecto a la escala del
instrumento0-100º),
dará lugar a un movimiento inmediato del
índice de la señal a la válvula de control del
20% (debido a la acción proporcional) y,
después, este índice se desplazará a una
velocidad lenta (a causa de la acción
integral), tal que al cabo de 1 minuto habrá
repetido el 20% del movimiento inicial
provocado por la acción proporcional.
 ACCIONES DE CONTROL EN LA RESPUESTA DEL SISTEMA

Controles integrales
Un gran cambio en la carga del sistema hará experimentar un gran cambio
del punto de referencia a la variable controlada. Por ejemplo si es
aumentado el flujo de un material mientras atraviesa un intercambiador de
calor, la temperatura del material caerá con respecto al sistema de control y
este puede ajustarla entrada de vapor a una nueva carga. Como el cambio el
cambio en el calor de la variable controlada disminuya, la señal de error
comienza ha ser mas pequeña y la posición del elemento de control se va
acercando al punto requerido para mantener un valor constante. El control
integral elimina el offset que se presenta en el control proporcional.

Control derivativo
La acción derivativa entrega una señal proporcional a la velocidad de cambio de la señal de error
(SP-VL), debido a esto, cuando la variable controlada esta quieta, la señal derivativa es cero. Cuando
el valor de la variable controlada esta cambiando rápidamente, la señal derivativa es grande, la señal
derivativa cambia la salida del controlador. En este sentido, una señal de control mas grande es
producida cuando hay un cambio rápido en la variable controlada y durante el cambio el elemento
final de control recibe señal de entrada mas grande. El resultado es una respuesta mas rápida a los
cambio de carga. En términos matemáticos, la acción derivativa está basada en la caída de una curva
representando la cantidad de error sobre tiempo
TIPOS DE CONTROLADORES.-CONTROL INTEGRAL
TIPOS DE CONTROLADORES.-CONTROL DERIVATIVO
En la regulación derivada existe una relación lineal continua
entre la velocidad de variación de la variable controlada y la
posición del elemento final de control. Es decir, el control
derivativo actúa cuando existen cambios en la variable. Esta
actuación es proporcional a la pendiente de la variable,
es decir, a su derivada.

En la figura puede verse el movimiento de la válvula de control

ante los cambios en la variable provocados por un cambio de Control proporcional + derivado
carga.

La acción derivada se caracteriza por el llamado tiempo de

acción derivada en minutos de anticipo, que es el intervalo
durante el cual, la variación de la señal de salida del
controlador, debida a la acción proporcional, iguala a la parte
de variación de la señal debida a la acción derivativa cuando
se aplica una señal en rampa al instrumento.

Minutos de anticipo de la acción derivada

Control proporcional + integral + derivado (PID)

Forma un instrumento controlador que presenta las siguientes características:

• La acción proporcional cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la desviación de la variable
con respecto al punto de consigna. La señal P (proporcional) mueve la válvula siguiendo fielmente los
cambios de la variable (P,T,Q, etc) multiplicados por la ganancia
Un aumento de la ganancia conduce a una mayor acción proporcional y un control más rápido.
• La acción integral mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación con respecto al punto de
consigna. La señal I (integral) va sumando las áreas de diferencia entre la variable y el punto de consigna,
repitiendo la señal proporcional según su Ti (minutos/repetición). Una disminución del tiempo de acción
integral proporciona una mayor acción integral y un control más rápido.
• La acción derivada corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la
variable controlada. La señal D (derivada) es la pendiente (tangente) de la curva descrita por la variable,
con lo que anticipa la posición de la válvula en el tiempo debida a la acción proporcional según el valor de
Td (minutos de anticipo). Un aumento del tiempo de acción derivada incrementa la acción derivada y
proporciona un control más rápido.

La señal que llega a la válvula de control es, en todo momento, la suma de cada una de las señales de las acciones
proporcional + integral + derivada del controlador.
Control proporcional + integral + derivado
Un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor
medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. El
algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo. El valor Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera una corrección
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el
error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se
produce.
La dinámica deseada en el lazo cerrado
se obtiene ajustando los valores de los
parámetro Kp, Ki, Kd

Este ajuste se hace iterando de manera

empírica y sin conocimiento previo del
modelo del sistema.

Con frecuencia se puede asegurar la

estabilidad usando únicamente el
termino proporcional.
CONTROLADORES POR EL MODO DE OPERACION
Controladores neumáticos

Controladores electrónicos
Controladores electrónicos

Circuito todo/nada
Circuito integrador

Circuito control proporcional

de tiempo variable

𝑅𝑓 Circuito derivador
Circuito control proporcional
  =
𝑉 0 ( )
𝑅𝑎
𝑉 𝑎
Ecuaciones Acción integral   ∫ 𝐼 𝑖 𝑑𝑡
𝑉0 =−
𝐶𝑖

  𝑣 −𝑉 𝑝=𝐼 𝑖 ∗ 𝑅𝑎
𝑉

  =-

𝜏  𝑖 =𝑅𝑎 𝐶 𝑖

La acción integral puede generarse en el amplicador

operacional, mediante un condensador conectado en serie con
la línea de realimentación negativa y con una resistencia
conectada en serie con el terminal inversor
Ecuaciones acción derivativa

𝑉
  0 =− 𝐼 𝑑 𝑅 𝑑

- 

𝑑
  (𝑉 𝑣 − 𝑉 𝑠) 𝐼𝑑
=
𝑑𝑡 𝐶𝑑

  =−𝐶 𝑅 𝑑 (𝑉 𝑣 − 𝑉 𝑠)
𝑉 0 𝑑 𝑑
𝑑𝑡
El ajuste de la acción derivativa se obtiene transformando la
resistencia Rd en un potenciómetro. 𝜏  𝑑 =𝑅 𝑑 𝐶 𝑑
Cuando la señal de error cambia rápidamente (debido a una
variación rápida del punto de consigna o bien de la variable o
quizá provocado por señales con ruido), la señal de salida
aumenta muy rápidamente tomando la forma de un pico en el
límite.
   𝑑 ( 𝑃𝑉 − 𝑆𝑃 )
𝑉 0 =𝑔 ∗ ( 𝑃𝑉 − 𝑆𝑃 ) +𝐾 𝐼 ∫ ( 𝑃𝑉 − 𝑆𝑃 ) 𝑑𝑡+𝐾 𝐷
𝑑𝑡

1 𝑑 (𝑒 ( 𝑡 )) 𝑘𝑐
][ ]
  𝑑𝑒 ( 𝑡 )
[
𝑆𝑆= 𝐾 𝑐 𝑒 ( 𝑡 )+ ∫ 𝑒 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡 1+𝑇 𝐷
𝑇𝐼 𝑑𝑡
 
𝑆𝑆=𝑘 𝑝 𝑒 ( 𝑡 ) +
𝑇𝐼
∫ 𝑒 𝑡 𝑑𝑡+𝑇 𝑑 𝑑𝑡
( )

  𝑒𝑓𝑒𝑐 = 𝐵𝑃 𝐾
  𝐶 =𝐾 𝑝
𝐵𝑃
𝑇
𝑇
  𝐼 , 𝑒𝑓𝑒𝑐 =𝑇 𝐼 +𝑇 𝐷
1+ 𝑑
𝑇𝐼 𝑇  𝐼 , 𝑒𝑓𝑒𝑐 =𝑇 𝐼 ∗ 𝐾 𝑝
  𝐷 , 𝑒𝑓𝑒𝑐 = 1
𝑇 𝑇  𝐷 , 𝑒𝑓𝑒𝑐 =𝑇 𝐷 / 𝐾 𝑝
1 1
+
𝑇𝐼 𝑇𝐷
Los controladores PID, son los que más se utilizan en la industria.

La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es también su debilidad, dado que limita el
rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria.

La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso vía un elemento de control como la posición de
una válvula de control o la energía suministrada a un calentador.

Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control
diseñado para lo que requiera el proceso a realizar.

La respuesta del controlador puede ser descrita en términos de respuesta del control ante un error, el grado el
cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilación del sistema.

Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.

Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral
se utiliza en aplicaciones más cruciales tales como control de presión, flujo, fuerza, velocidad, en muchas
aplicaciones química, y otras variables. Además es utilizado en reguladores de velocidad de automóviles (control
de crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto.
Controladores digitales

Componentes

El controlador digital contiene el procesador o microprocesador

(CPU = Central Process Unit ) y la memoria principal,
comunicados entre sí y con los periféricos (teclado, monitor,
unidad de discos, ratón, impresora, ploteer y modem) a través
de los canales de señales o buses: el bus de datos, el
bus de direcciones y el bus de control.
Los controladores digitales, por su propia
constitución, son configurables a través del teclado,
pudiendo realizarse, en general, las siguientes
selecciones:

• Filtrado digital de la señal de entrada.

• Presentación de la variable en unidades
seleccionables (por ejemplo, m3/h, °C, etc.).
• Selección del tipo de control todo-nada, P, PI,
PD, PID y de otros algoritmos.
• Selección de acción directa (al aumentar la
variable aumenta la señal de salida) o acción
inversa (al aumentar la variable disminuye la
señal de salida).
• Límite en la acumulación de la acción integral
en procesos discontinuos.
• Corrección de emisividad en la medición de
temperatura por pirómetro de radiación.
• Seguimiento del punto de consigna.
• Autoajuste de las acciones de control.
• Seguridad contra manejo no autorizado.
• Autodiagnóstico.
SELECCIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL

Las tres acciones combinadas PID actúan sobre el elemento final de control en la
forma señalada en la figura
Acciones PID
1. La acción proporcional cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la
desviación de la variable con respecto al punto de consigna.
2. La acción integral mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación
con respecto al punto de consigna.
3. La acción derivada corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la
velocidad de cambio de la variable controlada.

• La selección del sistema de control, contempla la calidad del control y el coste del
sistema de control.
• Hay muy poca diferencia entre el precio de un controlador PI y uno PID, de modo
que en el caso de estudiar procesos y sus perturbaciones que no sean bien
conocidos puede ser más barato adquirir el controlador PID para tener así un
potencial de mayor flexibilidad en el control del proceso.
• Los instrumentos de tipo modular admiten fácilmente la adición de una o varias
acciones.
• Los controladores digitales incorporan las tres acciones, de modo que la elección
es técnica, para que el proceso esté bien controlado, y no económica, y se efectúa
en el proyecto y en la puesta en marcha.
Criterios de estabilidad en el control

La estabilidad en el control es la característica del lazo de

control (proceso + sensor + transmisor + controlador + válvula
de control), que hace que la variable vuelva al punto de
consigna después de una perturbación. Los criterios deseables
para la estabilidad se representan en la figura

El criterio de estabilidad más utilizado para ajustar las acciones de control al proceso es
el de razón de amortiguamiento 1/4, después de una perturbación la variable se
estabiliza cuando las relaciones entre las amplitudes de las crestas de recuperación
sucesivas son de 4 a 1.
Este criterio es un compromiso entre la estabilidad de la respuesta del controlador y la
rapidez del retorno de la variable a un valor estable.
Una relación mayor de 1/4 dará mayor estabilidad pero prolongará el tiempo de
normalización de la variable, facilitando la aparición anticipada de perturbaciones,
mientras que una relación menor de 1/4 devolverá la variable más rápidamente al
punto de consigna o a un valor estable, pero perjudicará la estabilidad del sistema.
  criterio de área mínima, o criterio de la integral mínima del valor absoluto del error (IAE), indica que el área de la
El
curva de recuperación debe ser mínima, para lograr que la desviación sea mínima en el tiempo más corto.

Criterio de área mínima (IAE).

Es decir, la expresión: dt en la que el valor absoluto de la desviación, debe tener el valor mínimo.
El criterio de mínima integral del cuadrado del error (ISE), establece que debe ser mínima la expresión:
que penaliza los grandes errores [e(t) está elevado al cuadrado], con lo cual las respuestas son poco amortiguadas.
El criterio de mínima integral en el tiempo del valor absoluto del error (ITAE), indica que debe ser mínima la expresión:

penaliza los pequeños errores que se presentan al final de la curva de recuperación, con lo cual, las respuestas son
altamente amortiguadas.
Criterio de mínima perturbación, requiere una curva de recuperaciones no cíclicas y se aplica cuando, las
correcciones rápidas o cíclicas de una válvula de control de vapor pueden perturbar, seriamente, las presiones de
vapor de alimentación e influir en otros procesos alimentados por la misma fuente.

Criterio de amplitud mínima. De acuerdo con este criterio, la amplitud de la desviación debe ser mínima, lo
cual se aplica, especialmente, a procesos en que el producto o el equipo puede ser dañado por desviaciones
momentáneas excesivas y, en este caso, la magnitud de la desviación es más importante que su duración.

La ganancia proporcional se denomina ganancia límite (o banda proporcional límite = PBu = Proportional Band
Ultimate).

Los ajustes de control producirán, aproximadamente, una respuesta con una relación de amplitudes 0,25, se
calculan como sigue:
• Controlador proporcional: Controlador proporcional + integral + derivado:
Ganancia = 0,5 Kc×Banda proporcional (%) = 2 PBu Ganancia = 0,6 Kc×Banda proporcional (%) = 1,7 PBu
• Controlador proporcional + integral: Banda integral (min/rep) = Pu/2
Ganancia = 0,45 Kc×Banda proporcional (%) = 2,2 PBu Banda derivada (minutos) = Pu/8
Banda integral (min/rep) = P u/1,2
Ganancia, que es la relación entre la variación de la señal de salida del controlador a la válvula de control y la
variación de la señal de entrada procedente del elemento primario o del transmisor.
Banda Proporcional , es el porcentaje del campo de medida de la variable que la válvula necesita para efectuar una
carrera completa, es decir, pasar de completamente abierta a completamente cerrada.

Actualmente está en desuso, en favor de la ganancia.

 Método de curva de reacción Las fórmulas a aplicar son las siguientes:
1. Control proporcional:

  ∆𝑃
𝑔=
𝑅𝐿   BP(%)

2. P+I

  ∆𝑃
𝑔=0,9   BP(%)
𝑅𝐿

𝐿
𝑇  𝐼 =
0,3

3. P+I+D
  ∆𝑃
𝑔=1,2   BP(%)
𝑅𝐿

R es la pendiente de la tangente en el punto de inflexión de la curva.

 L es el tiempo de retardo, en minutos, que transcurre entre el instante
𝐿
del cambio en escalón de la válvula de control y el punto en que la 𝑇  𝐼 = 𝑇  𝐷 =0,5 𝐿
tangente anterior cruza el valor inicial de la variable controlada. 0,5