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DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELÉCTRONICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

PROYECTO – CONTROL DIGITAL - NRC: 3482

TEMA:
CONTROL PID DE TEMPERATURA MEDIANTE PIC Y SIMULINK

AUTORES:

 PAREDES KEVIN
 QUINGA LUIS
 HERRERA BLADIMIR

NIVEL: 7mo - Mecatrónica

DOCENTE: ING. VICTOR HUGO ANDALUZ ORTIZ

LATACUNGA

2018
I. TEMA

Control PID de temperatura mediante PIC y Simulink.

II. OBJETIVOS

2.1. Objetivo General

 Desarrollar un control PID de temperatura con LM35 mediante PIC y Simulink.

2.2. Objetivos Específicos

 Implementar un control PID mediante un micro controlador PIC 16F877a.


 Realizar el control PID de temperatura mediante la utilización de Simulink.
 Encontrar las ganancias para el desarrollo del control PID tanto para el PIC como
para Simulink.

III. MARCO TEÓRICO

3.1. Controlador PID

Para obtener el controlador del sistema, se establecieron los criterios de diseño tomando
como referencia los resultados obtenidos para la temperatura, donde se observa el
comportamiento de la temperatura en los tanques del sistema.

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad.
[1]

Figura 1. Diagrama de bloques.

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados PID. [1]
PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, esta acción combinada reúne
las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación´ de un
controlador con esta acción combinada se obtiene mediante: [1]

𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

3.2. Controlador digital PID

La función de transferencia para el controlador PID digital se convierte en:

𝑇 (1 − 𝑍 −1 )
𝑈(𝑧) = 𝐾𝑝 [1 + + 𝑇𝑑 ] 𝐸(𝑧)
𝑇𝑖(1 − 𝑍 −1 ) 𝑇

La función de transferencia discreta anterior mencionada, también puede ser representada


como:

𝑈(𝑧) 𝑏
=𝑎+ + 𝑐(1 − 𝑍 −1 )
𝐸(𝑧) 1 − 𝑍 −1

Donde:
𝐾𝑝𝑇 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑎 = 𝐾𝑝 𝑏= 𝑐=
𝑇𝑖 𝑇

Existen distintas posibilidades de la realización práctica de un controlador PID, una de las


más habituales es la realización en paralelo. [1]

Figura 2.- Diseño paralelo de controlador PID.

3.3. Algoritmo de programación en microcontrolador

El algoritmo utilizado para programar el PIC se determina a raíz del reconocimiento de


señal y la adquisición del error que emite nuestro sistema según cada retro alimentación
entregue el ciclo. El muestreo (T) debe ser mayor que el tiempo de establecimiento del
sistema en lazo abierto. [2]

Figura 3.- Algoritmo para la programación de PID en microcontrolador.

3.4. Simulink

Simulink es un entorno de programación visual, que funciona sobre el entorno de


programación Matlab. Es un entorno de programación de más alto nivel de abstracción que el
lenguaje interpretado Matlab. Los sistemas de control automático, junto a su modelización y
finalmente un sistema de un automóvil, vinculando la simulación a un entorno de realidad
virtual.

Simulink viene a ser una herramienta de simulación de modelos o sistemas, con cierto grado de
abstracción de los fenómenos físicos involucrados en los mismos. Se hace hincapié en el análisis
de sucesos, a través de la concepción de sistemas.

Es ampliamente usado en Ingeniería Electrónica en temas relacionados con el procesamiento


digital de señales (DSP), involucrando temas específicos de ingeniería biomédica,
telecomunicaciones, entre otros. También es muy utilizado en Ingeniería de Control y Robótica.
[3]

Figura 4.- Simulink.


IV. MATERIALES

Nombre Descripción Gráfico

circuito integrado programable, el

PIC 16F877A cual contiene todos los componentes


para poder realizar y controlar una
tarea, por lo que se denomina como
un microcontrolador.

Es un tablero con orificios, en la cual


se pueden insertar componentes
Protoboard
electrónicos y cables para armar
circuitos.

Es un elemento que permite cerrar el


circuito eléctrico del que forma
Cables
parte dos conexiones.

El LM35 es un sensor de
temperatura con una precisión
LM35
calibrada de 1 °C

Un Optoacoplador con
fototransistor unidos este emite es
recibida por la base del
4n25 fototransistor, que empieza a actuar
en modo saturación
Máquina electrónica capaz de
almacenar información y tratarla
automáticamente mediante
Computadora operaciones matemáticas.

LCD Permite visualizar los resultados


obtenidos y set point requerido.

Usado para medir las diferencias de


potencial eléctrico
Potenciómetro

Es toda oposición que encuentra la


corriente a su paso por un circuito
Resistencias
eléctrico cerrado.
V. SIMULACIONES

 Simulación en Proteus

Figura 5.- Cambio de set point y lectura del sensor

En esta sección de la simulación mediante el potenciómetro se realiza el cambio de set point en el


sistema el cual va conectado al microcontrolador al igual que la variante del proceso la cual va a
ir registrando los cambios que se produce en el sistema y se va a comprar internamente con el set
point para poder estabilizarse en el set point establecido.

Figura 6.- Acondicionamiento de la alimentación a 12V y el cruce por cero

Para alimentar el circuito se trabaja con una fuente de 12V y se utiliza el puente de diodos para realizar
una rectificación de onda completa y mediante un optotransistor 4N25 se procede a determinar el cruce
por cero para poder realizar el control que será ejecutado por el triac para que este pueda dar el ancho
de pulso necesario para hacer que el sistema se vaya estabilizando ya sea un pulso ancho para dar mas
calor o un pulso pequeño para evitar emitir calor y que el sistema o planta se enfríe.

Figura 7.- Funcionamiento del circuito cuando el valor de proceso es menor al set point

Para iniciar la simulación podemos observar que la señal de color amarillo es el cruce por cero que
es un periodo fijo, mientras la variable del proceso sea menor al set point el ancho de pulso
mandado por el triac mediante el optotriac es mayor para así suministrar al sistema un mayor calor
y que este pueda llegar a estabilizarse en el valor de set point establecido.

Figura 8- Funcionamiento del circuito cuando el valor de proceso es mayor al set point
Mientras tanto cuando la variable del proceso sea mayor al set point el ancho de pulso mandado
por el triac mediante el optotriac es cada vez menor para así reducir el suministro de calor al y que
este pueda llegar a enfriarse y estabilizarse en el valor de set point establecido.

 Simulación en Simulink.

Figura 9.- Acondicionamiento de la señal leída en la comunicación serial

Mediante el bloque de Serial Receive se realiza la adquisición de datos pero debido a que el módulo
de comunicación serial envía digito a digito es decir que para enviar el numero 23 primero envía
el digito 2 y luego el 3 entonces requiere que esta parte sea acondicionada primero cogemos el 2
y multiplicamos por 10 porque es la decena y le sumamos el 3 que es la unidad y posteriormente
le sumamos para que nos de el valor real medido y luego lo transformamos en decimal.

Figura 10.- Set point, PID y comunicación serial


Figura 11.- Configuración del Serial Configuration

En la primera parte del diagrama de bloques tenemos el bloque de referencia que es el set point en
el cual se puede variar en un rango de 0-100, también se tiene el bloque de Serial Configuration
en el cual se configura el puerto de conexión para realizar la comunicación, existe un bloque para
convertir a un número entero de 8 bits sin signo y así poder enviar información mediante la
utilización del bloque Serial Send que debe estar configurado con el puerto de conexión, también
tenemos el bloque de PID en el cual se coloco las constantes determinadas de Kp, Ki y Kd,

Figura 12.- Control PID de un sensor de luz con variación del set point y comunicación serial

Finalmente tenemos el diagrama completo en el cual se recibe la comunicación serial se


acondiciona la señal y esto es la retroalimentación al sistema el cual mediante el set point y el
control PID se logra establecer la señal de la temperatura al valor de set point que se establezca y
así el sistema pueda estabilizarse.
VI. ANALISIS DE RESULTADOS

Para el desarrollo de nuestro control de temperatura nos basamos de un artículo científico, es decir
un paper el cual se titula “Método básico para implementar un controlador digital PID en un
microcontrolador PIC para desarrollo de aplicaciones a bajo costo”. En el cual se menciona que,
para un sistema de calefacción, es decir de control de temperatura, mediante el método de Ziegler
Nichols se obtiene la siguiente función de transferencia:

𝐾0 𝑒 −𝑆𝑇0 𝑒 −𝑆
𝐺(𝑠) = = 125.5 ∗
1 + 𝛾0 𝑠 1 + 12.5 ∗ 𝑠

Para encontrar las ganancias proporciona, integral y derivativo de nuestro sistema están dados por
los parámetros del controlador:

𝛾
𝐾𝑝 = 1.2 ∗ 𝐾 0𝜏 𝑇𝑖 = 2𝜏0 𝑇𝑑 = 0.5𝜏0
0 0

Para hallar la ganancia integral y derivativa mediante el método mencionado se obtiene aplicando
las siguientes formulas:

𝐾𝑝
𝐾𝑖 = 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑
𝑇𝑖

Ahora se procederá analizar cada forma en la que se hizo el control PID de temperatura:

 Mediante microcontrolador PIC 16F877a

En este caso para encontrar las ganancias de mi sistema y que me permita realizar el control PID
del mismo, se tiene como un foco incandescente de 100 Watts, si este variara las ganancias serian
diferentes, para realizar el control mediante el PIC se tienen las siguientes ganancias KP = 10.243,
Ki = 0.06, Kd = 0.001.

En la siguiente figura se presenta el control PID realizado mediante el PIC 16F877a.


Figura 13.- Control PID mediante el PIC 16F877a.

Como se puede observar al ubicar el set point mediante el potenciómetro, en este caso a 44 grados
centígrados, la temperatura leída por el LM35 está ubicada en la variable del proceso es el que esta
como PV en el LCD, en el cual se puede notar como el sistema llega al set point variando en más
menos un grado centígrado.

Mi variable controlada es la temperatura, el actuador es el TRIAC misma que le da mayor o menor


potencia al foco para que genere calor y mi actuador es el micro controlador, mismo que se encarga
del control PID y del dimer digital para generar el ángulo de pulso del foco haciendo que el mismo
baje y suba de intensidad de forma automática para que se mantenga en el set point. El ciclo del
semi pulso es de 8.33 mili segundos y el ángulo de disparo varia de 0 a 180 grados.

 Control PID mediante Simulink

En este caso el algoritmo de control realizado es diferente al realizado por el PIC por lo que, las
𝐼 𝑁
ganancias del control varían ya que están dados por la siguiente ecuación: 𝑃 + 𝑠 + 𝐷 ∗ 1 ,
1+𝑁∗
𝑠

misma ecuación que me da el bloque del simulink, pero para poder controlar el sistema toca
acondicionar el sistema, mediante comunicación serial, permitiendo la recolección de datos en
forma de vector y de ahí adquiera la señal para que se genere el control.
Teniendo por ganancias para el algoritmo de control las siguientes: KP = 80, Ki = 0.06, Kd = 0.001.

A continuación, se presenta el control realizado mediante Simulink:

Figura 14.- Control PID mediante Simulink.

Como se visualiza la referencia es 55 grados centígrados, en el cual primero recibe la señal


mandada desde circuito por el puesto serial al algoritmo de control implementado mediante
Simulink, para luego enviar dicha señal para que se mantenga la referencia.

Figura 15.- Visualización del Control PID mediante Simulink.

Como se puede visualizar una ves establecido la referencia en el Simulink, se puede generar la
graficas de como se va generando el pulso para que la temperatura se mantenga en la referencia,
pero se generan unos picos en la señal, esto es debido a la comunicación serial, la misma que no
pudo controlar en este, pero dicho disparo en la señal ocurre tan rápido, generando un error de 2
grados centígrados al tratar de mantener la referencia. Debido a la resolución del Simulink no se
genera bien la forma de onda, por tal motivo se visualiza esa señal con esas variaciones en el pulso.
Y para verificar mediante un LCD se visualiza la variable del proceso y el disparo del pulso de 0
a 255 en el cual se visualiza la fluctuación del pulso.

Para que el control se realiza de manera adecuada tanto de las dos formas realizados es tener
establecido el cruce por cero, ya que de esta manera se logra que el foco varié su intensidad de
forma automática, identificando donde la señal pasa de positivo a negativo, permitiendo el ajuste
del nivel de corriente mediante pulsos.

VII. CONCLUSIONES

 Para controlar el ancho de pulso en el semiciclo positivo se necesita de un TRIAC el cual


enviara un pulso ancho en el caso de que la temperatura medida sea menor que la
temperatura del set point y enviara a la un pulso pequeño en el caso de que la temperatura
sea mayor que la del set point para que de esta manera la temperatura se mantenga
disminuya hasta llegar al set point.
 La adquisición de datos al computador se debe obtener de manera necesaria, al igual que
determinar la función de transferencia, una vez logrado se implementa en el Simulink
mediante diagrama de bloques, obteniendo un controlador con las constantes designadas o
utilizando el autotuning de Simulink
 Las ganancias para el control PID desarrollado con el Microcontrolador fueron, 𝐾𝑝 =
10.243, 𝐾𝑖 = 0.06, 𝐾𝑑 = 0.001. En el caso del control realizado por Simulink la
ganancias integrales y derivativas e mantuvieron la única que cambio debido al
acondicionamiento del Simulink fue la proporcional la cual se obtuvo un valor de KP = 80
 Al iniciar el funcionamiento de la planta y empezar el control PID al inicio se producirá
una señal que sobrepase al set point de una manera notoria y después se reducirá y elevara
reduciendo la perturbación llagando a comportarse como un sistema subamortiguado.

VIII. RECOMENDACIONES

 Para obtener la ganancia de este sistema es necesario tener en cuenta la potencia del foco
ya que si la potencia es menor al momento de necesitar el 100% de que suministren calor
este no llegara a dar lo suficiente y no llegaría a alcanzar el set point.
 Se debe tener en cuenta las señales sean puras que eviten daños a nuestro computador.
 Establecer las ganancias del control PID de manera experimental tenido en cuenta que la
proporcional debe ser mucho maro que la integra y la derivativa mucho menor que la
integral.

IX. BIBLIOGRAFÍA

[1] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Madrid: Editorial Prentice Hall, 1998.

[2] A. Canovas, «Manual del Compilador PCW de CCS,» 2009. [En línea]. Available:
http://www.cursos.ucv.cl/eie48700/referencias/CCS_C_Manual.pdf..

[3] MathWorks, «Simulink,» 1994-2018. [En línea]. Available:


https://es.mathworks.com/products/simulink.html.

X. ANEXOS

ANEXO N°1

Figura 16.- Variación del Set Point mediante el control PID por PIC.
ANEXO N°2

Figura 17.- Visualización del Control realizado en Simulink.