TALLER DE SIMULACIÓN DE CONTROL PI

Diego
Ingeniería Mecatrónica
2019

 controlador. La Figura 1 ilustra un sistema prototipo de

Resumen: en el presente taller de simulación de control PI
se platea implementar un circuito implementando
amplificadores operacionales y simulando su comportamiento
en proteus, para posteriormente analizar sus graficas de
respuesta del osciloscopio y realizar las consideraciones
necesarias para realizar su circuito de control Pi, y comprarlas
con el programa Mathlab, y observar el comportamiento
de la planta cuando se incorpora el controlador.
segundo orden con un controlador PI en serie.
La función de transferencia el controlador PI es:
Al emplear los elementos de los circuitos correspondientes, las
realizaciones con dos amplificadores operacionales de la
anterior ecuación se muestran en la Figura 2. La función de
transferencia del circuito de dos amplificadores operacionales
en la Figura 2 es:

Palabras claves: Control PI; sintonización automática;

estimación en línea; reubicación de polos; variación
paramétrica; Amplificador operacional, función de
transferencia. Al comparar las anteriores ecuaciones se obtiene:
Abstract: In this workshop, it is planned to implement a circuit
implementing operational amplifiers and simulating their
behavior in proteus, to later analyze their oscilloscope response
graphs and make the necessary considerations to perform their La función de transferencia del circuito de tres amplificadores
Pi control circuit, and buy them with the Mathlab program. operacionales es:

Keywords: PI Control; automatic tuning; online estimation;

pole relocation; parametric variation; Operational amplifier,
transfer function.

I. INTRODUCCIÓN

CONTROLADOR PI

Figura 1: Sistema de control con el control PI.

El controlador PD puede mejorar el amortiguamiento y el

tiempo de levantamiento de un sistema de control a expensas
del ancho de banda más alto y la frecuencia de resonancia, y el
error en estado estable no es afectado a menos que varíe con el
tiempo, lo cual no es típico para el caso de entradas función
escalón. Por tanto, en muchas situaciones el control PD puede
no llenar los objetivos de compensación.

La parte integral del controlador PID produce una señal que es

proporcional a la integral con respecto al tiempo de entrada del
 OBJETIVOS
GENERAL:
Calcular y analizar un control PI para una planta de diseñada
con amplificadores operacionales.

ESPECIFICOS:
 Simular la planta obtenida teóricamente
 Diseñar el controlador Pi utilizando los parámetros
preestablecidos
 Simular el controlador y comparar las simulaciones Ilustración 2 grafica plnata con inversor
obtenidas
La grafica muestra un modelo de primer orden correspondiente
PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS a su comportamiento sobreamortigaudo.

Teniendo en cuenta los parámetros propuestos para el Se llevó a cabo el siguiente modelamiento y procedimientos
desarrollo del taller, se hallaron los valores de resistencia para matemáticos necesarios para calcular la función de
R1 y R2, teniendo que: transferencia, obteniendo lo siguiente:

1,2<K<2
𝑉𝑜𝑢𝑡 (𝑆) 𝑅2
4<𝜏 <7 =
𝑅1 = 30𝑘Ω 𝑉𝑖𝑛 (𝑆) 𝑅1 𝐶𝑅2 𝑆 + 𝑅1
𝑅2 = 50𝑘Ω

Se simuló el circuito electrónico inicial de la planta, añadiendo

un amplificador inversor a su salida para obtener una ganancia
positiva, en el software proeus:

Ilustración 3 simulacion mathlab platnta

Ilustración 1 simulación planta con circuito inversor
Dividiendo en 𝑅1 la función de transferencia:

Se obtiene la salida de este circuito en proteus la cual muestra

un comportamiento sobreamortiguado la cual es :