INGENIERÍA ROBÓTICA

Docente: Carlos Alberto Ugalde Caballero

NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Control Digital

Nombre de la No. Práctica:

Controlador PID discreto
Práctica: 3
El alumno diseñará y comprobará, mediante SIMULINK y LABVIEW, el
Objetivo de la
funcionamiento de un controlador PID discreto (tipo posición) que controla una
Práctica: planta de tiempo contínuo.
Determinar la función de transferencia discreta global de un controlador discreto
Planteamiento del conectado a un retenedor de orden cero y a una planta de tiempo contínuo a lazo
problema: cerrado y comparar las señales de cada uno de los bloques por separado,
combinando señales discretas y contínuas y comparar los resultados.
Al término de la práctica, el alumno adquirirá conocimiento práctico del diseño,
Competencias a implementación y operación de un controlador PID digital en tiempo discreto que
desarrollar: controla a una planta de tiempo contínuo, aplicando la teoría de la transformada
Zeta y comparando los resultados obtenidos con sus cálculos teóricos.

Desde un punto de vista práctico, en el mundo real, un controlador digital debe

enviar señales de control a una planta discreta. Para poder llevar a cabo el diseño y
simulación, es necesario discretizar la operación contínua, lo cual se logra a través
de la aplicación de la transformada Z. Una vez obtenida la función de transferencia
en el dominio de Z del controlador, es necesario conectarlo en serie con un
Marco teórico:
retenedor de orden cero, cuya función es la de integrar las señales discretas de
salida del controlador y convertirlas a señales adecuadas para la planta de tiempo
contínuo, facilitando la evaluación mediante herramientas de simulación. De igual
manera, es posible discretizar el conjunto planta-retenedor de orden cero y má
aún: es posible discretizar todo el sistema a lazo cerrado, incluyendo las partes
contínuas y discretas.

Material y equipo:
Software MATLAB con SIMULINK
Equipo y materiales
requeridos:

Desarrollo de la Práctica:
1. Suponer un controlador discreto PID posicional y determinar su función de transferencia con las
siguientes constantes P, I y D:
Kp = 0.5
KI = 1
KD=0.2
Utilizar la siguiente función de transferencia para el cálculo, recordando que Ts es el tiempo de muestreo
y Ts =100 ms:

Ilustración 1- Función PID discreto

2. Calcular la transformada Z del retenedor de orden cero seguido de la planta utilizada en la práctica
# 2, con un Ts de 100 ms.

Ilustración 2- Función con retenedor de orden cero

3. Calcular la función de transferencia A LAZO CERRADO del controlador PID y la función de
transferencia obtenida en el punto anterior, de manera que quede un solo bloque, donde la
entrada es el setpoint y la salida es el voltaje en el capacitor de la planta. Recordar que este
bloque incluye ya la retroalimentación.
Ilustración 3- Función lazo cerrado
Ilustración 4- Función de transferencia a un bloque

4. Utilizar SIMULINK para determinar la respuesta del sistema a una entrada escalón, mostrando la
respuesta en un scope. Se deben probar 3 casos en forma comparativa:

 Con la función de transferencia de lazo cerrado calculada anteriormente (un solo bloque).
Ilustración 5- Un solo bloque
 Con la función de transferencia del PID (utilizar el PID discreto de simulink, llamado DISCRETE PID
CONTROLLER), en serie con la función discretizada de la planta , obtenida en el punto 2. Nota:
hacer doble click sobre el bloque PID discreto, cambiar el tiempo de muestreo a 0.1 s y desmarcar la casilla
del filtro de la derivada, como se muestra en la siguiente imagen:
Ilustración 6- PID discrete y planta discreta

 Con la función de transferencia GD en serie con el retenedor de orden cero (Utilizar el bloque de
SIMULINK, llamado ZERO-ORDER HOLD) en serie con la planta.

Ilustración 7- GD en seria con ZOH

5. Experimentalmente, en SIMULINK, observar lo que ocurre al Variar Kp = 2, KI = 0.4 y KD = 0.4 (no
es necesario hacer los cálculos anteriores para este punto).
6. Experimentalmente, en SIMULINK, observar lo que ocurre al cambiar el Ts a 1 segundo. (Nota: la
función de transferencia del retenedor con la planta debe recalcularse con MATLAB para este Ts).
Productos (Entregables)*:
 Desarrollo del cálculo de la transformada z del controlador PID, de la planta con el retenedor de
orden cero y la función de transferencia global.
 Un solo archivo de SIMULINK que contenga los 3 casos requeridos, donde pueda verse
comparativamente la salida de cada uno en un solo scope.

Ilustración 8- Similink en conjunto de los casos

Ilustración 9- Salida SCOPE general

 Un solo archivo de SIMULINK (aparte del del punto anterior) mostrando el resultado de la
simulación de los puntos 5 y 6.
 Reporte de práctica
Cuestionario por equipo:

Evidencia a generar en el desarrollo de la práctica:

1. Explica las diferencias observadas en la salida de la planta para cada uno de los casos vistos en la
práctica.

En la salida de la planta con los tres bloques se observa una señal de PID continua mientras que en la de
dos bloques y un bloque la salida del PID es discreta e iguales. Al comparar las 3 señales se observa un
pequeño desfasamiento entre las señales debido a las decimales utilizadas.

Mientras que en el punto 5 al modificar las ganancias la salida del PID oscila y no se muestra una
estabilidad y se ve por debajo de un volt. Al aumentar el tiempo en el punto 6 la salida del PID se vuelve
inestable.

2. Detalla los problemas o dificultades para llevar a cabo la práctica

Los problemas fueron diferenciar los bloques a utilizar, puesto que usábamos el bloque de PID discreto
de Matlab donde debíamos poner la función de transferencia del PID. Añadir a esto que los cálculos de las
funciones de transferencia se sacaron a mano y por MATLAB, pero existió un pequeño desfase al mostrar
las salidas de las 3 partes, esto pudo ser debido a los decimales de una parte a otra.

3. ¿Qué ocurrió al modificar las constantes proporcional, integral y derivativa? ¿Esperabas el resultado
obtenido? Explica.

La respuesta del sistema mostro un cambio debido a las modificaciones de las constantes, en este caso la
salida del PID oscila al llegar al set point para después comenzar a subir de forma constantes. No se
esperaba esa señal de salida, es cierto que al modificar las ganancias el PID tiende a volverse más o
menos estable pero la oscilación en el set point y la señal por debajo de 1 no se esperaba.

4. ¿Qué ocurrió al cambiar el tiempo de muestreo a 1s? Explica

Se desestabiliza por el tiempo de muestreo, ya que al final los datos en el tiempo intermedio de 0 a uno
no son analizados

Anotar conclusiones INDIVIDUALES de cada miembro del equipo. Importante: las conclusiones son
reflexiones y análisis de los datos obtenidos en la práctica: qué se aprendió, si se considera que se
cumplió el objetivo o no, observaciones, recomendaciones, etc.

El reporte debe entregarse en formato pdf al correo cugalde@upgto.edu.mx.

Incluir el nombre del coordinador de práctica.
Zamora Arce Marco Antonio
Conclusiones

Zamora Arce Marco Antonio

Al realizar esta práctica se observaron las diferentes formas en que se puede hacer un PID discreto y
comparar con uno continuo. En términos generales la práctica no tuvo complicaciones significativas
debido a que solo se realizó la simulación en Simulink, la principal complicación que se tuvo fue el
realizar los cálculos de las funciones de transferencia que se escribieron en los bloques correspondientes
mismos que se hicieron a lápiz y papel y se comprobaron en Matlab para evitar errores. Una vez que se
observaron las señales individuales se procedió a compararlas en el mismo scope dando como resultado
señales de salida de los PID casi iguales con un ligero desfasamiento debido a los decimales que se
utilizaron. En cuanto al modificar el tiempo de muestreo y las ganancias se esperaba un cambio en la
señal mismo que se pudo observar. En conclusión se logró el objetivo de la práctica al realizar las
simulaciones y comprobar el funcionamiento del PID discreto.

Tristan Narvaez Javier Ivan

En esta práctica se tuvieron errores y aprendizajes, sobre cómo utilizar aún mejor simulink para un PID
discreto, se diferenció la respuesta dada por el sistema y si aumentamos el tiempo de muestreo puede
que se desestabilice la salida por los datos perdidos de un tiempo a otro. Se utilizó lo visto anteriormente
en la clase del ZOH para los bloques en las funciones. Se observó la respuesta de las 3 partes y es similar
y al cambiar las ganancias puede aumentar el sobretiro y el tiempo de establecimiento aumenta hasta un
punto en el cual se inestabilidad sumándole lo ya mencionado del tiempo de muestreo. Se concluyó la
práctica satisfactoriamente, aunque tuvimos errores al principio por confundir los bloques con la
transformación de la planta y del PID discreto en simulink.

Zavala Vera Ricardo

Me pareció muy interesante como Matlab cuenta con distintas funciones para generar rápidamente
funciones de transferencia necesarias para poder simular estos sistemas de control, por ejemplo la ya
conocida función ’tf’ y también ‘c2d’. Aprovechando esta facilidad y rapidez de realizar operaciones por
medio de software, me dispuse a buscar documentación para ver si existía alguna función para, obtener,
la función de transferencia de un controlador PID, y así fue, se encontró que la función de Matlab ‘PID’
que es capaz de devolver un objeto de tipo tf para poder realizar operaciones con ella y mejor aún se
pudo obtener directamente este PID en espacio discreto al modificar algunos parámetros. Esto nos
permitió rápidamente comparar nuestros cálculos en papel respecto a los realizados en Matlab todo esto
previo a simular. Una vez comprobados los cálculos se realizó las simulaciones y después de recibir
algunas observaciones puntuales por parte del profesor, realizamos correcciones que nos permitieron
finalizar con la práctica.