INSTITUTO TECNOLÓGICO DE COSTA RICA

I SEMESTRE 2020
ESCUELA DE INGENIERIA EN ELECTRÓNICA
CURSO: EL-5409 LABORATORIO DE CONTROL AUTOMÁTICO
FECHA: 4 de junio de 2020
PROF: Ing. Aníbal Ruiz

PROYECTO CORTO
Tema: Identificación y control del péndulo amortiguado a hélice (PAMH).

Figura 1: Fotografía del sistema de péndulo amortiguado a hélice

Descripción de la planta:

La planta consta de un soporte rígido de aluminio extruido colocado perpendicularmente sobre una
placa de madera. Sobre la parte superior de este soporte se sitúa, montado en rodamientos, el eje
de pivote del péndulo. Un sensor de cuadratura óptico incremental, USDigital E5 de 3600 ppr,
acoplado al eje, sirve para medir el ángulo. El péndulo mismo está constituido por un tubo hueco
de aluminio que al final está unido a un motor sin escobillas, BLDC, Hobbymate 2204, gobernado
por un controlador de velocidad, ESC, OneShot125 BLHeli de 15A. El motor tiene adosada una
hélice GEMFAN 5045BN protegida por rejillas cortadas en acrílico.

Requisitos: Planta del péndulo amortiguado a hélice, placa de control basada en kit059.
Computador con la aplicación LabControl instalada. Programa PUTTY instalado. Opcionalmente,
Matlab y Excel instalados.
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Descripción del trabajo:

El trabajo consta de cuatro partes:

A. Utilizar la aplicación LabControl para realizar varios experimentos y obtener datos del
péndulo amortiguado a hélice con la finalidad de encontrar un modelo empírico.

B. Procesar los datos con la herramienta ident de Matlab para obtener el mejor modelo
empírico de posición angular del péndulo.

C. Diseñar reguladores, por varios métodos, manualmente o automatizadamente en sisotool;

luego verificar los diseños en simulación y seleccionar el regulador que cumpla mejor los
requisitos de diseño.

D. Probar, con la aplicación LabControl y una placa de control prototipo basada en el kit059,
los diseños de control creados en la planta PAMH y contrastar los resultados experimentales
con las simulaciones.

La primera parte del trabajo ha sido realizada. Un video del experimento se encuentra en [2] y los
datos experimentales y la aplicación LabControl se encuentran en [3] y [4] respectivamente.

Los experimentos fueron hechos, estimulando la planta con un escalón iniciando desde cero y con
una perturbación alrededor de un punto de operación establecido primero por una rampa, utilizando
las estructuras mostradas en la Figura 2 y en la Figura 3 respectivamente. En ambas estructuras de
control, el decodificador de cuadratura, QDEC, y el modulador de pulsos de ancho variable, PWM,
han sido configurados como se muestra en la Figura 5 y en la Figura 6, respectivamente. También
en ambas estructuras, la constante, CTE_2, sirve para establecer el ángulo cero en la perpendicular,
ya que, por un corrimiento del centro de masa del péndulo, éste, se ubica en reposo, desplazado
0.086 radianes.

Figura 2: Estructura para estimular el PAMH y obtener la respuesta de posición ante un escalón

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Proyecto corto
 Figura 3: Estructura para estimular el PAMH y obtener la respuesta de posición alrededor de un
punto de equilibrio

La constante, CTE_0, en la Figura 2 es la amplitud del escalón, fijada en 1.1 unidades. El saturador,
SAT_0, en ambas estructuras está configurado para dejar pasar solamente señales positivas y
limitar el valor máximo a 4 unidades. La constante, CTE_3, permite la perturbación alrededor del
punto de equilibrio en la estructura de la Figura 3, en la cual la constante, CTE_0, es la pendiente
de la rampa, fijada en 0.05 unidades por segundo, que se obtiene con un PID, PID_0, reducido a
un simple integrador y al colocar la constante, CTE_1, fijada en cero en su entrada de
realimentación.

Figura 4: Configuración del PID_0 como simple integrador saturado para generar la rampa

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Proyecto corto
Resultados experimentales

Después de realizados los experimentos, se obtuvo las respuestas mostradas en la Figura 7. Deben
aún procesarse los datos con ident de Matlab, para obtener un modelo de posición angular similar
al prototipo de orden dos, con polos subamortiguados, mostrado:
𝜔𝑛2
𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜(𝑠) = 𝐾
(𝑠 2 + 𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )

Figura 5: Configuración del decodificador de cuadratura para Figura 6: Configuración del PWM
el sensor de 3600 ppr para lectura en radianes cada 20 ms. en modo OneShot125, con un
periodo de 500 s

Figura 7: Respuestas obtenidas en los experimentos

Laboratorio de Control Automático Pág. 4

Proyecto corto
Para este proyecto, sus tareas consisten en:

a) Utilizar la herramienta ident de Matlab para identificar el sistema y encontrar un modelo

adecuado para la planta PAMH de cada uno de los experimentos y luego de verificar los
modelos, decidir cuál modelo usará para el diseño posterior de los reguladores.
b) Utilizar la herramienta sisotool de Matlab para diseñar varios reguladores por diferentes
métodos: filtro de muesca, sintonización IMC, realimentación de estado integral o
sintonización PID en simulink. El regulador debe hacer que el sistema PAMH se estabilice
en aproximadamente 20 segundos con un sobreimpulso inferior al 3% y con cero error de
estado estacionario ante entrada escalón y con capacidad para eliminar las perturbaciones
de entrada o salida a la planta.
c) Con la herramienta simulink, verificar los diseños realizados ante entrada escalón y
perturbaciones.
d) Cuando el regulador obtenido sea una función de transferencia, descomponer, si es posible,
el regulador a la forma de un PID con filtro derivativo de primer orden y encontrar las
constantes KP, KD, y KI y N, para su implementación en paralelo.
𝐾𝑖 𝐾𝑑 𝑁𝑠
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 + +
𝑠 (𝑠 + 𝑁)
e) Crear y configurar adecuadamente, en la aplicación LabControl, las estructuras de control
para cada regulador diseñado, como se usó en [1].
f) Probar, para cada regulador diseñado, el control de posición angular del PAMH ante una
entrada de prueba escalón de 0.7 radianes (unos 40°) y verificar la estabilización y la
eliminación del efecto de las perturbaciones introducidas.
g) Documentar todo el proceso en un informe escrito.

Entrega: El informe debe subirse a más tardar una semana después de completado el experimento
al TecDigital en formato PDF.

Referencias:

[1] www.ie.tec.ac.cr\einteriano\control\Laboratorio\4.2ProyectoCorto_I_2020__motorCD.pdf

[2]
www.ie.tec.ac.cr\einteriano\control\Laboratorio\VideosyFotosLabControl\VideosFotos\PC4\Exp
erimentoPAMH.mp4

[3] www.ie.tec.ac.cr\einteriano\control\Laboratorio\4.2PAMH.zip

[4] www.ie.tec.ac.cr\einteriano\control\Laboratorio\4.2AppLabControl.zip

EIS/eis
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