Universidad Mayor de San Simón

Facultad de ciencias y tecnología

Informe # 6

 MATERIA: Laboratorio sistemas de control

dinámico

 ESTUDIANTES:  Gálvez Zavaleta Oliver

 CARRERA: Ing. Electromecánica

 HORARIO: 11:15—12:15

 GESTION: 1 -- 2021

COCHABAMBA - BOLIVIA
PID
MARCO TEORICO:
Estructura del PID
El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador realimentado cuyo
propósito es hacer que el error en estado estacionario, entre la señal de referencia y la señal de
salida de la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso
de la acción integral. Además, el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a través de
la acción derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso. Los controladores
PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la industria,
particularmente cuando la dinámica del proceso lo permite
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D).

Acción de control Proporcional

Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal de error e(t).
Internamente la acción proporcional multiplica la señal de error por una constante Kp.
Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es grande, la
acción de control es grande y tiende a minimizar este error.
Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:
 1. Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.

2. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

3. Aumenta la inestabilidad del sistema.

Acción de control Integral

Esta acción de control como su nombre indica, calcula la integral de la señal de error e(t). La
integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de error. A medida que pasa el
tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción integral sea cada vez mayor.
Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen permanente. La desventaja de
utilizar la acción integral consiste en que esta añade una cierta inercia al sistema y por lo tanto
le hace más inestable.
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:

1. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

2. Aumenta la inestabilidad del sistema.

3. Aumenta un poco la velocidad del sistema.

Acción de control Derivativa
Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la derivada de la señal de
error e(t). La derivada del error es otra forma de llamar a la "velocidad" del error. A
continuación, se verá porqué es tan importante calcular esta velocidad. En las gráficas
anteriores, cuando la posición se encuentra por debajo de 150mm, la acción de control
proporcional siempre intenta aumentar la posición. El problema viene al tener en cuenta las
inercias. Cuando el sistema se mueve a una velocidad alta hacia el punto de referencia, el
sistema se pasará de largo debido a su inercia. Esto produce un sobre pulso y oscilaciones en
torno a la referencia. Para evitar este problema, el controlador debe reconocer la velocidad a la
que el sistema se acerca a la referencia para poder frenarle con antelación a medida que se
acerque a la referencia deseada y evitar que la sobrepase.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:

1. Aumenta la estabilidad del sistema controlado.

2. Disminuye un poco la velocidad del sistema.

3. El error en régimen permanente permanecerá igual.

PID: acción de control proporcional-integral-derivativa:

RLC
RC
Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:
t
Kp de(t )
u(t) = Kpe(t) + ∫
Ƭi 0
e (Ƭ ) d Ƭ + Kp Ƭd
dt

Y su función transferencia resulta:

1
Cpid(s) = Kp(1+ + Ƭds)
ƬiS
Para todo el circuito el sitema de transferencia seria:
R7 1 R 7 R 8 R 10 C 2
(1+ + s)
U(s)= R 8 R 6 R7 R2R 4C1 R 7 R 10
R7 R8
Donde:
R7 10 k
Kp = = =10
R 8R6 1k
R 2 R 4 C 1 10 k∗10 k∗1 uf
Ƭi = = = 0.1us
R8 10 k
R 8 R 10 C 2 10 k∗1 k∗100 nf
Ƭd = = =0.1 s
R7R 10 k

Conclusiones:
 A veces es necesario cambiar los parámetros del diseño del controlador, ya que muchas
veces no se puede cumplir con estos, o a veces se requiere una gran cantidad de energía
para que se cumplan estas pautas.