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CinematicaRobot PDF
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CI-2657 Robótica
Prof. Kryscia Ramírez Benavides
Sistema Robótico
Cinemática
Dinámica Hardware
Diseño Mecánico
Planeamiento Actuadores
de Tareas
Sistema de Control
Software
Sensores
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Cinemática del Robot
Introducción
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Cinemática del Robot
Introducción (cont.)
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Cinemática del Robot
Introducción
IntroducciónaaRobótica
Robótica
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Cinemática del Robot
Control Punto a Punto
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Cinemática del Robot
Control de Trayectoria Continua
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Cinemática del Robot
Introducción
IntroducciónaaRobótica
Robótica
Brazo Robótico
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Cinemática del Robot
Brazo Robótico
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Cinemática del Robot
Brazo Robótico (cont.)
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Cinemática del Robot
Brazo Robótico (cont.)
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Cinemática del Robot
Brazo Robótico (cont.)
También se le conoce con el nombre de
manipulador mecánico o brazo manipulador.
El brazo es una secuencia de cuerpos rígidos
llamados elementos, conectados mediante
articulaciones prismáticas o de revolución.
Cada par articulación-elemento constituye un
grado de libertad.
Un concepto clave en robótica es el de grado de
libertad (DOF – degree of freedom).
Grado de libertad significa la capacidad de moverse a
lo largo de un eje o de rotar a lo largo de un eje.
Entre más grados de libertad mayor dificultad para
controlar al robot.
En general un cuerpo libre en el espacio tiene 6 DOF,
tres de traslación (x,y,z) y tres de orientación/rotación
(roll, pitch and yaw).
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Cinemática del Robot
Brazo Robótico (cont.)
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Cinemática del Robot
Brazo Robótico (cont.)
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Cinemática del Robot
Brazo Robótico (cont.)
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Cinemática del Robot
Brazo Robótico (cont.)
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Cinemática del Robot
Brazo Robótico (cont.)
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Cinemática del Robot
Brazo Robótico (cont.)
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Cinemática del Robot
Introducción
IntroducciónaaRobótica
Robótica
Cinemática
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Cinemática del Robot
Dos Tópicos de Cinemática
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Cinemática del Robot
Dos Tópicos de Cinemática (cont.)
Cinemática directa.
Cinemática Inversa
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Cinemática del Robot
Marcos de Referencia
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Cinemática del Robot
Planeamiento de Trayectorias
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Cinemática del Robot
Cinemática
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Cinemática del Robot
Cinemática (cont.)
Soluciones múltiples:
Este manipulador de dos enlaces tienen dos
posibles soluciones.
Este problema se agrava más con los grados de
libertad.
Redundancia de movimiento.
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Cinemática del Robot
Cinemática (cont.)
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Cinemática del Robot
Cinemática (cont.)
Cinemática
Cinemá ca directa →→
Valor de las Posición y orientación
coordenadas articulares del extremo del robot
(q0, q1, ..., qn) (x, y, z, α, β, γ)
←← Cinemá ca inversa
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Cinemática Directa vs. Cinemática
Inversa
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Referencias Bibliográficas
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