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DISEO DEL MOVIMIENTO DEL ROBOT SOLDADOR

1. IDENTIFICACION DE LA NECESIDAD Se necesita dar movimiento a un brazo soldador para el aniversario de la Facultad Nacional de Ingeniera. 2. INVESTIGACION A FONDO 2.1. MORFOLOGIA DE UN ROBOT Un robot sta formada por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, sistemas de accionamiento, sistemas sensoriales, sistema de control y elementos terminales. Se estudia primero la estructura mecnica, haciendo referencia a los distintos tipos de articulaciones posibles entre dos eslabones consecutivos y a las configuraciones existentes. Seguidamente se analizan los sistemas de trasmisin y reduccin necesarios para trasmitir a cada uno de las articulaciones el movimiento generado por los actuadores, que como elementos con capacidad para desplazar la estructura mecnica. (Barrientos, 1996) 2.1.1.SISTEMA BRAZO ROBOT Un tipo de robot industrial son los brazos robticos. El diseo de un manipulador robtico o brazo robot, toma como base el brazo humano, aunque con algunas diferencias. Por ejemplo, un brazo robtico puede extenderse telescpicamente, para alargar el alcance del brazo. En algunas ocasiones se les colocan pinzas para imitar la funcin y estructura de la mano humana. Un sistema de brazo robot consta de los siguientes elementos:

Figura 2.1 Comparacin de un brazo humano con un brazo robot Fuente www.chi.itesm.mx

1. Unidad de energa externa 2. Brazo de robot 3. Controlador 4. Pndulo de instruccin 5. Instrumental de final-del-brazo

2.1.2. CARACTERSTICAS DEL BRAZO ROBOT STABLI RX90 2.1.2.1. Partes del brazo robot Stabli RX90

Este dispositivo robtico est compuesto por seis partes principales, dichas partes se encuentran identificadas en la figura 3.2 y se listan a continuacin: A. B. C. D. E. F. Pie Hombro Codo Antebrazo Brazo Mueca

Cuenta con seis grados de libertad, determinados por las seis articulaciones mostradas en la figura 3.2. Los grados de libertad se numeran del uno al seis.

Figura Grados de libertad del brazo robot Staubli RX 2.2. HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA LA LOCALIZACION ESPACIAL 2.2.1. MODELOS TRIDIMENSIONALES Y SISTEMAS DE SIMULACION Ante la necesidad de probar los sistemas de robots desarrollados sin poner en riesgo la integridad fsica del dispositivo surge la necesidad de sistemas de simulacin del movimiento del robot. Sin embargo, aunque se cuente con programas computacionales que permitan obtener las coordenadas de las articulaciones de un robot en un momento dado, la visualizacin del movimiento real de robot se vuelve difcil si slo se cuenta con estos datos. Es precisamente ante esta situacin, que los modelos tridimensionales del sistema facilitan enormemente la labor de quien programa el movimiento del robot. En la actualidad, se cuenta con la tecnologa para desarrollar modelos tridimensionales dinmicos de robots. Es decir, modelos que representan fielmente al robot en sus caractersticas dinmicas, tomando en consideracin aspectos como el peso de cada componente, la friccin de las junturas, el desgaste, el equilibrio, deformaciones fsicas, entre otros aspectos. Dependiendo de la aplicacin as ser el grado de complejidad del modelo a desarrollar, por ejemplo si se requiere que el robot reconozca patrones en su ambiente, ser necesaria la construccin de mundos virtuales para poder realizar las simulaciones con el mayor grado de semejanza a la realidad. Pero si solo quiere visualizarse el movimiento del robot, se pueden desarrollar modelos programables en aplicaciones C.A.D (que proviene de las siglas en ingls de Computer Assisted Design).

Figura 2.6 Modelo de brazo robtico, utilizando aplicaciones CAD Fuente:www.robotics.utexas.edu/robotresearch La tecnologa CAD aporta grandes beneficios en numerosas disciplinas pero que normalmente abarca el diseo grfico, el manejo de bases de datos para el diseo y la fabricacin, control numrico de mquinas herramientas, robtica y visin computarizada. Los modelos tridimensionales desarrollados en aplicaciones CAD, requieren como datos de entrada para simular el movimiento, todos los parmetros que permitan describir completamente la posicin de cada articulacin del robot, as como los parmetros que describan el movimiento que se desea realizar (Lucia acua Avendao, 2005)

Bibliografa
(s.f.). Barrientos, A. (1996). Fundamentos de Robotica. Madrid: McGraw-Hill. Lucia acua Avendao, D. C. (Octubre de 2005). Desarrollo deun modelo para la programacion y monitoreo y supervision de un robot RX90. Costa Rica.