Ensayo del articulo 2: Control visual directo de
dos lazos de robots planos de accionamiento
directo con objetivo en movimiento
Marco Serrano Quispe
Maestría en Ciencias - Ingeniería Electrónica con Mención en Automatización e Instrumentación, UNSA
Tel. 974329267
Arequipa, Perú
marco_sq2015@hotmail.com
Resumen— En este documento se interpreta y se hace una
crítica sobre el control servo visual de un robot manipulador en
configuración de cámara fija considerando un objetivo en
movimiento. Se propone una interpretación de un esquema de
control el cual consta de dos bucles; un bucle interior el cual
consta de un controlador de velocidad de articulación, un bucle
exterior que es un ciclo de retroalimentación basado en
imágenes. También se presenta una crítica del análisis de
estabilidad y la evaluación experimental de un brazo robótico
plano de accionamiento directo de dos grados de libertad.
Palabras clave—Control servo visual, robot manipulador
con cámara fija.
Abstract— This paper interprets and makes a criticism
about the visual servo control of a manipulator robot in a fixed
camera configuration considering a moving target. An
interpretation of a control scheme is proposed which consists of
two loops; an inner loop which consists of an articulation speed
controller, an outer loop which is an image-based feedback loop.
A critique of stability analysis and experimental evaluation of a
two-degree-of-freedom direct-drive flat robotic arm is also
presented.
Keywords— Visual servo control, robot manipulator with
fixed camera.
I. INTRODUCCION
Hoy en día, la gran mayoría de la población de robots
opera en fábricas donde el ambiente de trabajo es estructurado
y previamente conocido; la aplicación de un robot para
realizar una determinada tarea depende en un alto porcentaje
del conocimiento previo sobre el entorno de trabajo y el objeto
de colocación, esta limitación se debe a la falta inherente de
capacidad sensorial en robots comerciales industriales. Hace
tiempo que se reconoce que la integración del sensor es
fundamental para aumentar la versatilidad y dominio de
aplicación de los robots. Uno de estos sistemas de sensores
son visión por computadora.
La visión por computadora es un sensor robótico útil ya
que imita el sentido de la visión humana y permite la medición
sin contacto del ambiente de trabajo. Controladores de robots
industriales con los sistemas de visión ahora están disponibles
en un gran número de proveedores. En estos sistemas, la
detección visual y la manipulación se integran típicamente en
un circuito abierto, mirando y luego moviéndose. La precisión
de la operación resultante depende directamente de la
precisión del sensor visual y del efector final del robot.
El uso de los denominados sistemas de control visual
permite el posicionamiento de un robot respecto a un objeto
del espacio de trabajo mediante el uso de información visual
en la realimentación del sistema. Es bien conocido que estos
sistemas de control visual presentan un comportamiento
aceptable ante incertidumbres en valores tales como ciertos
parámetros de la cámara, la posición inicial del objeto o el
modelo cinemático. La clasificación más habitual para este
tipo de sistemas los divide en dos grandes grupos, basados en
posición y basados en imagen. Los primeros hacen uso de
información tridimensional del espacio de trabajo para realizar
el guiado del robot mientras que los segundos emplean la
información visual 2D que es proporcionada por la cámara.
Los sistemas de control visual son capaces de realizar el
guiado de un robot haciendo uso de información visual
extraída de las imágenes obtenidas por una cámara ubicada,
bien en el extremo del robot (“eye-in-hand”), o bien en el
entorno, externa al robot (“eye-to-hand”) [1].
El control visual se refiere al control de posición de bucle
cerrado para un robot efector final que utiliza
retroalimentación visual directa [1]. Este término fue
introducido por Hill y Parkin 1979. Esto representa una
solución atractiva para el control de posición y movimiento de
manipuladores de robots autónomos que evolucionan en
sistemas no estructurados. Una excelente descripción de los
principales problemas en el servo control visual de los
manipuladores de robot viene dado por Corke [2].
Se sabe que existe dos tipos de configuraciones de servo
visual que pueden reconocerse hoy en día; la de cámara fija (o
estática cámara) y cámara en mano (ojo en mano). El articulo
aborda el enfoque de cámara fija para servo visual de
manipuladores de robot planos con una cámara única, pero
considerando que la postura del objetivo es variable en el
tiempo. El problema de control visual considerado en el
artículo propuesto es una subclase del servo visual estéreo con
objetivos móviles. En el artículo también se muestra un
análisis de esfuerzos en el servomotor visual de sistemas
robóticos de cámara fija; todos estos análisis son reflejados en
el planteamiento de ecuaciones incorporando la dinámica de
robot no lineal completa.
Hager ha categorizado los sistemas de servo visual según
varios criterios. El primer criterio es si la retroalimentación
visual se convierte directamente en articulación pares o si se
utiliza realimentación interna del codificador para
implementar un servo de velocidad en un control jerárquico
arreglo. El primero se conoce como visual directo servo
mientras que el último para mirar y moverse. Más del sistema
implementado práctico pertenecen al observar y mover [3].
En el artículo analizado se propone un sistema de servo
visual que consta de dos bucles; un bucle interior, que es una
articulación servo de velocidad, y un bucle externo que se basa
en imágenes como bucle de retroalimentación. A pesar de que
se utiliza un servo de velocidad, este esquema de control
corresponde al servo visual directo porque las acciones de
control son los pares articulares. También muestra un enfoque
el cual muestra un análisis riguroso de estabilidad para este
tipo de sistemas. La técnica de observar y moverse se puede
realizar sin descuidar la dinámica del robot no lineal, siempre
y cuando que un controlador de velocidad asintótico explícito
sea usado.
En este ensayo interpretamos el problema de
posicionamiento con cámara fija, configuración para el servo
visual basado en la posición de manipuladores de robots
planos. La principal contribución es el análisis de
controladores visuales basados en la posición respaldada por
un riguroso análisis de estabilidad asintótico local, tomando
en cuenta la dinámica del robot no lineal completa, y el
modelo de visión. El objetivo relativo al control está definido
en términos de coordenadas conjuntas que se deducen de
visual información. También se examina a detalle el
rendimiento de un servocontrolador visual cooperativo
desarrollado que permite a un robot manipulador rastrear
objetos que se mueven en el espacio de tareas con una
trayectoria desconocida a través de retroalimentación visual.
II. MODELO DEL SISTEMA ROBOTICO
El sistema robótico considerado en el artículo analizado
está compuesto por un robot manipulador plano y un sistema
de visión incluyendo una cámara fija. Los movimientos de las
articulaciones del brazo robótico serán sensados por una
cámara fija. Analizando el articulo este solo nos muestra
movimientos en 2D de las articulaciones del robot, si se
quisiera poseer mayor exactitud en el movimiento de las
articulaciones sería bueno utilizar una segunda cámara como
sensor, el detalle de esto sería el sensado de los movimientos
en 3D
Analizando el artículo se puede observar que el objetivo
de un sistema de visión artificial es crear un modelo del mundo
real a partir de imágenes. En un sistema de visión artificial se
recupera información útil sobre una escena a partir de sus
proyecciones bidimensionales. Dado que las imágenes son
proyecciones bidimensionales del mundo tridimensional, esta
recuperación requiere la inversión de un mapeo de varios a
uno.
A. Dinamica del robot
En artículos adicionales consultados para la dinámica de
un sistema de control servo visual desde el punto de vista
matemático se debe considerar el modelo dinámico del robot
manipulador, el cual juega un papel importante para la
simulación de movimiento, análisis de estructuras de
manipuladores, y diseño de algoritmos de control. La ecuación
dinámica de un robot de n grados de libertad en ausencia de
fricción u otras perturbaciones de acuerdo a la metodología
Euler-Lagrange [4], se da de la siguiente manera:
𝑴(𝒒)𝒒̈ + 𝑪(𝒒, 𝒒̇ )𝒒̇ + 𝒈(𝒒) = 𝝉 (1)
Donde q es el vector , 𝑛 𝑥 1 de desplazamientos de
articulaciones, q es el vector 𝑛 𝑥 1 de velocidades articulares,
𝝉 es el 𝑛 𝑥 1 vector de pares aplicados, 𝑴(𝒒) es el 𝑛 𝑥 𝑛
simétrico matriz de inercia positiva definida del manipulador,
𝑪(𝒒, 𝒒̇ ) es la matriz 𝑛 𝑥 𝑛 de torques centrípeto y de Coriolis,
y 𝒈(𝒒) es el vector 𝑛 𝑥 1 de pares gravitacionales.
En el artículo analizado se puede observar que el sistema
de coordenadas del robot esta referenciado a un sistema
cartesiano 3D cuyo marco está unido a la base del robot.
Considera el manipulador robot plano con dos grados de
libertad moviéndose en el plano 𝑹𝟏 − 𝑹𝟐 . En otras palabras,
el robot solo hace movimientos en 2D, a pesar que el sistema
esta referenciado a un sistema de 3D solo se considera dos
ejes.
Hay bastante concordancia en el análisis de la cinemática
directa de la 𝒙𝑹 Є ℝ𝟐 de la punta del robot (efector final) con
respecto al robot marco de coordenadas (𝒙𝑹 𝟑 = 𝟎 ) en
términos de las posiciones conjuntas 𝐪 Є ℝ𝟐 :
𝒙𝑹 = 𝒇(𝒒) (2)
Gracias al estudio de la matriz Jacobiana es posible
conocer las velocidades de las articulaciones del robot donde
𝐟: ℝ𝟐 → ℝ𝟐 . La matriz jacobiana analítica 𝑱𝑨 (𝒒) Є ℝ𝟐𝒙𝟐 del
robot se define a partir de cinemática directa como:
𝝏𝒇
𝑱𝑨 (𝒒) = (3)
𝝏𝒒
Se supone que los enlaces del robot se unen con
articulaciones. Aunque la ecuación de movimiento (1) es
compleja, tiene varias propiedades fundamentales los cuales
no se reflejan en el artículo que pueden explotarse para
facilitar el diseño del sistema de control. Para el esquema de
control, se debería de tener en cuenta las siguientes
propiedades importantes [5]:
Propiedad 1: Considerando todas las articulaciones
angulares, la matriz inercial M(q) es inferior y superior
delimitado por las ecuaciones (8), (9) del articulo analizado:
. 𝝁𝟏 (𝒒)𝑰 ≤ 𝑴(𝒒) ≤ 𝝁𝟐 (𝒒)𝑰 (4)
Donde I representa la matriz de identidad 𝒎 𝒙 𝒏
Deberíamos considere que 𝑴(𝒒) es la matriz inercial es
simétrico positivo.
Propiedad 2: La matriz 𝑴̇(𝒒) − 𝟐𝑪(𝒒, 𝒒̇ ) ≡ 𝟎 es skew
simétrica, es decir.
𝑴̇(𝒒) = 𝑪(𝒒, 𝒒̇ ) + 𝑪(𝒒, 𝒒̇ )𝑻 (5)
Además, la matriz 𝑪(𝒒, 𝒒̇ ) es lineal en 𝒒̇ y acotada en 𝒒,
por lo tanto, para algunos 𝒌𝒄 Є ℝ+ :
‖𝑪(𝒒, 𝒒̇ )‖ ≤ 𝒌𝒄 (𝒒) ‖𝒒̇ ‖ (6)
Propiedad 3: El vector de fuerzas gravitacionales
generalizadas
𝝏𝓤(𝒒)
𝒈(𝒑) = (7)
𝝏𝒒
Satisface las ecuaciones (8), (9) del artículo analizado:
𝝏𝓤(𝒒)
‖ ‖ ≤ 𝒌𝒈 (8)
𝝏𝒒
Para algunos 𝒌𝒈 Є ℝ+ , donde 𝓤(𝒒) es la energía
potencial es se supone que está acotado desde abajo.
Desde una crítica constructiva la energía potencial del
manipulador se puede maximizar o minimizar; esta medida
optimizada puede ser útil para mejorar el rendimiento del
robot [6], la cual no se detalla en el artículo analizado.
También se debería de tener en consideración la medida
de la manipulabilidad, el cual está definida por la ecuación (9)
[6].
𝓤(𝒒) = √𝒅𝒆𝒕(𝑱(𝒒)𝑱𝑻 (𝒒)) (9)
 Maximizar la manipulabilidad hace que el robot se mueva
lejos, en la medida de lo posible, de configuraciones
singulares [6].
B. Modelo del sistema de vision
En el artículo analizado, se considera una cámara de
televisión fija con respecto a las coordenadas CR el cual se
muestra en la figura 1 del artículo, el cual proporciona
imágenes de todo el espacio de trabajo del robot, incluido el
efector final del robot y cualquier otro elemento visible objeto.
Como se observa en la imagen del artículo, el marco de la
cámara puede poseer una rotación de 0 alrededor del eje R3.
Las imágenes del escenario pueden ser digitalizadas y se
transfiere a la memoria de la computadora y se muestra en la
pantalla de la computadora.
Hay que tener en cuenta que una característica de imagen
se define generalmente como cualquier relación medible en
una imagen y ejemplos, incluido momentos, relaciones entre
regiones o vértices, áreas de caras de polígonos o intensidad
local de patrones. Los más utilizados son las coordenadas de
un punto característico o centroide de región [7], [8].
En el artículo se toma en consideración un punto
característico del objeto con coordenadas especificas en el
marco de la cámara se proyecta en un punto del plano de la
imagen, con coordenadas de la imagen. La posición de un
punto característico de un objeto en la imagen se denominará
un punto característico de la imagen.
Analizando el sistema planteado en el artículo, se puede
observar que el sistema robótico solo tiene movimientos en
dos dimensiones. Dichos movimientos son sensados por la
cámara fija con la captura de una secuencia de imágenes;
como se definió anteriormente, 𝒙𝑹 representa la posición de
la punta del robot con respecto al bastidor del robot ∑ 𝑹 . Esta
descripción depende de la posición de la articulación 𝒒 . La
descripción de tal punto en la imagen de la computadora
(pantalla) ∑ 𝑫 denotado por [𝒖 𝒗]𝑻 define un mapeo
llamado el modelo del sistema de visión que incluye una
proyección en perspectiva y transformación de cuerpo rígido.
Desde una opinión personal concuerdo con lo planteado por
los autores de la investigación los cuales plantean las
ecuaciones (10), (11) y (12).
𝒖 control de robots en lazo, aunque la mayoría de ellos emplean
[ ] = 𝒉(𝒒) (10)
𝒗
Donde:
−𝜶 𝟎 𝝀 𝒙 (𝒒) 𝒐𝑪
𝒉(𝒒) = [ 𝒖 ][ 𝑹(𝜭)𝑻 [[ 𝑹𝟏 ] − [𝒐 𝟏 ]] +
𝟎 𝜶𝒗 𝝀−𝒐 𝑪𝟑 𝒙𝑹𝟐 (𝒒) 𝑪𝟐
𝒖𝟎
𝑶𝑰 ] + [ 𝒗 ]
𝟎
𝒄𝒐𝒔(𝜭) −𝒔𝒊𝒏(𝜭)
𝑹(𝜭) = [ ] (12)
𝒔𝒊𝒏(𝜭) 𝒄𝒐𝒔(𝜭)
Fig. 7 Representación del proceso de implicación y agregación.
En el artículo analizado solo se utiliza una cámara única;
el principal problema de usar una cámara es la pérdida de
información sobre profundidad en la imagen. Por lo que se
requiere información adicional para determinar la pose de
algún objeto. Los sistemas polioculares, emplean al menos dos
cámaras, por lo que son capaces de reconstruir la información
que se pierde relacionada con la profundidad [9].
C. Objetivo de control
En el artículo la tarea del robot se especifica en el plano de
la imagen en términos de los valores de las características de
la imagen correspondientes a las posiciones relativas del robot
y del objeto. También es de suponer que el vector
característico de la imagen deseado es constante.
En el artículo se plantea la problemática de control, el cual
es diseñar un controlador que calcula los pares aplicados para
mover el robot de tal manera que las características reales de
la imagen alcancen los objetivos deseados. Desde una crítica
sería recomendable siempre asegurar una función error de
función de imagen definido el cual podría calcularse en cada
tiempo de medición y se utilizaría para conducir al robot en
una dirección que disminuye el error. Por lo tanto, el objetivo
del control sería el de asegurar que con el error de las
características iniciales y la articulación velocidades
suficientemente pequeñas. Tal como se logra analizar en el
artículo elegido la profundidad que es la distancia desde la
cámara al objeto, se supone que es conocido.
En el artículo analizado El error de característico de
imagen se define como:
̃
𝒖 𝒖𝒅 − 𝒖
[ ] = [𝒗 − 𝒗] (4)
̃
𝒗 𝒅
Además se va a tener en cuenta de que el objetivo de
̃ (𝒕) ̃𝒗(𝒕)]𝑻 = Є ℝ𝟐 , al menos para
control es asegurar que [𝒖
̃ (𝟎) ̃𝒗(𝟎)]𝑻 y 𝒒(𝟎) suficientemente
la inicial condiciones [𝒖
pequeño.
III. UN SERVO VISUAL DE DOS BUCLES
Analizando el articulo propuesto el esquema de control
propuesto se basa en el enfoque de mirar y moverse donde el
bucle de velocidad interno del robot proporcionado por el
fabricante del robot es invocado y utilizado por una imagen
definida por el usuario basada en un bucle exterior. Sin
embargo, en el enfoque obvia la suposición poco realista de
que se dispone de un bucle de velocidad ideal para mantener
la articulación (o efector final) velocidades de seguimiento del
tiempo que varían las velocidades deseadas calculado por el
bucle externo basado en imágenes.
Se podría argumentar que existen varios esquemas para el
dos pasos procedimiento: primero, usando un algoritmo de
cinemática inversa como, las velocidades de articulación
deseadas 𝒒̇ 𝒅 se calculan de ambas velocidades operativas
deseadas 𝒙̇ 𝒅 , requerido para la tarea de movimiento, y 𝒒̇ 𝟎 se
elige de acuerdo con la tarea redundante deseada; en segundo
lugar, un espacio articular controlador usando como entrada
(11) 𝒒̇ 𝒅 (o tanto 𝒒̇ 𝒅 como su tiempo integral 𝒒𝒅 ), produce los pares
requeridos para cada uno de los actuadores de articulaciones
de robot [6].
A. Bucle interno de velocidad
Se sabe que el control de dinámica inversa es una técnica
bien conocida para el control de movimiento de
manipuladores de robots. Analizando el articulo y verificando
otras fuentes podemos saber que el control de dinámica
inversa, también es útil para tratar otros objetivos de control,
como por ejemplo el control de la velocidad de las
articulaciones, este comentario solo lo hacemos como
referencia sobre la utilidad de este tipo de control.
B. Bucle interno basado en imágenes
En este punto concuerdo bastante con los autores ya que
la mayoría de los esquemas de servo visual de mirar y mover
están basados en el supuesto de que los manipuladores actúan
como dispositivos de posicionamiento ideal donde la
articulación real sigue exactamente la velocidad deseada.
Bajo esta premisa, los sistemas de servos visuales basados en
imágenes están diseñados de acuerdo a los siguientes detalles.
El punto clave es notar, la relación entre la derivada temporal
de la imagen vector de características y la velocidad de la
articulación está dada por una matriz jacobiana. Desde la
óptica del mirar y mover, el sistema robótico es descrito por
la ecuación (10) del artículo, en donde la salida del sistema es
el vector de características [𝒖 𝒗]𝑻 y su entrada es la
velocidad articular.
C. Velocidad mas retroalimentacion basada en imagenes
El objetivo principal de este trabajo en este artículo es el
de poder controlar el movimiento de las articulaciones de un
brazo robótico en un sistema 2D; de hecho, el sistema servo
está compuesto por la velocidad asintótica del controlador
junto con el controlador de imagen. Los autores plantean que
este último proporciona la velocidad de la articulación
deseada, velocidad a partir de la cual la aceleración de la
articulación deseaba se obtiene. La regulación de velocidad
de las articulaciones dependerá mucho desde mi punto de
vista de la cantidad de imágenes que la cámara fija nos pueda
proporcionar, también dependerá de la capacidad
computacional en el cual se logre ejecutar el algoritmo de
control. También lo interesante es que el sistema de circuito
cerrado se obtiene sustituyendo la velocidad y aceleración
deseadas de las ecuaciones (11) y (12) del artículo original en
el controlador de velocidad caracterizados por las ecuaciones
(8) y (9) del artículo original y luego en la ecuación
característica de dinámica del robot (1).
D. Discusion
Desde mi punto de vista el cálculo de la velocidad
articular es bastante sencilla como lo plantean los autores; a
pesar de que se produce una velocidad deseada adecuada la
función del error de la imagen también incrementa
considerablemente. Esto puede ser indeseable debido a la
posible saturación de los actuadores y sobreimpulso
generando inestabilidad en el sistema.
IV. CONFIGURACION EXPERIMENTAL
Para la configuración experimental se puede encontrar
referencias de otras investigaciones, para la investigación de
algoritmos de control de robots, se podría sugerir un robot de
accionamiento directo de dos grados de libertad como el que
se muestra en la Fig 1. El robot experimental consta de dos
enlaces hechos de aluminio 6061 accionado por servo de
accionamiento directo sin escobillas para impulsar las
articulaciones sin reductor. Ventajas de este tipo de
transmisión directa actuador incluye la libertad de
contragolpes y significativamente menor fricción articular en
comparación con los actuadores compuestos por engranajes
unidades.
Fig. 1 Robot de accionamiento directo de dos grados de libertad
En este brazo robótico los autores montaron tres discos
negros en el hombro, codo y efector final, respectivamente.
Un gran disco negro para el hombro, un disco negro mediano
en el codo y uno pequeño para el efector final.
Los servos funcionan en modo de par, por lo que los
motores actúan como una fuente de par y aceptan un voltaje
analógico como una referencia de la señal de par. Se obtiene
información de posición de codificadores incrementales
ubicados en los motores. Las mediciones se utilizaron para
generar las señales de velocidad. Los algoritmos de control se
podrían implementar y ejecutar en una computadora o un
sistema embebido como Rapsberry Pi.
Las coordenadas conjuntas se estimaron a partir de un
centroide predecible usando cinemática inversa.
𝒍𝟏 = √(𝒖𝟐 − 𝒖𝟏 )𝟐 + (𝒗𝟐 − 𝒗𝟏 )𝟐 (13)
𝒍𝟐 = √(𝒖𝟑 − 𝒖𝟐 )𝟐 + (𝒗𝟑 − 𝒗𝟐 )𝟐 (14)
(𝒖𝟑 −𝒖𝟐 )𝟐 +(𝒗𝟑 −𝒗𝟐 )𝟐 −𝒍𝟏 𝟐 −𝒍𝟐 𝟐
𝒒𝟐 = 𝒂𝒓𝒄 𝒄𝒐𝒔 ( ) (15)
𝟐𝒍𝟏 𝒍𝟐
𝝅 𝒗𝟐 −𝒗𝟏 𝒍𝟐 𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟐 )
𝒒𝟏 = ( ) − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 ( ) − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 ( ) (16)
𝟐 𝒖𝟐 −𝒖𝟏 𝒍𝟏 +𝒍𝟐 𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟐 )
Donde 𝒍𝟏 ; 𝒍𝟐 representan la longitud del enlace
respectivamente, 𝒖 y 𝒗 son información visual de la ecuación
(13) y (14).
V. PRUEBAS Y RESULTADOS
Para apoyar el fundamento teórico, los autores presentan
resultados experimentales de los controladores propuestos en
un robot plano. Para dicho propósito los autores montaron tres
discos negros en el hombro, codo y efector final,
respectivamente. Un gran disco negro para el hombro, un
disco negro mediano en el codo y uno pequeño para el efector
final.
A modo de comentario es necesario aclarar que cuando se
hace el análisis de artículos científicos de esta magnitud
algunas cosas son muy superficiales, por ejemplo, los autores
plantean directamente la ecuación que caracteriza el espacio
2D para el movimiento del robot.
El espacio de la imagen se caracteriza por pixelaje, y los
autores lo mencionan mediante un vector las dimensiones de
la imagen pixeleada.
 El movimiento de las articulaciones posee pequeñas
oscilaciones lo cual probablemente es debido a la fricción en
las articulaciones. La fricción se podría mejorar con distintos
mecanismos de acoples en las articulaciones
VI. CONCLUSIONES
Se hizo una crítica del artículo propuesto por el docente
respecto al análisis de la posición del efector final del robot
por medio de las variables articulares que se ingresan, por lo
que se concluye que el modelo cinemático tiene un desarrollo
parcial, en vista que quedaron expresados los algoritmos de
matriz de trasformación homogénea y de matriz jacobiana.
Con el desarrollo del modelo cinemático se determinaron los
parámetros geométricos necesarios para el desarrollo del
mismo, y quedó expresada la matriz jacobiana para
velocidades a partir de la cual se puede desarrollar la matriz
jacobiana para aceleraciones.
En este ensayo hemos hecho una crítica a una nueva
metodología para diseñar servos visuales basados en la
posición para planar robots en configuración de cámara fija.
Debe ser enfatizado tanto que la dinámica del robot no lineal
y el modelo de visión se ha incluido en la estabilidad análisis.
La clase de controladores está configurando energía basados,
y están descritos por leyes de control compuestas del gradiente
de una energía potencial artificial más una retroalimentación
de velocidad lineal.
Al observar la evaluación experimental realizada por los
autores en un brazo de accionamiento directo se logra ver un
buen desempeño del sistema, sin embargo, la presencia de
fricción en las articulaciones, así como la velocidad lenta del
video produce pequeñas oscilaciones el cual hace que se
produzca un pequeño error en la imagen.
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cámara fija," M.S. thesis, Instituto Tecnológico y de Estudios
Superiores de Monterrey, Monterrey, Mexico, 2004. (Referencia
adicional)