Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Objetivos
Conocer las caractersticas y capacidades de RobotStudio ABB.
Saber manejar y mover un robot dentro del entorno de simulacin.
Conocer la metodologa para la creacin y movimiento de un robot
entorno de simulacin.
Simulador comercial
capacidades:
potente,
con
diversas
caractersticas
El simulador RobotStudio funciona sobre RobotWare (software que se instala antes) conjunto
de archivos necesarios para implementar todas las funciones (virtual-real), configuraciones, datos y programas
necesarios para el control del sistema robot.
Objetivos y trayectorias
Objetivo: posicin o coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Un objetivo posee
una posicin (x,y,z definidos en un sistema de coordenadas), una orientacin (rx, ry, rz),
que cuando el robot la alcanza alinea el TCP (Tool Central Point) con dicho valor, y una
configuracin, que especifican la forma en el que el robot debe alcanzar el objetivo.
Referencia a objetivo.
Conceptos y nomenclatura
Sistemas de coordenadas
Sistema de coordenadas de la base del robot: cada robot de la estacin tiene un sistema de
coordenadas situado en la base del robot, utilizado como referencia para sus objetivos y trayectorias.
TCP
Sistemas de coordenadas
Sistemas de coordenadas
Configuraciones de ejes
Los objetivos se definen con respecto a Wobj0, sistema de coordenadas dextrgiro XYZ
situado en la base del robot. El controlador puede dar diversas soluciones para alcanzar
el mismo objetivo definido.
Objetivo
Para distinguir entre las configuraciones, todos los objetivos tienen un valor de que especifica en qu cuadrante est cada eje.
Designacin de la configuracin
Las configuraciones de los ejes del robot se designan con cuatro nmeros
enteros (n1, n2, n3, n4) que especifican en qu cuadrante de una revolucin
0,3: cuadrantes positivos (sentido contrario agujas
completa de encuentran los ejes.
del reloj)
(n1, n2, n3, n4)
Punto mueca
Nueva estacin
Sistema de plantillas
Sistema existente
Nueva estacin
Vista 3D
Traslado
Ctrl+BI
Zoom
BC
Giro
BC+BD
(1)
(2)
(3)
(4)
Interfaz grfica
Men aplicacin
(1) Inicio: controles para construir estaciones, crear sistemas y programar trayectorias
(2) Modelado: controles para crear y agrupar componentes, cuerpos y diseo CAD
(3) Simulacin: controles para crear, configurar, monitorizar y grabar simulaciones
(4) Fuera de lnea: controles para la sincronizacin, configuracin y tareas del controlador virtual
Submen Diseo
Dentro de este men se encontrarn todos los mecanismos incluidos en el proyecto (robots,
herramientas terminales, tracks, piezas 3D, etc.).
tool0
WObj0
SW
Controlador
virtual
El controlador virtual de un sistema robtico simulado utiliza el mismo software implementado por el controlador real para ejecutar cdigo RAPID, para calcular los movimientos del robot y para el manejo de las seales E/S.
Inicializacin VC
VC del IRB120
Valores articulares
(q1q6)
Ejes robot
Valores cartesianos
(X,Y,Z)
(RX, RY, RZ)
Pos.
Ori.
X, Y, Z (Coord. Cartesianas)
Cinemtica inversa/Orientacin
Patrones
Ejes robot
Ejes externos
MoveAbsJ
MoveExtJ
Se almacena en objetivos
(submen trayectorias y objetivos)
Programacin de objetivos
Para programar un objetivo, se mueve el robot a una posicin determinada con alguna de las herramientas para la cinemtica comentadas y se pulsa el control Programar objetivo.
Comprueba si el robot es capaz de alcanzar dicho objetivo. Esto no significa que el robot pueda realizar la trayectoria generada hasta dicho objetivo.
Las trayectorias se componen de varias rdenes de movimiento para el robot: MoveJ (movimiento articular) y MoveL (movimiento lineal).
MoveL/MoveJ
MoveAbsJ
Crea un nuevo
elemento en Diseo
Para modificar los parmetros: BD sobre movimiento MoveL/MoveJ Modificar una instruccin.
Parmetros instruccin
Herramientas ABB
Crea un nuevo
elemento en Diseo
Modificar mecanismo
El VC genera todo el cdigo RAPID de nuestra simulacin. Dicho cdigo es exportable en ejecucin en la estacin real.
Simulacin de programas
Controladora virtual
Al igual que el controlador real, el simulador posee un panel de control para activar/desactivar el sistema robtico, cambiar el modo de funcionamiento manual/automtico y una control de
emergencia (seta).
ON/OFF
Manual a Vred
Automtico
Manual a Vmax
Conectar motores
Funcionamiento en
modo manual
Unidad de movimiento
Tipo de movimiento
Tipo de movimiento
Movimiento eje a eje