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UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

CINEMTICA DIRECTA E INVERSA


PARA ROBOT SCARA
Juan David Abril Bohrquez
Jason Alexander Rubiano Alba
Dubbier Felipe Herrera Estupin
u1801979@unimilitar.edu.co
u1801725@unimilitar.edu.co
u1801913@unimilitar.edu.co
1.

2.

OBJETIVOS:

Es un robot con posicionamiento horizontal. Los

Aplicar cinemtica directa e inversa para

Robots Tipo Scara se conocen por sus rpidos

un robot tipo scara, diseado en el

ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran

software SOLIDWORKS.

capacidad de carga y su amplio campo de

DESCRIPCIN DE LA PRCTICA:

aplicacin. [1]

En la segunda prctica del laboratorio de robtica


se debe implementar cinemtica directa e inversa
para un robot tipo scara. El diseo del robot se
realiza mediante el software SOLIDWORKS.
Se debe realizar una interfaz grfica que permita
visualizar el movimiento del robot de acuerdo a los
parmetros ingresados ya sea posicin final del
robot en los tres ejes coordenados o ngulos de
rotacin de cada uno de los eslabones y la ltima
articulacin de tipo prismtica.
3.

ABSTRACT:

En el ao de 1.981, se present un concepto

In the second robotic laboratory practice should be

completamente nuevo para robots de ensamblaje.

implemented direct and inverse kinematics for a

El robot fue desarrollado bajo las pautas de

robot mask type. The design of the robot is

Hiroshi Makino, un profesor de la Universidad de

performed by SOLIDWORKS software.

Yamanashi, y se le dio el nombre de SELECTIVE

4.

MARCO TERICO:
ROBOT SCARA

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PARA ROBOT SCARA
COMPLIANCE

ASSEMBLY

ROBOT

ARM

(SCARA).

parmetros geomtricos de los elementos del


robot. [3]

Su montaje consiste en un pedestal simple,


requiere de una superficie fija y proporciona una
fcil forma de montaje. Por otro lado, el SCARA
pueden

ser

ms

caro

que

los

sistemas

comparables de robots cartesianos y el software


de control que requiere es ms complejo, aunque
este software viene integrado con el SCARA y
suele ser transparente al usuario. [2]

CINEMTICA INVERSA
El problema cinemtico inverso consiste en
encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot, para que su
extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial.

CINEMTICA DIRECTA
El problema cinemtico directo consiste en
determinar cul es la posicin y orientacin del
extremo final del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los

Para poder conseguir esta relacin suele ser


habitual

emplear

mtodos

geomtricos,

que

consisten en la utilizacin de las relaciones

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trigonomtricas y la resolucin de los tringulos


formados por los elementos y las articulaciones
del robot. [4]

6.

Programa SOLIDWORKS.

PROCEDIMIENTO,

MTODO

ACTIVIDADES:

MATRIZ DE ROTACIN ELEMENTAL (X):

En primer lugar realizamos el diseo del robot tipo


scara

mediante

el

software

SOLIDWORKS,

diseando cada uno de los eslabones y la ltima


articulacin de tipo prismtica.

MATRIZ DE ROTACIN ELEMENTAL (Y):

MATRIZ DE ROTACIN ELEMENTAL (Z):

Es necesario multiplicar las matrices de rotacin


bsicas entre s para representar una secuencia
de rotacin finita.
5.

MATERIALES,

INSTRUMENTOS,

SOFTWARE, HARDWARE O EQUIPOS:

Programa MATLAB.

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En segundo lugar aplicando una metodologa de
exportacin de cada una de las piezas de nuestro
ensamblaje, llevamos el modelo diseado al
programa MATLAB y su herramienta SIMULINK.
Es necesario instalar un complemento a MATLAB

Al

ejecutar

el

programa

desde

que depende de la versin del programa.

evidenciamos los slide que nos permiten variar la

Este complemento fue descargado de la pgina

orientacin en grados de cada eslabn, para el

principal del software, mediante la opcin de

ltimo elemento de nuestro robot, pinza de agarre,

Productos y el complemento de SimMechanics.

se varia la distancia vertical correspondiente.

En cada articulacin se incorpora un actuador que


permite el movimiento de cada eslabn.

Al

exportarse

el

ensamblaje

del

programa

SOLIDWORKS, en la herramienta SIMULINK de


MATLAB

se

despliegan

los

siguientes

componentes, que indican los grados de libertad


de nuestro ensamblaje.

Programa ejecutado en SIMULINK.

SIMULINK

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Al iniciar la simulacin se visualiza el robot de la


siguiente manera.

La interfaz nos permite ingresar los ngulos 1-2 y


el desplazamiento de la pinza. Y la posicin en X,
Y, Z del extremo final del robot.

7.

ANLISIS DE RESULTADOS:
CINEMTICA DIRECTA

Al ejecutar el programa, nos permite variar la


rotacin de cada eslabn y la pinza de agarre.

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Px ' 2=Px 2+ Py2
2

d =Px ' +( PzL1)


d 3=d 2L 22

x=at an2(PzL 1, P x ' )


y=at an2(d 3, L 2)

2=x+ y

TABLA D-H:

N
1

d1

a1

d2

a2

d3

ARTICULACI

1=atan 2( Py , Px )

d 3=Variable Prismtica
8.

CONCLUSIONES:

Presentamos inconvenientes en determinar la


cinemtica inversa. Cuando el ngulo 2 se

CINEMTICA INVERSA

encuentra entre 0 y 60, el resultado vara siendo


comparado con los resultados

de cinemtica

directa.
Las coordenadas del sector final del Robot Scara,
pinza para tomar objetos, debe ser referenciado al
eje coordenado del origen del robot. Eso indica
que debe ser referenciado al eje coordenado S0,
X0, Y0, Z0.
Al desplazar el slide de manera contina la
visualizacin del robot se descontrolaba, es
necesario precisar que la posicin angular de cada

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eslabn debe ser ingresado de forma manual por

[3]

el usuario.

http://www.aurova.ua.es/robolab/EJS2/

9.

RRR_Intro_2.html

BIBLIOGRAFIA:

[1]
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_SCA
RA

[2]
http://www.eurobots.net/files/schemes/
det_68_robot_system.jp

[4]
http://www.aurova.ua.es/robolab/EJS2/
RRR_Intro_3.html