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Brazo Robótico (Imitador De Movimientos)
Daniel Mamani Quispe
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Resumen— El presente proyecto consiste en el diseño,
construcción y control de un brazo robótico imitador de
movimientos con cuatro grados de libertad. Se utilizan principios
mecánicos de un brazo industrial kuka paletizador; para
realizar el diseño y la funcionalidad del sistema mecánico se
implementa un amplio conocimiento en mecatrónica y
programación en el micro controlador arduino para lograr
automatizar de manera óptima los movimientos deseados del
brazo robótico. En cada una de las etapas se detalla la
construcción y montaje del sistema mecánico con todos los
actuadores, sensores y los módulos de control la cual nos
permite la comunicación entre el trasmisor y receptor, además de
un control de potencia puente H que requiere los motoreductores
para su respectivo funcionamiento.
Palabras clave
 Moto reductor.- Es un mecanismo de engranajes que
reduce la velocidad y aumenta el torque del motor.
 Microcontrolador.- Es un circuito integrado
programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas
en su memoria.
 Puente H.- Es un circuito electrónico que se usa para
amplificar la potencia y permitir a un motor eléctrico
DC girar en ambos sentidos.
I. INTRODUCCIÓN
El brazo robótico imitador de movimientos se caracteriza por
realizar movimientos de forma coordinada con otro brazo
similar, esto se ve favorecido con la asistencia de sensores de
posición que se encuentran adaptados en el eje central de los
motores reductores y que estos interactúan con el micro
controlador. El brazo robótico está diseñado y construido con
el fin de realizar una codificación mediante el método de
imitación de movimientos con la finalidad de que el trabajo a
realizar el robot sea rápido y amigable al momento de
programar los movimientos o tareas del robot, la estructura
física del brazo robótico está compuesta por cuatro
servomotores ubicadas en cada articulación. Por lo tanto se ha
implementado moto reductores de corriente continua con un
torque adecuado para las dimensiones y características que
requiere el robot, así como también cada motor está adaptado
a un sensor de posición que conjuntamente conforman un
servomotor.
II. OBJETIVO
 Diseño y construcción de un brazo robótico tele
operado imitador de movimientos.
III. OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Diseñar y construir la estructura mecánica del robot.
 Realizar la reconstrucción de servomotores.
 Ensamblar los actuadores a la estructura robótica.
 Implementar el código arduino y la calibración de los
sensores.
 Efectuar las pruebas generales del software y
hardware.
IV. ANTECEDENTES
En la actualidad los robots industriales han evolucionado
sorprendentemente gracias a los avances tecnológicos, los
brazos robóticos desempeñan una labor imprescindible en las
grandes y pequeñas empresas, se caracterizan por su precisión
de movimientos y su aplicabilidad abarca desde lo más simple
hasta lo más complejo como tareas peligrosas y repetitivas.
Como uno de los antecedentes más ilustres mencionamos a los
robots industriales kuka y el robot cirujano Da Vinci.
V. JUSTIFICACION
El presente proyecto es una iniciativa personal posterior haber
participado del módulo Robótica Industrial asistido por el
robot kuka KR6-R900. El brazo robótico imitador de
movimientos es desarrollado con el propósito de implementar
un robot manipulador con una de las cualidades más
relevantes como imitar y a la vez gravar los movimientos de
una forma que facilite al usuario conocer y entender los
movimientos.
La justificación que se da al proyecto y la selección del tipo de
control se basa en que la aplicación anteriormente indicada,
presenta una gran utilidad y un campo de aplicación amplio,
razón por la que este proyecto puede ser tomado como base
para futuras investigaciones y profundización en el tema.
VI. MATERIALES Y METODOLOGIA
La metodología a implementarse en el diseño y la
construcción del sistema brazo robótico consiste en 3
etapas. En primer lugar se encuentra la etapa de
diseño, donde utilizando conocimientos teóricos sobre
robótica, y la relación entre movimiento y
transmisión, se realizará un esquema de la estructura
del sistema. En este esquema se definirán los grados
de libertad, movimientos requeridos, dimensiones y el
torque de los motores.
La segunda etapa consiste en la implementación física
del sistema, es decir, el armado de la estructura,
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montaje de piezas, fijación de sistemas de generación IX. APENDICES

y transmisión de movimiento y pruebas básicas de Aquí va todo el código Arduino
funcionamiento.
En la última etapa se realiza las pruebas generales del X. BIBLIOGRAFIA
software, hardware y el sistema de funcionamiento de
todo el brazo robótico.
A. PRIMERA ETAPA
Inicialmente desarrollamos los diseños mecánicos de la
estructura física. Primeramente se selecciona los motores
adecuados para el acoplamiento de los sensores de posición en
cada uno de los ejes centrales del moto reductor para así tener
en cuenta la forma el tamaño y la fuerza de los servomotores.
Posteriormente de acuerdo a las características obtenidas del
servomotor se realiza el diseño y construcción de la
arquitectura del brazo robótico. Como referencia para el
modelo de diseño seleccionamos uno de los brazos
industriales más utilizados en el área de paletizado como se
muestra en la siguiente imagen. [1]
B. SEGUNDA ETAPA
Esta es la etapa donde se efectúa el ensamblaje y las
respectivas conexiones de los actuadores y los mecanismos de
funcionamiento del brazo robótico; paralelamente se elabora el
segundo brazo con una dimensión más pequeña compuesta de
sensores de posición (potenciómetros). Por lo tanto aquí se
define el área de trabajo y los grados de libertad.
C. TERCERA ETAPA
En la última etapa se ejecuta el funcionamiento general del
brazo robótico enlazando con el software para luego verificar
si requiere alguna modificación o los ajustes correspondientes
en cada uno de los servomotores.

VII. RESULTADOS
Aquí explicar el funcionamiento y los modos de operación que
realiza el brazo. También pienso insertar el link del video en
funcionamiento que se encontrara en YouTube

VIII. CONCLUSIONES