ROBOTICA INDUSTRIAL

ROBOTICA INDUSTRIAL
Efren Espinoza, Milton Saquisili, UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

ResumenEl conocimiento y la concepcin popular del robot comienza con las historias de ciencia ccin (Blade Runner y Gueras de las estrellas). En 1921 el escritor checo Karel Capek utilizo por primera vez el termino robot en su drama Rossum Universal Robots. La palabra robot dervia del checo robota (labor tediosa o servil)[1]. Posteriormente Isaac Asimov otro escritor de ciencia ccin fue el primero en utilizar el termino robotics para referirse a la tecnologa del robot. La denicin ms actual de un robot seria: maquina o ingenio electrnico programable capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas solo a humanos Index Termsrobotica, industrial, robots

2) Sistemas Lazo Cerrado b) Subsistema de Instrumentacin Electronica 1) Sensores 2) Actuadores En lo que respecta a nuestro estudio analizaremos el Subsistema de Instrumentacin Electronica, este subsistema se puede apreciar en la gura1:

I.

I NTRODUCCION

N los robots industriales de instrumentacion y mediante las deniciones antes analizadas se puede decir que un robot es una entidad virtual o mecanica articial, esto hace resumen a un sistema electromecanico, que por todo su principio de funcionamiento este sistema pretende reemplazar las funciones, labores humanos. Segun la RIA (Asociacin de Industria Robticas); un robot industrial es: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. [1] En el campo de la ciencia ccin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones relativas a robots, siendo en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino Robtica. En su obra, la imagen de robot que aparece es el de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios. Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son: 1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos. 2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conictos con la primera ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conicto con las dos primeras leyes. Un sistema robotico enfocada a la instrumentacin esta compuesto por subsitemas como veremos a continuacin: 1. Sistema Robotico a) Sistema de Control 1) Sistemas Lazo Abierto

Figura 1.

Esquema instrumentacin Electronica

II.

ROBOT DE CONTROL DE M OVIMIENTO

Al hablar de robots de control de movimiento bsicamente estamos haciendo referencia a dos grandes grupos como son los robots manipuladores y los propiamente dichos robots de control de movimientos. Dicho esto cabe recalcar dos grandes rseas historicas que fundamentaron la evolucion de los mismos y hacemos referencia al primer brazo articulado (o manipulador) que fue construido por Harold Roselund, de la compaia Devilviss en 1938. Ahora hacemos referencia a George Devol que es considerado el padre del robot, ya que en 1946 invento un aparato mecanico que permitiera repetir una secuencia de movimientos a una maquina herramienta[2] II-A. Robot de Movimiento

Efren Espinoza, Estudiante 10mo ciclo de la UPS, Cuenca, Ecuador, e-mail: eespinozat@est.ups.edu.ec. Milton Saquisili, Estudiante 10mo ciclo de la UPS, Cuenca, Ecuador, email: msaquisili@est.ups.edu.ec.

Por la necesidad de moverse en terrenos duros y complicados llenos de obstaculos peligros para la vida humana, nace la vision de la construccion de un robot de control de movimientos. Desde el punto de vista autonomos los robots moviles tienen como prescedentes los dispositivios electromecanicos, tales como los denominados micro-mouse[1] Como principal objetivo de este robot seria la navegacin automatica, los cuales engloban tareas de planicacin, percepcion y control. Los robots de control de movimientos tipo vehculos con ruedas emplean el sistema Ackerman, el mismo que se ilustra en la gura 2.

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Podemos apreciar que la rueda delantera interior gira a un ngulo ligeramente superior al exterior, esto esta empleado para eliminar el deslizamiento. De igual menera se observa que las prolongaciones de los ejes de las dos ruedas delanteras intersecan en un punto sobre la prolongacin del eje de las ruedas traseras. Por ultimo el lugar de los puntos trazados sobre el suelo por los centros de los neumticos son circunferencias concntricas con centro el eje de rotacin p1[1].

Figura 3.

Componentes Basicos de un sistema de robot

Figura 2.

Sistema Ackerman

Por lo general estos robots, principalmente los brazos manipuladores tienen 5 o 6 grados de libertad, los mismos que 3 pertenecen al cotrol del brazo y los restantes al de la mano: Las congraciones mas usadas son: Cartesiana, Cilindrica, Esferica y Articulada.[1] Los robots manipuladores segun los tipos de articulaciones se clasican en lo siguiente: 1. Conguracin cilindrica 2. Conguracion polar o esferica 3. Conguracion Angular 4. Conguracin Scara Las cuales vemos en la Figura 4.

II-B.

Robot Manipulador

Dicho robot para operar individualmente necesita como minimos los siguientes componentes.

1. El brazo (robot): el mismo que esta constituido por un sistema compuesto de articulaciones, actuadores y sensores de posicion, los mismos que marcan la diferencia en el sistema propio de control 2. La siguiente parte y lo complementario a esto es el controlador, generalmente basado en un sistema programable, receptor de seales de informacion de los sensores antes mencionados, listos para reaccionar con la emision de comandos a la parte depotencia que realizara el control de movimiento (manipulacion)

Figura 4.

Conguraciones de los Robots

A continuacion en la gura3 se muestra un sistema basico de un robot manipulador el cual tiene un sistema de control con retroalimentacion visual a traves de la camara una unidad de potencia para el movimiento mecanico y por su puesto el brazo manipulador.

Robots de repeticin o de aprendizaje: Estos son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o

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teclas, o bien, de joysticks, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual". III. G RADOS DE L IBERTAD

Mediante esta denominacin, se conoce al grupo de parmetros usados para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. Adems los grados de libertad, pueden ser los posibles movimientos bsicos como son los giros y desplazamientos independientes. Para determinar el nmero de grados de libertad, se toma en cuenta el nmero de elementos del brazo y de las articulaciones que posee el robot, com podemos ver en la Figura 5.

por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional. La posicin se especica de forma natural en coordenadas cilndricas. 3. Conguracin esfrica (RRP) Tiene varias articulaciones, cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin. En este caso las variables articulares expresan la posicin del extremo del tercer enlace en coordenadas polares. 4. Conguracin articular o de brazo de revolucin (RRR) Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular. 5. Conguracin SCARA Esta conguracin est especialmente diseada para realizar tareas de montaje en un plano. Est constituida por dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes paralelos, y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. Es el ms indicado para trabajar sobre supercies planas horizontales, como el montaje y soladura de precisin. V. S ISTEMAS DE C ONTROL

Figura 5.

Grados de libertad

Los grados de libertad vienen determinados, por la posicin de los elementos mviles del robot, que se pueden indicar como grados de movilidad. Asi los grados de movilidad, denen a el nmero de elementos motores con los que cuenta una mquina, en casos particulares, esta misma denicin se usa para indicar los grados de libertad, pero sin olvidar que estos dos conceptos son diferentes. IV. C ONFIGURACIONES INDUSTRIALES

En el mayor de los casos los robots se usan en las tareas de fabricacin y de ensamble, como manejo de material, soldadura por arco y de punto, montajes de piezas, pintura de espray, carga y descarga de maquinas controladas numricamente, exploraciones espaciales y submarinas, investigacin de brazos protsicos y en el manejo de materiales peligrosos. 1. Conguracin cartesiana (PPP) Posee tres movimientos lineales, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. La especicacin de posicin de un punto se efecta mediante las coordenadas cartesianas (x,y,z).[3] 2. Conguracin cilndrica (RPP) Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional. El robot de conguracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin

Estos sistemas de control tiene tres funciones: 1. Dirigir al sistema de potencia para que mueva al manipulador en una forma predeterminada. 2. Almacenar, uno varios programas, as como la informacin recogida durante el proceso mismo del programa. 3. Permitir la comunicacin, ingreso y egreso de datos, en forma de teclados, pantallas, medios magnticos. En general se suele hacer una divisin entre sistemas convencionales y servo controlados. Tambin suele clasicarse a los controladores segn su nivel tecnolgico (bajo, medio, alto y adaptativo). Los controladores de robots de alta tecnologa cuentan con ms memoria, interfaz de comunicacin computacional, coprocesadores y sensores inteligentes, de visin o tacto. Adems de esto, los programas pueden ser modicados rpidamente. Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnologa con mayor capacidad sensorial y de interfaz. El nivel de inteligencia de esta tecnologa es mayor, permitiendo su programacin en forma adaptativa. [3] El uso de controladores CNC en robots presenta variadas ventajas en relacin con su complementacin con sistemas CAD/CAM. A travs de estos ltimos se puede denir el radio de accin del robot y sus tareas de forma eciente, generando el cdigo para el control numrico del robot. VI. S ENSOR

Se conoce al sensor como el dispositivo capaz de transformar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de

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instrumentacin, en magnitudes elctricas. Las variables de instrumentacin dependen del tipo de sensor, su funcin como dispositivos perifricos en una clula de trabajo robtica es permitir que las actividades del robot se coordinen con otras actividades en la clula. Pueden ser: 1. Sensores tctiles 2. Sensores de contacto. 3. Sensores de proximidad y alcance 4. Ampermetro. 5. Detectores de corriente parsitas (sensores de proximidad). 6. Interruptor de contacto elctrico (sensor de contacto). 7. Sensor de infrarrojos (sensor de proximidad). 8. Interruptor de lmite (sensor de contacto). 9. Transformador diferencial de variable lineal 10. Microinterruptor (sensor de contacto). 11. Ohmetro 12. Sensores fotomtricos (sensor de proximidad, varios). 13. Acelermetros piezoelctricos. 14. Transductores de presin. 15. Pirmetro de radiacin (sensor de proximidad). 16. Calibrador de tensin (sensor de fuerza). 17. Termistor. 18. Termopar. 19. Interruptores de vaco (sensor de proximidad). 20. Sensores de visin (sistema de visin). VII. C ONCLUSIONES

depende su capacidad de reaccin, depediendo directamente de sus sensores y actuadores, que funcionarn en cada uno de las uniones de los actuadores Segun el avance la tecnologa se desarrolla robots industriales, mas exibles, con una capacidad ms grande de realizacin de actividades, agragando versatilidad a sus diseos, los mismo que se desarrollan por el replanteamiento de modelados, estudios de campo mas especicos, basandose en los resultados y experiencias obtenidas por esos robots, ademas de un mejoramiento de sus sistemas de control y por ende mejoramiento en su eciencia. En el sector Industrial de la robtica, se ah logrado varios objetivos en el mejoramiento de la automatizacin de los procesos de fabricacin y produccin, siendo asi que los grados de libertad en las mquinas brindan el mejor desenpeo, adems de un menor riesgo en la planta, y un adaptamiento casi perfecto a la necesidad del productor. Pero la tendencia de hoy en dia es la total automatizacin de las fbricas en donde no se necesite o no sea prioritario el uso de la mano del hombre, y con los mtodos de comunicacin la tendencia de hoy es poder comandar a esos robots desde cualquier parte del mundo, usando la tecnologia de los servicios de datos de internet. R EFERENCIAS
[1] A. O. Baturone, Robtica: Manipuladores y robots mviles, 2001. [2] R. I. Madrigal and E. V. Idiarte, Robots industriales manipuladores. Edicions UPC, 2002. [3] J. M. ANGULO Usategui, AIJRobotica Practica. TecnologIa y Aplica cionesAI. Paraninfo. Mexico, 1995.

La robtica especicamente en el campo industrial se caracteriza por su gran extensin, y con un notable constante engrandecimiento tanto en sus aplicaciones, especicaciones y los alcances tecnologicos de hoy en dia. Al ser la predisposicin de funcionamiento autnomo la robtica industrial es dependiente del control automatico, puesto que los robots son diseados para funcionar de manera autonoma, sin la necesidad de ningun control extra o humano. Las caracteristicas antropomrcas son vitales en las actividades que los robots industriales deben de desarrollar siendo asi que ah desplazado de manera signicativa la mano de obra artesanal, y cada da se requiere un mejoramiento en las mquinas, optimizacin de la eciencia, para desarrollar con rapidez, precisin y calidad los trabajos encomendados a esas mquinas o robots industriales. En el impacto de la sociedad, se va observando que el robot ocupa el espacio del hombre en las fbricas, con ventajas signicativas para el empleador o dueo de la empresa, que ve como sus productos se multiplican y optimiza los gastos extras que se requera para sus empleados. En su control, los robots poseen sistemas microprocesados, que permiten el correcto procesamiento de la informacin que proviene a su vez de sensores estrategicamente colocados, los cuales permiten la ejecucin correcta de la accin encomendada a ese robot. La relacin del costo de los mecanismos y su mantenimiento, vienen a ser parte esencial en las vias de desarrollo de esa empresa, ya que su mantenimiento es vital, con la particularidad de una constante supervisin, de esto tambien