INSTITUTO

TECNOLOGICO
DE CANCUN
ING. Mecatronica
Robotica
Trabajo: Reporte de la Historia, tipos y grados de
livertad de un robot

Por:
Justo Miguel Morales Cardona

La robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin,

operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots.
La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la
informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica. Otras reas
importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables, la
animatrnica y las mquinas de estados. Podemos entonces concluir que la
mecatronica es una rama de la tecnologia que se puede asociar directamente a la
robotica
El trmino robot se populariz con el xito de la obra R.U.R. (Robots Universales
Rossum), escrita por Karel apek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha
obra, la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al
ingls como robot.
La idea que generalmente se tiene de la robotica es que que no solo esta
intimamente relacionada con la tecnologia de los microcontroladores,
procesadores de alto rendimiento y microchips mas sin envargo podemos
encontrar una definicion algo escueta de un robot que es una entidad virtual o
mecnica artificial. Entonces podemos interiorizar y remontarnos a pocas a.c. en
donde presuntamente se tiene documentado la existencia de robots totalmente
mecnicos que basaban su funcionamiento en sistemas manipulados por cuerdas
que utilizaban los monjes para favorecer la creencia a sus cultos
Durante el avance de la historia el propio humano ha notado sus distintas
deficiencias que ha tratado de completar con su ingenio, 1 kg de musculo animal
posee hasta 10 veces ms fuerza que el musculo humano (animal mamfero)

entonces cuando el humano quera realizar una tarea en donde necesitaba mucha
fuerza requera de algn instrumento o herramienta que sufragara esa necesidad
de fuerza extra, prrafos anteriores se mencion el uso de la robtica para los
cultos antiguos para imitar movimiento de sus dioses ancestrales, entonces la
utilizacin de los antiguos robots era muy similar a la de ahora. Durante esos aos
y aos remotamente posteriores el humano tenia entusiasmo pronunciodo por su
grandeza
Tipos de robots
Poliarticulados
Bajo este grupo estan los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya
caracterstica es la der ser sedentarios y estar estructurados para mover sus
elementos terminales en un determinado espacio de trabajo.
Mviles
Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento, basados en carros o
plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.
Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtico del ser humano. Actualemente, los Androides son
todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, destinados
especialmente a la experimentacin. Un ejemplo de androide es el Asimo,
fabricado por Toyota.
Zoomrficos
Los Robots Zoomrficos constituyen una clase caracterizada principalmente por
sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres humana. stos se
agrupan en dos categoras: caminadores y no caminadores.

Hbridos
Hbridos corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura se sita
eb combinacin con algunas de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjuncin o yuxtaposicin. Por ejemplo, robots articulados y con ruedas
(conjuncin) o un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al
de los robots industriales(yuxtaposicin).
Grados de livertad
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes
(traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base
referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares
cinemticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se
conocen como grados de libertad los movimientos independientes que
permanecen.
Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un
mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el
nmero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento
En mecnica clsica y lagrangiana, la dimensin d del espacio de configuracin es
igual a dos veces el nmero de grados de libertad GL, d = 2GL.