Representación Espacio-

Estado
Dr. Carlos A. Parra Ortega
carapa@unipamplona.edu.co
 Agenda
• Modelado matemático de Sistemas
lineales
• Primera forma canónica
• Segunda forma canónica
Modelado matemático de sistemas
lineales
• Se plantea a través de algún esquema
• Se aplican leyes para establecer
relaciones matemáticas
• Solución del modelo matemático
• Validación del modelo mediante análisis y
experimentación.
 Primera forma canónica (1)
• Tienen la forma:

x(t )  Ax(t )  Bu (t )
y (t )  Cx(t )  Du (t )
• Donde
– A: matriz del sistema
– B: matriz de entrada
– D: matriz de transferencia directa
– E: matriz de salida
 Primera forma canónica (2)
• Se trabaja sobre ecuaciones diferenciales
variantes, sistemas lineales que cumplen
con el principio de superposición.
U1(t) Y1(t)

U2(t) Y2(t)

aU1(t)+bU2(t) aY1(t)+bY2(t)
 Primera forma canónica (3)
• Representación mediante diagramas de
bloque. x’’=-ax’

X’’ X’ X
 

-a
X
 Primera forma canónica (4)
• Representación mediante diagramas de
bloque. x’’=0.8x’ – x + 2

X’’ X’ X
 

2 0.8
+ X
 Primera forma canónica (5)
• Masa en movimiento

F(t) X’’ X’ X
1/M  
 Primera forma canónica (6)
• Las variables de estado se determinan físicamente para
cada elemento que almacena energía. Los que se
muestran abajo son equivalentes, con su expresión para
energía potencial. Las variables de estado serían y(t) y
y’(t).
K eq y 2
E pr 
2
mv 2
Ecm 
2
 Primera forma canónica (7)
• Este sistema tendría cuatro variables de estado. Indicar
cuáles serían
 Primera forma canónica (8)
• Considere este sistema, donde su dinámica es
controlada por los generadores de tensión Ue1 y Ue2.
Como vector de entrada, se tendría esta expresión:

 u1   ue1 (t ) 
u (t )      
 2   e2 
u u (t )
 Primera forma canónica (9)
• Los elementos que almacenan energía son las dos
bobinas y en condensador.
• Las bobinas, en forma de energía electromagnética, con
esta expresión. Li 2
Eem 
2
• El condensador, en forma de energía electrostática, con
esta expresión Cu 2
Ees  c

2
• Este sistema sería de tercer orden, ya que se pueden
asignar (medir) valores a i1, i2 y uc que tienen significado
físico.
 Primera forma canónica (10)
• Las variables de estado serían entonces:
•  x1   i1 (t ) 
x (t )   x2    i2 (t ) 
 x3  uc (t ) 
• Las ecuaciones que caracterizan el comportamiento
físico del sistema son:

ue1 (t )  Ri1 (t )  Li1 (t )  uc (t )

ue 2 (t )  Li2 (t )  uc (t )
1
uc (t )  i1 (t )  i2 (t )
C
 Primera forma canónica (11)
• Introduciendo las relaciones x1=i1(t), x2=i2(t) y x3=uc(t), y
haciendo operaciones algebráicas, se tiene:
• R 1 1
x1   x1  x3  u1
L1 L1 L1
1 1
x2   x3  u2
L2 L2
1 1
x3  x1  x2
C C

• Llevando a primera forma canónica:

x (t )  Ax (t )  Bu (t )
 Primera forma canónica (12)
• Donde la matriz del sistema es:
•  R 1 
 0
L1 L1 
 
 1 
A 0 0
L2 
 
 1 1 
 0
 C C 

• La matriz de entrada es:

1 
 0
 L1 
 1
B0 
 L2 
0 0
 
 
 Primera forma canónica (13)
• Considerando como salida la tensión en la bobina 1, se
tendrá:
• uL1 (t )  L1i1 (t )   Ri1 (t )  uc (t )  ue1 (t )
y   Rx1  x3  u1
• En forma matricial (identificar matrices de salida y
transferencia directa):
 x1 
   u1 
y    R 0 1  x2   1 0  
 x3  u2 
 Primera forma canónica (14)
• Otro ejemplo. Considere este sistema:

• La ecuación de estado sería:

1 1
uc  u uc
RC RC
• Plantear ecuaciones para uc, uR e i.
 Primera forma canónica (15)
• Otro ejemplo. Considere el péndulo invertido:

• Se aplica una fuerza u en la base del péndulo para

devolverlo a su posición vertical
 Primera forma canónica (16)
• La ecuación general del par de fuerzas (neto)

x(t ) F2 (t )  y(t ) F1 (t )  N (t )  mr 2(t )

• Instanciando para el problema:

ml 2 (t )  c (t )  mglsen (t )  u(t )l cos  (t )

• Suponiendo por sencillez que l = g = c = 1/m y
suprimiendo el argumento t, queda la siguiente
expresión.
    sen  u cos
 Primera forma canónica (17)
• Haciendo cambio de variables x1 = θ y x2 = θ’
• El sistema de primer orden equivalente sería
x1  x2
x2   x2  senx1  u cos x1

• Plantear en forma matricial

 Primera forma canónica (18)
• Diagrama de bloques general

u(t) x'(t) x(t) y(t)

B ∫ C

x(t )  Ax(t )  Bu (t )
y (t )  Cx(t )  Du (t )
 Primera forma canónica (19)
• Ejercicio, elaborar diagramas de bloque de los ejemplos
anteriores
• Encontrar forma matricial para las ecuaciones de los
ejemplos anteriores.
 Primera forma canónica (20)
Sistema hidráulico
• Suponga el sistema hidráulico
representado en el esquema.
 Primera forma canónica (21)
Sistema hidráulico (cont)
• D1 y D2 son depósitos cuya área
transversal respectiva es A1 y A2. Las
alturas de sus niveles de agua son h1 y h2,
con unas válvulas de resistencia
 Segunda forma canónica (1)
• Representa los sistemas mediante
diagramas de fase
• Utiliza la función de transferencia

U(S) Y(S)
G(S)

Y (S ) N (S )
G(S )  
U ( S ) D( S )
 Segunda forma canónica (2)
• Para encontrar las funciones en S, hay
que aplicar la transformada de Laplace,
con la ventaja de que la diferenciación en
T corresponde a una multiplicación por la
variable compleja S.

L  f (t )  F ( S )   f (t )e  st dt
0