CONTROL ANALÓGICO I

MODELADO MATEMÁTICOS DE
SISTEMAS DE CONTROL
Unidad II
Modelado de sistemas

l Con la finalidad de diseñar y analizar el

comportamiento dinámico de un sistema
físico, es necesario obtener modelos
matemáticos cuantitativos de ellos.
l Ejemplos de sistemas mecánicos
Modelado Cont.
l Ejemplos de sistemas
Modelado Cont.
l La mayoría de los sistemas de interés en
el área de control son de naturaleza
dinámica, la forma general de una
ecuación diferencial lineal de orden n es:
d n y(t ) d n-1 y (t ) d mu (t ) d m-1u (t )
an n
+ an-1 n -1
+ ... + a0 y (t ) = bm m
+ bm-1 m -1
+ .. + b0u (t )
dt dt dt dt

Donde:
u es la entrada del sistema
y es la salida del sistema
Representación

an y n + an -1 y n -1 + ... + a0 y = bmu m + bm-1u m-1 + ... + b0u

l Además
a0,a1,…,an y b0, b1,…,bm son constantes o
funciones del tiempo.
Tipos de sistemas

l Para los sistemas físicos n ³ m , además:

l Si los coeficientes son constantes, se trata de
sistemas lineales invariantes en el tiempo
(SLIT), por ejemplo: redes eléctricas, sistemas
de suspensión de automóviles, motores
eléctricos, etc.
l Si los coeficientes son variables, se les llama
sistemas variantes en el tiempo (SLVT), como
ejemplo tenemos: aviones, hornos, cohetes,
etc.
Ejemplos

l Analice cada ecuación diferencial y

determine tipo de sistema al que
pertenece.
FUNCION DE TRANSFERENCIA

l La función de transferencia de un sistema se define como la relación entre la

transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace
de la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales se

hacen igual a cero.

L( y) Y ( s)
= Y ( s) bm s m + bm-1s m-1 + ... + b0
= n³m
L( u) U ( s) U ( s) an s n + an-1s n-1 + ... + a0
Dominio del tiempo Dominio de la frecuencia

Ec. Diferencial Ec. Algebraica

L -1
¿Por qué Transformada de
Laplace?
l De hecho, la transformada de Laplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformación en
ecuaciones algebraicas con lo cual se facilita
su estudio.

l Una vez que se ha estudiado el

comportamiento de los sistemas dinámicos,
se puede proceder a diseñar y analizar los
sistemas de control de manera simple.
Transformada de Laplace de
funciones básicas
l Función escalón unitario.

1 𝑡>0
𝑓 𝑡 =+
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0

l Aplicando la definición de transformada

de Laplace "
#$%
𝐹(𝑠) = & 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡
!
Transformada de Laplace de
una función escalón unitario
l Aplicando la definición:
"
𝐹 𝑠 = & 𝑓 𝑡 𝑒 #$% 𝑑𝑡
!
" "
= & 1×𝑒 #$% 𝑑𝑡 = & 𝑒 #$% 𝑑𝑡
! !

simplificando
1 #$% #" 1 #" #!
1 1
𝐹 𝑠 =− 𝑒 5 =− 𝑒 −𝑒 = − −1 =
𝑠 ! 𝑠 𝑠 𝑠
Ejemplos: Obtención de función
de transferencia
l Obtener la función de transferencia de
los siguientes sistemas así como los
polos y ceros de la misma.
OBTENCIÓN DE F.T DE
SISTEMAS
l Considere un circuito eléctrico RC de la figura 2.3, aplique las leyes de voltajes
de kirchhoff para obtener la ecuación diferencial que rige la dinámica del
sistema y a partir de esta determine la función de transferencia del circuito

considerando como salida Vo(t) y como entrada Vi(t).

+ +
i(t) C Vo(t)
Vi (t)

- -

Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff

Vi (t ) - i(t ) R - V0 (t ) = 0
Filtro pasa-bajas

Frecuencia
de corte
l Además

1 dV0 (t )
V0 (t ) =
C ò i (t )dt i(t ) = C
dt

Sustituyendo las ecuaciones anteriores en la primera

dV0 (t )
Vi (t ) - RC - V0 (t ) = 0
dt
dV0 (t )
RC + V0 (t ) = Vi (t )
dt
 l Aplicando Laplace

E0 (s) + RCsE0 (s) = Ei ( s)

Factorizando y reacomodando

E0 ( s) 1
=
Ei ( s) RCs + 1
.
Obsérvese que el polo del sistema está localizado en

1
s=-
RC
Función de Transferencia de
Elementos en Cascada
l Se dice que dos elementos están en
cascada, cuando la salida del primero
corresponde a la entrada del segundo.
Hay dos casos:
1. Si los elementos no se cargan.
2. Si el segundo elemento produce un
efecto de carga sobre el primero, es
decir, si el segundo elemento toma
cierta cantidad de potencia del primero.
l En el primer caso se puede obtener una
función de transferencia del sistema
simplemente eliminando la salida y
entrada intermedias.
l Si el segundo elemento no carga al
primero, obtenemos

X3 (s) X3 (s) X2 (s)

G (s) = = ´ = G2 ( s ) G1 ( s )
X1 ( s ) X 2 ( s ) X1 ( s )
Ejemplo

l Sea el siguiente sistema eléctrico en

cascada mostrado en la figura, obtener
V0 ( s )
la función de transferencia .
Vi ( s )
Diagramas de bloques

l Esta representación gráfica permite

describir de manera clara el
funcionamiento de un sistema real
(amplificadores, control de motores,
circuitos eléctricos, servomecanismo,
hornos, etc.), debido a que muestra
como se realiza el flujo de señales
dentro del mismo.
Elementos básicos
l Punto de suma: Indica la suma o resta de señales.
l Puntos de toma o derivación: Se emplea para indicar que alguna
señal sale
l a diferentes lugares.

R2(s)

R(s) C(s) R1(s) + + Y(s)

G(s) C(s)=R1(s)+ R2(s)-R3(s) Y(s)
- Y(s)
Y(s)
R3(s)

a) b) c)

a) diagrama de bloque b) punto de suma c) punto de toma

Reglas para reducir diagramas de
bloques
l Una regla para simplificar un diagrama de bloques
consiste en desplazar los puntos de toma hacia la
salida y los puntos de suma hacia la entrada e ir
reduciendo los lazos internos de retroalimentación
aplicando las reglas de las tablas siguientes.

En toda simplificación de diagrama de bloques se deben

cumplir las siguientes reglas básicas.
l El producto de F.T. a lo largo de un trayecto desde la
entrada hasta la salida (siguiendo el sentido de las
flechas) debe permanecer constante.
l El producto de F.T. a lo largo de un lazo también
debe permanecer constante.
Reglas de diagramas de bloques
Reglas de Diagramas de bloques
Ejemplo

Reduzca el diagrama de bloques mostrado en la figura

y obtenga la función de transferencia Y (s)
R( s)

H 2 (s )
R(s)
+ - + Y(s)

G1 (s ) G2 (s) G3 (s)
- -

H1 (s )
l Usando regla 6
H 2 (s )
R(s)
Y(s)
+ - +
G1 (s ) G2 (s) G3 (s)
-
-
1
G1 (s ) H1 (s )
l Ahora a partir de la regla 9 y 4 obtenemos el sistema mostrado
1
H 2 (s )
G 3 (s )

+ - Y(s)
R(s) + G1 (s )G 2 (s ) G3 (s )
- -
H 1 (s )
G1 (s )

De igual forma usando la regla 4 al esquema de la figura obtenemos

H 2 (s )
G 3 (s )

- Y(s)
R(s) + +
G1 (s )G 2 (s )G3 (s )
- -
H 1 (s )
G1 (s )
l Por regla 13 y 2 aplicada a la figura obtenemos

H 2 (s )
G 3 (s )

-
R(s) + + G1 (s )G 2 (s )G 3 (s ) Y(s)
æ H (s ) ö
1 + G1 (s )G 2 (s )G 3 (s ) ç 1 ÷
- è G1 (s ) ø

Simplificando vía regla 13 el sistema de la figura llegamos al esquema

mostrado

G1 (s )G 2 (s )G 3 (s )
Y(s)
R(s) + 1 + G 2 (s )G 3 (s )H 1 (s )
G1 (s )G 2 (s )G 3 (s ) æ H 2 (s ) ö
- ç ÷
1 + G 2 (s )G 3 (s )H 1 (s ) è G 3 (s ) ø
l Simplificando

R(s) Y(s)
G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)
1 + G2 ( s)G3 ( s) H1 ( s) + G1 ( s)G2 ( s) H 2 ( s ) + G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
Ejemplo

l Reduzca el diagrama de bloques

mostrado en la figura y obtenga la
función de transferencia
s
s +1
+
R(s) + + Y(s)

s
- -
8 s 2 + s + 10

1
s +1
solución

l Por regla #9
s
s +1
+
R(s)
+ + Y(s)

s
- - 8 s 2 + s + 10

1 s 2 + s + 10
s +1 s
l Por regla #4 y #6
s 1
s +1 8
+ +
R(s) + Y(s)

s
- 8 s 2 + s + 10
-

s 2 + s + 10
s (s + 1)
l Por Regla #1
s
8s + 8
+
R(s) + + Y(s)
8s
-
s 2 + s + 10
-

s 2 + s + 10
s (s + 1)
Solución Cont.

l Por regla #13

R(s) + +
s 8s
Y(s)
+1
8s + 8 s 2 + s + 10
- -

s 2 + s + 10
s (s + 1)
Solución Cont.

l Por regla #13

8s Y(s)
R(s) +
s s 2 + s + 10
+1 æ 8s ö æ s + s + 10 ö
2
8s + 8 1+ ç 2 ÷ç ÷
- è s + s + 10 ø è s (s + 1) ø
R(s) + Y(s)
9s + 8 s (8s + 8)
8s + 8 (s 2 + s + 10 ) (s + 9 )
-

s (8s + 8)
(s 2 + s + 10 ) (s + 9 )
R(s) Y(s)
9s + 8
8s + 8 1+ 2
s (8s + 8)
(s + s + 10 ) (s + 9 )
Solución

l Simplificando

R(s) Y(s)
s ( 9s + 8 )
(s 2
+ s + 10 ) ( s + 9 ) + 8s ( s + 1)
Gráficos de flujo de señal

Nodo.- Es un punto de entrada o salida que representa

una variable o señal.
Nodo fuente.- Este representa las variables
independientes del sistema y es un nodo en donde
solo existen ramas de salida.
Nodo sumidero.- Representa las variables
dependientes del sistema y es un nodo en donde
solamente hay ramas de entrada.
Rama.- Línea con dirección y sentido que conecta dos
nodos.
Transmitancia.- Es la ganancia de una rama.
Camino o trayectoria.- Es un conexión continua de
ramas de un nodo a otro, en una dirección acorde con
el sentido de las flechas de las ramas.
Trayecto o camino directo.-Es una trayectoria que
conecta a un nodo fuente con un nodo sumidero.
Ganancia del trayecto.- Es el producto de las
transmitancias de todas las ramas del trayecto.
Lazo.- Es un camino o trayectoria cerrada.
Ganancia de lazo.- Es el producto de las transmitancias
de todas las ramas del lazo.
Lazo disjunto.- Es un lazo que no tiene ningún nodo en
común con otro lazo, es decir, no se tocan.
Semejanzas entre gráficos de flujo de señal y diagramas
de bloques

Gráfico de flujo de señal Diagrama de bloques

Nodo de entrada Señal de entrada
Nodo de salida Señal de salida
rama bloque
Transmitancia Ganancia del bloque
Nodo señal

-1

+ - R(s) L2
R(s) + + C(s) 1 1 G1(s) G2(s) G3(s) 1 C(s)
G1 (s ) G2 (s) G3 (s)
- - L1
H1 (s ) L3

-H2(s)
Fórmula de ganancia de Mason
La fórmula de Mason establece que la ganancia de un
sistema esta dada por
1
P= å
D k
Pk D k

Donde
k = número de trayectos directos.
Pk = Ganancia de trayectoria de la k-ésima trayectoria directa.
D = 1 - å La + å Lb Lc - å Ld Le L f + !
a bc def

åL
a
a = Suma de todas las ganancias de lazo individuales.
åL L
bc
b c = Suma de los productos de ganancias de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos.

åL L L
def
d e f = Suma de los productos de ganancias de todas las combinaciones posibles de tres lazos disjuntos.
Dk = Cofactor del determinante de la k-ésima trayectoria directa del gráfico con los lazos que tocan la
trayectoria directa k-ésima eliminados, es decir, el cofactor se obtiene apartir de D al eliminar o hacer
cero todos los lazos que tocan la trayectoria directa Pk.
Ejemplo

Identificando las trayectorias directas, tenemos

P1 = G1 (s)G2 (s)G3 (s)

En este caso hay tres lazos individuales

L1 = G1 (s)G2 (s) H1 (s)

L2 = -G2 ( s)G3 ( s)

L3 = -G1 (s)G2 (s)G3 (s) H 2 (s)

Como puede observarse, todos los lazos tienen nodos en común, por lo
tanto no hay lazos disjuntos.
Ejemplo cont.
Calculando el determinante D del gráfico

D = 1 - ( L1 + L2 + L3 )

Sustituyendo valores

D = 1 - G1 (s)G2 ( s) H1 ( s) + G2 ( s)G3 ( s) + G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s) H 2 ( s)

Como solo hay un trayecto directo, calculamos el único cofactor, tenemos:

D1 = 1
De manera tal que, la ganancia total o función de transferencia es:

C (s) PD G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)

=P= 1 1 =
R( s) D 1 - G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s) + G2 ( s)G3 ( s) + G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s) H 2 ( s)
Ejemplo
C ( s)
Obtener la función de transferencia R( s) del sistema de control mostrado
usando la regla de Mason
Ejemplo
l Identificando las 2 trayectorias directas, tenemos

l En este caso hay 3 lazos individuales

l Como puede observarse, en este ejemplo L1 y L3 son lazos disjuntos por

no tocarse o tener un nodo en común, por lo tanto el determinante D del
gráfico será
Ejemplo
l Como hay 2 trayectorias directas, calculamos primero
∆! (𝑠) , así obtenemos:

Para ∆" (𝑠)

De tal manera que la F.T. Queda definida como:

MATRIZ DE TRANSFERENCIA
Para un sistema MIMO, se tienen r entradas u1, u2,.., ur y m
salidas y1, y2,…,ym definidos como

é y1 (t ) ù é u1 (t ) ù
ê y (t ) ú êu (t ) ú
y (t ) = ê 2 ú U (t ) = ê 2 ú
ê ! ú ê ! ú
ê ú ê ú
êë ym (t ) úû êëur (t ) úû
La matriz de transferencia G(s) relaciona la salida Y(s) con
la entrada U(s), o sea
Y ( s) = G ( s)U ( s)
Donde
U(s) vector de entradas de orden r
Y(s) vector de salida de orden m
G(s) matriz de transferencia de orden mxr
Matriz de transferencia
l Representación en diagrama de bloques
de un sistema MIMO
EJEMPLO DE SISTEMA MIMO

l SISTEMA DE SUSPENSION DE UN
AUTOBUS
M1 x1(t)
Auto

Sistema
de K1
suspensión fv

U(t)
Masa de la x2(t)
suspensión M2

Elasticidad de la
K2 llanta
f(t)
Ejemplo de sistema MIMO
l Encontrar las 4 funciones de transferencia del sistema MIMO de orden 2
mostrado en la figura

l Aplicando superposición, considerando la entrada 1 y salida 1

obtenemos la FT T11(s)
Ejemplo
l Reduciendo por Regla 13

l Simplificando
Ejemplo
l Considerando la entrada 1 y salida 2, para obtener la
FT T12(s)
l Ahora la entrada 2 y la salida 1, observe el reacomodo
que se tendrá que hacer para obtener la F.T. T21(s)

l Reacomodando
Ejemplo
l Usando regla 4 y 13

l Note que el denominador no ha

cambiado, por lo tanto los polos serán
los mismos ∆ 𝑠 = 𝑠 ! + 2𝑠 + 2 = 0
l Polos: s1=-1+j y s2=-1-j Sist. Estable
Ejemplo
l Por último consideraremos la entrada 2 y la
salida 2.

l De nueva cuenta debemos reacomodar el

diagrama de bloques
Ejemplo

l Usando reglas 13 y 4 obtenemos:

l Simplificando
Ejemplo

l Así la matriz de transferencia quedaría

como:
Modelos matemáticos de sistemas físicos y conceptos de
no linealidades

l Durante el proceso de diseño de control

hay que resolver la siguiente disyuntiva.

Simplicidad vs. Exactitud

Simplicidad vs. Exactitud

l Que aspectos debemos considerar para

modelar un sistema?
Simplicidad vs. Exactitud

l Modelado de un Sebway
Simplicidad vs. Exactitud

l Modelo de un Sebway
l Se debe establecer un compromiso
entre la simplicidad y la exactitud en el
resultado del análisis.
Prototipo de un Sebway
Modelo matemático del prototipo
l Al plantear un modelo matemático
debemos decidir entre:
l Lineal vs No lineal

K depende de x

Kk Kk

x x

m m

f f

a) b)
Ventajas de la linealidad

l Aplicación del principio de

superposición.
y(t)

K
u(t) y(t)
u(t)

y1(t)
u1(t) K
u1(t)
K y(t)=y1(t)+y2(t)
u2(t)
u2(t) K y2(t)
Ejemplo de no linealidades

y(t) y(t) y(t)

y(t)

u(t) u(t) u(t)

u(t)
a) b) Saturación de c) Zona muerta d) On- Off
Saturación amplificador
l Sistemas con parámetros concentrados
vs distribuidos

K K
x x mr
m m

f f

a) b)
Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo vs Sistemas
Lineales Variantes en el Tiempo

SLIT SLVT
K K
x x
m m(t)

f f

a) b)
Clasificación de los sistemas de
control
Incrementa la facilidad de análisis Incremento de realismo

Estocásticos Dinámicos

Determinísticos Estocásticos

Parámetros concentrados Parámetros distribuidos

Lineales No lineales

Coeficientes constantes Coeficientes variables

SLIT SLVT

Continuo Discreto

Orden n
Primer orden Segundo orden
Sistemas acoplados
Modelado de Sistemas de nivel de
líquido

dh( t)
q i ( t) - q o ( t) = C
dt
h( t)
R=
q o ( t)
1 dh( t)
q i ( t) - h( t) = C
R dt
Resistencia

l Resistencia (R).- Se define la resistencia

al flujo de líquido como la razón de la
variación de nivel a la velocidad del
caudal producido por éste.
Dh
R=
Dq
l Sí el número de Reynolds es menor de
2000 el flujo será laminar y si es mayor
de 4000 el flujo será turbulento,
Resistencia Lineal y No Lineal

l Flujo laminar vs flujo turbulento

h
h

Dh
Dh
Dq
Dq
q q

h
R= q=k h
q
Capacitancia

l Esta se define como la relación del

cambio de volumen de líquido contenido
a la variación de nivel.
A = p r2
Dv dv
C= = r

Dh dh h

Donde
v – volumen en m3
A – área en m2 A
Área no constante

h – altura en m
h
h

a) b)
Sistemas de nível de líquido

1 dh( t )
q i ( t) - h( t) = C
R dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi( s) - H( s) = CsH( s)
R
1
Qi( s) = H( s) ( Cs + )
R
H( s) 1 R
= =
Qi ( s) Cs + 1 CRs + 1
R
Sistemas de Nivel de Líquido

Válvula de control

Q + qi
Válvula de carga

R
C
H +h
Q + q0
Sistemas de Nivel de Líquido en cascada

Para el tanque 1 tenemos:

Sistemas de Nivel de Líquido en cascada
Sistemas de Nivel de Líquido en cascada
Sistemas de Nivel de Líquido en cascada
Sistemas de Nivel de Líquido en cascada

De manera similar podemos representar cada ecuación en

diagramas de bloques
Sistemas de Nivel de Líquido en cascada

Uniendo todos los bloques tenemos:

Modelado de sistemas eléctricos

l Las leyes básicas que rigen los circuitos eléctricos son las leyes de
corriente y voltaje de kirchhoff. Los elementos de un circuito incluyen
resistores, capacitares, inductores, fuentes de voltaje y de corriente.
Para obtener la función de transferencia de los circuitos eléctricos es
conveniente tratar los elementos pasivos como impedancias complejas.

Componente Voltaje Corriente Impedancia Admitancia

Z(s) Y(s)
t
di (t ) 1 1
L ò0
iL L
V (t ) = L i (t ) = v(t )dt Ls
dt Ls
C
1
t
dv(t ) 1
i (t ) = C
C ò0
v(t ) = i (t )dt Cs
dt Cs
+ Vc -
R v(t ) 1
v(t ) = Ri (t ) i (t ) = R =G
R R
EJEMPLO DE MODELADO DE
CIRCUITOS ELÉCTRICOS
l Encontrar la función de transferencia
para el circuito mostrado en la figura.
iL L R
+ + +
Vi(t) C Vc V0(t)
- - -

Transformando los elementos en impedancias complejas

1
V0 ( s ) Cs
I(s) Ls R =
Vi ( s ) R + Ls + 1
+ 1 + Cs
Vi(s) V0(s)
- Cs - Simplificando
V0 ( s ) 1
=
Vi ( s ) LCs + RCs + 1
2
EJEMPLO DE MODELADO DE
CIRCUITOS ELÉCTRICOS
l Encontrar la función de transferencia para el circuito mostrado
en la figura.

Transformando los elementos en impedancias complejas

EJEMPLO DE MODELADO DE
CIRCUITOS ELÉCTRICOS
l Formulando por mallas por inspección tenemos:

Resolviendo por cofactores

EJEMPLO DE MODELADO DE
CIRCUITOS ELÉCTRICOS
l Así tenemos:

Resolviendo por cofactores

Sistemas mecánicos
l Los sistemas mecánicos son aquellos que están compuestos por
masas que al aplicárseles una fuerza se ponen en movimiento,
dos elementos adicionales como son el resorte y el
amortiguador, son empleados en estos sistemas para
representar los efectos de torsión y la fricción que puede
presentarse.
l Algunos ejemplos de estos sistemas son:
l Grúas,
l Sistemas de suspensión de automóviles,
l Servomecanismos
l Brazos manipuladores

l .
Sistemas de posición, etc
Modelado de sistema mecánicos

l Sistema de suspensión de un
automóvil

å F = ma
dx ( t ) d 2x ( t )
f ( t ) - Kx ( t ) - f v =m
dt dt 2
Modelado cont.

dx ( t) d 2 x( t)
f ( t) -Kx ( t) -fv =m
dt dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada término
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F( s) -KX( s) -fvsX( s) = ms 2 X( s)
F( s) = X( s) éëms 2 + fvs + K ùû
X( s ) 1
=
F( s) ms 2 + fvs + K
Modelado usando impedancias
mecánicas
l En general los sistemas de control contienen componentes tanto
mecánicos como eléctricos. Desde el punto de vista de su modelo
matemático, la descripción de los elementos mecánicos y eléctricos es
análoga.

Componente Definición Relación Impedancia F (s)

X (s)
Su análogo es la inductancia
x(t) w
M= d 2x
g Es la propiedad que tiene un
f (t ) = M Ms 2
M f(t)
elemento para almacenar
energía cinética debido a su
dt 2
movimiento de traslación.
Masa Es un elemento que tiene la
Resorte
propiedad de almacenar
x(t) energía potencial, su análogo f (t ) = Kx(t ) K
es un capacitor.
f(t)

Este elemento representa la

x(t)
fuerza de fricción viscosa
entre una fuerza aplicada y dx(t )
f(t) la velocidad. f (t ) = f v fv s
dt
fv
Amortiguador
l Considera el sistema masa-resorte-fricción mostrado en la figura,
donde K es la constante del resorte, fv la fricción viscosa y M la masa
X (s) V (s)
del cuerpo. Obtenga la función de transferencia F (s) y F (s) .
v(t)
x(t)

fv M f(t)

Aplicando el concepto de las impedancias mecánicas bajo

la siguiente estructura:

[Suma de impedancias mecanicas] X ( s ) = [Suma de fuerzas aplicadas]

 F (s) = X (s) ( Ms 2 + K + fv s )

l De aquí, tenemos:
X (s) 1
=
F ( s ) Ms 2 + f v s + K

l Para el caso de dos grados de libertad:

é æ Suma de impedancias mecánicas ö æ Suma de impedancias mecánica mutuas ö ù é x1 ( s ) ù é æ Suma de fuerzas ö ù

ê ç ÷ -ç ÷ú ê ú ê ç aplicadas a x ÷ú
ê è conectadas al movimiento de x1 ø è entre x1 y x 2 øú ê ú = êè 1 øú
ê æ Suma de impedancias mecánica mutuas ö æ Suma de impedancias mecánicas ö ú ê x ( s ) ú êæ Suma de fuerzas ö ú
ê- ç ÷ ç ÷ ú ê 2 ú êç ÷ú
ëê è entre x1 y x 2 ø è conectadas al movimiento de x 2 ø ûú ë û ëêè aplicadas a x 2 ø ûú
Modelado de sistemas mecánicos
rotacionales
l En el caso de los sistemas mecánicos de rotación, los cuerpos
experimentan un movimiento de rotación en lugar de uno de
traslación. Estos sistemas tienen como elementos los mostrados

Componente Definición Relación T ( s)

Impedancia q (s)
T(t ) q (t) Es la propiedad que tiene un
elemento de almacenar d 2q (t )
energía cinética del T (t ) = J Js 2
J movimiento de rotación. dt 2
Inercia
T(t ) q (t) Es un elemento que
representa la torsión de una
varilla o eje cuando está
K sometido a un par aplicado. T (t ) = Kq (t ) K
Resorte
torsional
Este elemento representa la
T(t ) q (t) fuerza de fricción viscosa
entre el par aplicado y la
dq (t )
velocidad angular. T (t ) = f v fv s
dt
fv
Amortiguador
Modelado de sistemas mecánicos
rotacionales
l Una de las herramientas básicas que se utilizan para describir
la dinámica de los sistemas mecánicos rotacionales son las
leyes de Newton, la cual establece que: “La suma algebraica
de los momentos o pares aplicados alrededor de un eje fijo es
igual al producto de la inercia por la aceleración angular
alrededor del eje”. Esto puede expresarse mediante la
siguiente ecuación.

åPares = Ja
l Donde
l J es la inercia
l a es la aceleración angular
Ejemplo
l La figura muestra la representación de un motor que está sujeto a una flecha
flexible, la fricción de los cojinetes se representa por medio de una constante.

Determinar la función de transferencia

q ( s)
Tm ( s )
.
Tm (q ) Tm (t)
Jm

Cojinetes

primero se realiza una representación esquemática del mismo, empleando los elementos
de la tabla
Tm (t ) q (t)

Jm
K

fv
Ejemplo

l El análisis del sistema de la figura se

realiza a partir del diagrama de cuerpo
libre.
Aplicando suma de pares
q ( s)
Tm ( s ) - Kq (s) - fv sq ( s ) = J m s 2q (s)
Tm ( s ) J m s 2q ( s )
Jm
f v sq ( s ) Obteniendo la F.T.

Kq ( s ) (J m s 2
+ fv s + K )q ( s ) = Tm (s)
Se observa que
éSuma de impedancias mecánicas ù
ê ú q ( s ) = [Suma de pares aplicados]
ë conectadas al movimiento en q ( s ) û
Caso general
l En el caso de un sistema mecánico rotacional con n grados de
libertad, las ecuaciones de movimiento se pueden obtener por
inspección de acuerdo con la siguiente ecuación.
Ejemplo
q 2 ( s)
l Determinar la función de transferencia T ( s ) para el sistema de la
m
transmisión del par de un motor hacia una carga, en donde se modelan
efectos de torsión y fricción viscosa.
Ejemplo
Representando el sistema de manera esquemática, tenemos:

A continuación se determinarán las ecuaciones de movimiento analizando

el sistema por inspección
Ejemplo
Ejemplo
Tren de engranes
l Cuando se utilizan sistemas mecánicos rotacionales tales como motores
o generadores, es común que se presente la necesidad de requerir un
par diferente al que se genera para aplicarlo a la carga, en esta
situación suelen emplearse los trenes de engranes .

q 2 (t ) r1 N1
= =
q1 (t ) r2 N 2

T2 (t ) q1 (t ) N 2
= =
T1 (t ) q 2 (t ) N1

N1 N2
q1 (t ) q 2 (t ) T1 (t ) T2 (t )
N2 N1
Aplicaciones
Aplicaciones: Barreras para
estacionamientos
l BA 1200 ALTA VELOCIDAD: Modelo de alta velocidad y uso intensivo Tiempo
de apertura y cierre: 1,2 segundos. El mecanismo posee una transmisión de
engranajes que optimiza el funcionamiento del motor logrando una mayor
velocidad en el ciclo de maniobra. Este tipo de transmisión simple asegura una
vida útil muy prolongada del equipo. Esta diseñada para soportar lanzas de hasta
3 metros, de sección redonda o rectangular. El motor que acciona la barrera tiene
una potencia de 1/5 de HP
Ejemplo
q 2 (s)
l Determine la función de transferencia T ( s )
q ( s) 1

y T ( s ). Considere que N1=10, N2=20, J = 1

1

kg-m2, fv = 1 N-m-s/rad y K = 2 N-m/rad.

T1(t)
q1 (t ) N1

fv
q 2 (t ) T2(t)

N2 K
Modelado de un Motor de CD
l Para un motor de CD controlado por armadura como el mostrado en la
figura.

Considerando los siguientes parámetros para el motor:

ia Corriente de armadura (Amp)
Ra Resistencia de armadura (W) cte
Ra La i f=
eb(t) Fuerza contraelectromotriz (Volts)
T(t) Par del motor
+
q(t) Desplazamiento del Motor (Rad) +
Ka Constante del Par (N-m/Amp) ia w (t )
Va(t) eb Jm
La Inductancia de la armadura (Henrios) -
Va(t) Voltaje aplicado en la armadura (Volts)
T(t) q (t)
- fv
Kb(t) Constante de la fuerza electromotriz (V/rad/seg)
w (t ) Velocidad angular del motor (rad/seg)
f (t ) Flujo magnético en el entrehierro (Webers)
J Inercia del motor (Kg-m2)
f Coeficiente de fricción viscosa (N-m-s/rad)
 Modelado de la parte eléctrica.
Por ley de voltajes de kirchhoff al circuito de armadura tenemos
dia (t )
Va (t ) - Raia (t ) - La - eb (t ) = 0
dt
dia (t )
Va (t ) = Raia (t ) + La - eb (t )
dt
Relación eléctrica-mecánica.
La fuerza contraelectromotriz eb(t) se relaciona con la velocidad con la ecuación

eb (t ) = Kbw (t )
el par desarrollado por el motor depende de la corriente de armadura y
del flujo en el entrehierro.

T (t ) = Ktf (t )ia (t )
Si consideramos que el flujo magnético es constante

T = K aia (t )
Modelado de la parte mecánica.
En un motor de CD controlado por armadura el par producido está dado por

dq (t ) d 2q (t )
T (t ) = f +J
dt dt
Si consideramos la velocidad como salida

dq (t )
w (t ) =
dt
entonces

dw (t )
T (t ) = f w (t ) + J
dt
l Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones
Va(s) + Ia(s)
1
Ra I a (s) + La sI a (s) + Eb (s) = Va (s) -
E b(s)
Las+R a

Ia(s) T(s)
Eb (s) = Kb W(s) Ka

T(s) W(s)
T ( s) = K a I a ( s) 1
Js+f

T ( s) = JsW( s) + f W( s) Eb(s)
Kb
W(s)
l Representación en diagrama de bloques

W(s)
Va(s) + Ia(s) T(s) 1
1 Ka
Las+Ra Js+f
-
Eb(s)

Kb

Simplificando

W( s) Ka
=
Va ( s) ( La s + Ra )( Js + f ) + K a Kb
Control de velocidad para una
máquina Trefiladora de Alambre
Máquina Trefiladora de Alambre.
la máquina trefiladora de alambre, Fabrica alambre trefilado. Parte
del alambrón de acero como materia prima y reduce su diámetro
cuanto desees.

Trefilado negro
Control de velocidad para una
máquina Trefiladora de Alambre
REPORTE DE UN ING.
EN ELECTRÓNICA
Mantenimiento detallado PLANTA
en cada motor de la Deacero
máquina, cambiando los
conectores de los
Saltillo,
encoders, se cargó el Coahuila
programa inicial a su
respectivo inversor para
así poder sintonizar todos
los controladores PID con
los que cuenta esta
máquina.
Se tenía fuera de
operación por dos meses
y se reparó en 3 días. Trefilado fino
Tenía mal configurado
los encoder y modificaron
los parámetros de los
controladores entonces
se tronaba el alambre.
Función de transferencia de un
servomecanismo
l Determinar la función de transferencia de un
motor de Cd con carga .
l Calculando la impedancia mecánica
equivalente vista en la armadura (eje
fuente).

Sustituyendo valores
l De la curva de velocidad-Par,
determinamos las constantes.
l Del modelo del motor de CD

Sustituyendo valores
l Para encontrar la FT
como

Entonces

Así
Modelado de Motor de CD
controlado por Campo
l Determine la función de transferencia del
W( s )
sistema dada por V (s) . f

Considerando los siguientes parámetros para el motor:

If Corriente de campo (Amp)
Rf Resistencia de campo (W)
T(t) Par del motor
q(t) Desplazamiento del Motor (Rad)
K2 Constante del Par (N-m/Amp)
w (t ) Velocidad angular del motor (rad/seg)
J Momento de inercia del motor (Kg-m2)
f Coeficiente de fricción viscosa (N-m-s/rad)
Lf Inductancia de campo (Henrios)
Vf(t) Voltaje aplicado en el devanado de campo (Volts)
Modelo de Sistemas Térmicos

Para el sistema térmico

𝑞#$ = 𝑞% + 𝑞& (Kcal)

Considerando la resistencia
Térmica R(°C/Kcal)
𝑇% − 𝑇'
𝑅=
𝑞&
Considerando 𝑇 = 𝑇! − 𝑇"
𝑇
𝑅=
𝑞&
Modelado de Sistemas Térmicos

l Donde:
qin =Flujo de entrada de energía calorífica (Kcal)
qh = Energía para calentar el horno (Kcal)
qp = Energía calorífica perdida (Kcal)
Tp = Temperatura del horno (°C)
TA = Temperatura del medio ambiente (°C)

Sea C la capacitancia térmica del horno (Kcal/°C), es la

propiedad de almacena calor en su interior.
l El suministro de energía qh ocasionará
un incremento de temperatura T del
horno:
𝑑𝑇
𝐶 = 𝑞%
𝑑𝑡
𝑇
Y como 𝑞& =
𝑅

Entonces: 𝑞#$ = 𝑞% + 𝑞&

𝑑𝑇 𝑇
𝑞&' = 𝐶 +
𝑑𝑡 𝑅
l Por lo cual la FT es:
𝑇(𝑠) 1/𝐶
𝐺 𝑠 = =
𝑄&' (𝑠) 𝑠 + 1
𝑅𝐶
Linealización de sistemas no
lineales
l En el modelado la mayoría de los
componentes y actuadores que se encuentran
en los sistemas físicos tienen características
no lineales, para evitar que se tenga un
ecuación diferencial no lineales, se debe
linealizar el sistema.
Linealización Cont

l Para mostrar el proceso de linealización

supongamos que deseamos linealizar la
función f(x) alrededor del punto de operación
x0.
l Usando una expansión por series de Taylor la
aproximación para f(x) está dada por:

( x - x0 ) + d ( x - x0 )
2 2
df f
f ( x) = f ( x0 ) + 2
+!
dx x = x0 1! dx x = x0
2!
l Si se consideran pequeñas variaciones
alrededor del punto de operación x0, se
pueden ignorar los términos de orden
superior de la ecuación
df
f ( x) = f ( x0 ) + ( x - x0 )
dx x = x0
O bien
df
f ( x) - f ( x0 ) @ ( x - x0 )
dx x = x0

Por lo que
df
d f ( x) @ dx
dx x = x0
Ejemplo

l Considere la red no lineal mostrada en la

figura, donde C=
1
2
F
, R
i (t ) = e 2v
, representa la
R

aplicación de un generador de pequeña señal.

Determine la función de transferencia
d v( s )
linealizada G(s) =
I ( s) alrededor del punto de

operación correspondiente al estado estable

del circuito.
v(t)

iR(t) +
2A i(t) R vR C
-
Ejemplo Cont.
v(t)

iR(t) +
2A i(t) R vR C

Por LCK
dv(t )
C + iR (t ) = 2 + i (t )
dt
1 dv(t )
+ iR (t ) - 2 = i(t )
2 dt

v(t ) = VR = v0 + d v
lEntonces iR (t ) = e2(v +d v) 0

Sustituyendo las ecuaciones

1 d (v0 + d v0 ) 2( v0 +d v )
+e - 2 = i(t )
2 dt
Considerando como función , con v = v f (t ) = e2v 0 +dv

donde v0 es el punto de operación en

estado estable y aplicando la ecuación
2( v0 +d v ) de2v
e -e 2 v0
» dv
dv v0
 2( v0 +d v )
l Resolviendo para e
2( v0 +d v ) de2v
e =e 2 v0
+ d v = e2v + 2e2v d v
0 0

dv v0

l Consideremos ahora el punto de

operación en estado estable con i(t ) = 0 ,
por lo que ante la fuente de CD el
capacitor actúa como circuito abierto,
por lo tanto v = v con i = 2. 0 R R
Ejemplo cont
Por lo que
iR = e 2 vR
Y resolviendo para vR
ln iR = ln e2vR

ln iR = 2 ln evR
Por lo que
ln iR
vR =
2
l Como i = 2, tenemos
R

ln 2 0.693
v0 = vr = =
2 2
l Sustituyendo este resultado
æ 0.693 ö æ 0.693 ö
2ç ÷ 2ç ÷
2( v0 +d v )
e =e è 2 ø
+ 2e è 2 ø
dv

2( v0 +d v )
e = 2 + 4d v
l La ecuación anterior nos representa la
linealización de la función no lineal
alrededor del punto de operación
1 dd v
+ 2 + 4d v - 2 = i(t )
2 dt
1 dd v
+ 4d v = i(t )
2 dt
l Aplicando Laplace
1
sd v ( s ) + 4d v ( s ) = I ( s) d v ( s ) [ s + 4] = 2I (s)
2
d v( s ) 2
=
I (s) s + 4
Referencias
l 1.- Nise S. N., Control Systems Engineering, John Wiley & Sons, 4th
Edition, 2004.
l 2.- Dorf B, Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 10ª
Edición, 2005.
l 3.- Navarro R, Ingeniería de Control Analógica y Digital, McGraw Hill, 1ra
Edición, 2004.
l 4.- Ogata K., Ingeniería de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 4tª
Edición, 2003.
l 5.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons, 2nd Edition, 1994.
l 6.- Lewis P. H. & Yang C., Sistemas de Control en Ingeniería,1ra
Edición, Prentice Hall, 1999.
l 7.- D´azzo J. J., Sistemas Retroalimentados de Control, 4a edición,
Paraninfo, 1989.
l 8.- Kuo C. B, Sistemas de Control Automático, Séptima Edición,
Prentice Hall, 1996.
l 9.- Phillips L. Ch., Harbor R. D., Feedback Control Systems, Third
Edition, Prentice Hall, 1996.
Estructura de un CV

Kellogs

GE
Estructura de un CV
Estructura de un CV