Modelos matemticos de

sistemas dinmicos
Alain Gauthier
agauthie@uniandes.edu.co

Modelos de Sistemas Lineales Continuos

Caso Monovariable
u
Entrada

Ecuacin Diferencial:
n

an y ... a1 y a0 y
bmu

... b1 u b0u

Sistemas fsicos reales: n m

x
Estado

y
Salida

Funcin de Transferencia:

Ecuaciones de Estado:

Y ( s) b0 b1 s ... bm s

U ( s) a0 a1 s ... a n s n

x(t ) Ax(t ) Bu(t )

y (t ) Cx (t ) Du (t )
u(t) y y(t) son escalares
x(t) : vector dimensin n

Ecuacin caracterstica: Fundamental para el estudio de un

sistema, se deduce de cualquiera de los modelos y se presenta
de la forma:
Ecuacin Diferencial:

Funcin de Transferencia:

Ecuaciones de Estado:

P( ) a0 a1 ... an n P(s) a0 a1 s ... an s n P( ) det(I A)

Ecuacin caracterstica de la
ecuacin diferencial

Denominador de la funcin de
transferencia

Polinomio caracterstico
de la matriz A

n = Grado de polinomio caracterstico

= orden del sistema
Races de la ecuacin caracterstica = Polos de la funcin de transferencia
= Valores propios de A = Modos del sistema

Modelos matemticos
Relacin entre los diferentes modelos

Varios
mtodos

Ecuacin
diferencial

Transformada
de
Laplace

x=Mx*
Transformacin
de similaridad

Funcin de
Transferencia

Ecuaciones
de Estado

G(s) C (sI A) 1 B D
Modelos
nicos

Mltiples modelos
Multiplicidad del
vector de estados

Representacin de Estado
Sistema Lineal e Invariable en el tiempo

x(t ) n1 Ann x(t ) n1 Bnr u (t ) r1

y (t ) m1 Cmn x(t ) n1 Dmr u (t ) r1
x(t)

Vector de estado

u(t)
y(t)
A
B
C
D

Vector de entradas
Vector de salidas
Matriz de estado
Matriz de entradas
Matriz de salidas
Matriz de acoplamiento directo entrada/salida

Relacin con Funcin de Transferencia

Representacin de Estado a Funcin de transferencia

X (s) (sI A) 1 x(0) (sI A) 1 BU (s)

Y (s) C (sI A) 1 x(0) [C (sI A) 1 B D]U (s)

Para definir la funcin de transferencia se necesita x(0)=0:

Y ( s)
G( s)
C ( sI A) 1 B D
U ( s)
Funcin de Transferencia a Representacin de Estado
Existen varios mtodos como las formas cannicas, la forma de
Jordan y la forma natural

Ecuacin Caracterstica y Valores Propios

Ecuacin Caracterstica del Sistema

det sI A 0

Las races de la ecuacin caracterstica son los valores propios

de la matriz A
La ecuacin caracterstica y los valores propios son invariantes
bajo una transformacin no singular

Funcin de transferencia y diagramas de bloques

Inters de la funcin de transferencia:
Trabajo en el dominio de la transformada Laplace.
Uso de los diagramas de bloques.
Relacin con los mtodos frecuenciales.

Diagramas de bloques:

Se puede representar sistemas complejos

interconexin de numerosos subsistemas.

mediante

la

Para la reduccin de los sistemas complejos se usa algebra de

bloques.

Diagramas de bloques
Topologas
Ejemplo 1: Con base en la siguiente planta de reactores obtener la
C
funcin de transferencia que relacione A 2
C A0

Dinmicas para cada reactor:

G1 ( s)

C A1
k1

C A0 1 s 1

G2 ( s )

C A2
k2

C A1 2 s 1

Diagramas de bloques
Topologas
REPRESENTACIN EN BLOQUES
C A0

G1 ( s)

C A1 ( s)

G2 ( s )

C A2

CONFIGURACIN CASCADA O SERIE

C A2 C A1 C A2
k1k 2

C A0 C A0 C A1 1 s 1 2 s 1

Diagramas de bloques
Topologas
Ejemplo 2: Con base en la siguiente planta de reactores obtener la
funcin de transferencia que relacione la salida de las dos
concentraciones en trminos de la entrada.

Dinmicas para cada reactor:

G1 ( s)

C A1
k1

C A0 1 s 1

G2 ( s )

C A2
k2

C A1 2 s 1

CA

Diagramas de bloques
Topologas
REPRESENTACIN EN BLOQUES
G1 ( s)

C A0

C A1 ( s)

+
+
G2 ( s )

C A C A1 C A2

CA

C A2

CONFIGURACIN PARALELO

C A C A0 G1 C A0 G2
CA
G1 G2
C A0

Diagramas de bloques
Topologas
REPRESENTACIN EN BLOQUES
R(s)

C(s)
G1 ( s)

G2 ( s )

CONFIGURACIN REALIMENTADA

G1
C ( s)

R( s) 1 G1G2

Frmula de la Ganancia de Mason

La formula general de la ganancia de MASON para grafos de
flujo de la seal es:

y sal N M k k
M

yent k 1

Donde:

M = ganancia entre yent y ysal

ysal = variable de un nodo de salida
yent = variable de un nodo de entrada
N = numero total de trayectos directos
Mk = ganancia del trayecto directo k

1 Pm1 Pm 2 Pm 3 ...
m

Pmr = producto de las ganancias de la combinacin

posible m de r lazos que no se toquen

Frmula de la Ganancia de Mason

Se dice que dos partes de un grafo de flujo de seal no se tocan
cuando no tienen un nodo comn.
= 1 (suma de todas las ganancias de lazos individuales) +
(suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de dos lazos que no se toquen) suma de los productos de las ganancias de todas la
combinaciones posibles de tres lazos que no se toquen) +
...
k = de la parte del grafo de flujo de seal que no toca el
trayecto directo k.

Esta formula se aplica solamente entre un nodo de entrada y

un nodo de salida.

Solucin de la Ecuacin de Estado

Ecuacin de Estado:

Solucin de la ecuacin de
estado lineal homognea:

La solucin est dada por:

Donde:
Entonces:

x(t ) Ax(t ) Bu(t )

y (t ) Cx (t ) Du (t )

x(t ) Ax(t )
x(t ) (t , t 0 ) x(t 0 )
(t , t 0 ) e A(t t0 )

x(t ) e A(t t0 ) x(t 0 )

y(t ) Cx(t )

Solucin de la Ecuacin de Estado

Solucin de la ecuacin de estado lineal no-homognea

x(t ) Ax(t ) Bu(t )

x(t ) e

A ( t t 0 )

x(t 0 ) e A(t ) Bu ( )d
t0

y(t ) Cx(t ) Du(t )

Clculo de (t-t0)=eA(t-t0)
2
n
t
t
1) e At I At A 2
An
,
2!
n!
1
At
2) L e sI A
3) Teorema de Cayley Hamilton

4) Otros

t0 0

FORMAS CANONICAS ASOCIADAS

(CASO MONOVARIABLE)

x Ax Bu
Sistema Controlable
1
y Observable
y

Cx

Du

x P~
x
~~
~
x A
~
x Bu
2
~~
~
y Cx Du

Forma Cannica

~
A P 1 AP
~
B P 1B
~
C
CP

Polinomio Caracterstico

P(s) = det (sI A) = sn a1sn-1 - ... an-1s- an

Funcin de Transferencia: (condiciones iniciales nulas)
n 1
n2
b
s

b
s
... bn1 s bn
1
1
2
g s C sI A B D
D
n
n 1
s a1 s ... a n1 s a n

Ecuacin Diferencial (solamente si D = 0)

dny
d n1 y
dy
d n1u
d n2 u
du

...

a
y

...

b
bn u
1
n 1
n
1
2
n 1
n
n 1
n 1
n2
dt
dt
dt
dt
dt
dt

Formas Cannicas de Observabilidad

(caso monovariable)
P V 1V~

Transformaciones:

~ V~ 1VB
B

Relacin entre los coeficientes i y bi

1
a
1
1

a n 1

a1

1 b1
b
2 2
*


1 n bn

Formas Cannicas de Observabilidad

(caso monovariable)
~
1
V In P V
FCO # 1

0
0

0
~
A

a n

1
0
0

0
1
0

a n 1

an2

~ 1
C

0 1

a1

1

2

~
B



n
~D
D

Haciendo una rotacin de la forma cannica de observabilidad

(FCO) nmero 1 se puede encontrar la nmero 3

Formas Cannicas de Observabilidad

(caso monovariable)
Para conexin
directa con las
representaciones
externas:

a n1 a1 1

V 1

0
a1

Formas Cannicas de Observabilidad

(caso monovariable)
FCO # 2

0
1

0
~
A

0
0
1

0
0

0
0
0

0
1

an
bn
b
a n 1
n 1
a n2 ~
B

a1
b1

~
C 0 0 0 1

~D
D

Haciendo una rotacin de la FCO nmero 2 se puede

encontrar la nmero 4

Formas Cannicas de Controlabilidad

(caso monovariable)
~ 1
P UU

Transformaciones:

~
~ 1
C CUU

Relacin entre los coeficientes i y bi

1
a
1
1

a n 1

a1

1 b1
b
2 2
*


1 n bn

Formas Cannicas de Controlabilidad

(caso monovariable)
~
U I n P U
FCC # 5

0
1

~ 0
A

0 0
0 0
1 0

0
0

~
C 1

an
a n 1
a n2

1 a1

3 n

1
0

~
B

0
~D
D

Haciendo una rotacin de la forma cannica de controlabilidad

(FCC) nmero 5 se puede encontrar la nmero 7

Formas Cannicas de Controlabilidad

(caso monovariable)
Para conexin
directa con las
representaciones
externas:

a n 1 a1 1

~ 1

0
a1

Formas Cannicas de Controlabilidad

(caso monovariable)
FCC # 6

0
0

0
~
A

a n

~ b
C
n

1
0
0

0
1
0

a n 1

an2

bn 1

0 1

a1

b1

0
0

~
B

1
~D
D

Haciendo una rotacin de la FCC nmero 6 se puede

encontrar la nmero 8

Repaso - Expansin en fracciones parciales

Caso 1. Races del polinomio caracterstico diferentes
An
Q( s) bm s m bm 1s m 1 b1s b0
A1
A2

P( s )
an s n an 1s n 1 a1s a0
s p1 s p2
s pn

Q( s )
Q( p1 )
A1 ( s p1 )

P(s) s p p1 p2 p1 p3 p1 pn1 p1 pn

1
Se hace esta misma evaluacin para el resto de coeficientes

Repaso - Expansin en fracciones parciales

Caso 2. Races del polinomio caracterstico iguales
G( s)

An r
A1
A2
K1
K2
Kr

s p1
s p2
s pn r
s pi
s pi 2
s pr r

n - r races diferentes

K r s pi G ( s)
K r 1
K r 2

r races iguales
s pi

d
s pi r G (s)
ds

s pi

1 d2
r

p
i G(s)
2
2! ds

s pi

1 d r 1
r

K1
s

p
i G ( s)
r 1
r 1! ds

s pi

Forma Diagonal
(caso monovariable)
AD

P 1 AP

BD
CD

P 1 B
CP

Con
y

P v1

v2 vn

v i vector propio asociado a i

A tiene n valores propios diferentes

1 0
0
2

0 0
AD

0 0

0 0

0
0

0
0

n 1

Forma Diagonal
(caso monovariable)

Desde la funcin de transferencia:

b1 s n 1 b2 s n 2 ... bn 1 s bn
an
a1
a2
Gs
D

D
n
n 1
s 1 s 2
s n
s a1 s ... a n 1 s a n
G( s)

an
a1
a2
Y ( s)

D
U ( s) s 1 s 2
s n

1 0
0
2

0 0
AD

0 0

0 0

0
0

0
0

C D 1 1

n 1

a1
a
2

BD



a n
DD D

Controlabilidad

x(t ) Axt But

A : n n , B : n 1
La ecuacin de estado es (completamente) Controlable a t0, si

para todo estado x(t0) x0 y x1, existe t1 > t0 (t1 finito) y un vector
de entrada u(t0, t1) que transfiere el sistema del estado x0 hasta el
estado x1= x(t1).
Si no Sistema No Controlable
Observacin: No existen limitaciones sobre las entradas.

Observabilidad

x(t ) Axt But

1
y (t ) Cxt Dut
La ecuacin dinmica (1) es (completamente) Observable en t0, si
para cualquier estado x(t0) x0, existe un instante finito t1 > t0 tal
que el conocimiento de u(t0, t1) y de y(t0, t1) sobre el intervalo [t0, t1]
es suficiente para determinar x0 .
Si no se dice que la ecuacin (1) es no Observable.

Forma Diagonal
(caso monovariable)
AD

P 1 AP

BD
CD

P 1 B
CP

Con
y

P v1

v2 vn

v i vector propio asociado a i

A tiene n valores propios diferentes

1 0
0
2

0 0
AD

0 0

0 0

0
0

0
0

n 1

Forma Diagonal
(caso monovariable)

Desde la funcin de transferencia:

b1 s n 1 b2 s n 2 ... bn 1 s bn
an
a1
a2
Gs
D

D
n
n 1
s 1 s 2
s n
s a1 s ... a n 1 s a n
G( s)

an
a1
a2
Y ( s)

D
U ( s) s 1 s 2
s n

1 0
0
2

0 0
AD

0 0

0 0

0
0

0
0

C D 1 1

n 1

a1
a
2

BD



a n
DD D

Controlabilidad

x(t ) Axt But

A : n n , B : n 1
La ecuacin de estado es (completamente) Controlable a t0, si

para todo estado x(t0) x0 y x1, existe t1 > t0 (t1 finito) y un vector
de entrada u(t0, t1) que transfiere el sistema del estado x0 hasta el
estado x1= x(t1).
Si no Sistema No Controlable
Observacin: No existen limitaciones sobre las entradas.

Observabilidad

x(t ) Axt But

1
y (t ) Cxt Dut
La ecuacin dinmica (1) es (completamente) Observable en t0, si
para cualquier estado x(t0) x0, existe un instante finito t1 > t0 tal
que el conocimiento de u(t0, t1) y de y(t0, t1) sobre el intervalo [t0, t1]
es suficiente para determinar x0 .
Si no se dice que la ecuacin (1) es no Observable.

CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
U B

AB

C
CA

2
CA

CA n 1

Matriz de
Observabilidad
de (1)

A B A

n 1

Matriz de
Controlabilidad de (1)

El sistema es Controlable si:

det(U) 0
El sistema es Observable si:

det(V) 0

U~
n = orden del sistema

V~

Matrices de
controlabilidad y
observabilidad
de (2)

Controlabilidad, Observabilidad y Formas

cannicas de JORDAN

x(t ) Ax(t ) Bu(t )

1

y (t ) Cx(t ) Du(t )

x P~
x

Invariante

P(n x n) no singular

~~
~

~
x (t ) A x (t ) Bu(t )
2
Sistema Equivalent e
~~
~

y (t ) C x (t ) Du(t )

~
A P 1 AP
~
C CP

~
B P 1 B
~
DD

Controlabilidad, Observabilidad y Formas

cannicas de JORDAN

Teorema 1
La Controlabilidad y la Observabilidad de un sistema lineal invariante en
el tiempo son invariantes bajo cualquier transformacin equivalente.
Demostracin:

~ ~ ~ ~ 2 ~ ~ n1 ~
[ B, AB, A B,... A B ] [ P 1 B, P 1 APP 1 B, P 1 APP 1 APP 1 B,...]
[ B, AB, A2 B,... An1 B]
igual para Observabilidad

Este teorema se extiende a caso variante en el tiempo.

Idea: Transformar a forma cannica de JORDAN Controlabilidad y
Observabilidad por simple inspeccin, adems se ve Controlabilidad y
Observabilidad por modo.

Controlabilidad, Observabilidad y Formas

cannicas de JORDAN
Supongamos (1) en forma de JORDAN:
A1

A
nn

Ai1

Ai
nini

A2

Ai 2

Ap

Aiq (i )

i 1

1
i

Aij

nijnij

1
i

B1
B
2
B
nr

B p

C C1 C 2 C p

mn

p valores propios
distintos 1, 2 , p
Ai = Todos los bloques de
Jordan asociados a i

Bi1
B
i2
Bi
Ci Ci1 Ci 2 Ciq (i )
nir min

B
iq (i )

q(i) = # de bloques de Jordan en Ai

b1ij
b
2 ij
Bij
nijr

b lij

Cij c1ij c 2ij c lij

mnij

Aij = Bloque de Jordan N j en Ai

Controlabilidad, Observabilidad y Formas

cannicas de JORDAN

Teorema 2
El sistema (1) (Forma de Jordan) es Controlable si y solamente si para
cada i = 1, 2, ..., p, las filas de la matriz:

b li1
b
li 2
Bil

q ( i )r

b
liq i

son linealmente independientes

(1) Es Observable si y slo si para cada i = 1, 2, ..., p, las columnas de la

matriz:

Ci1 c1i1

mq ( i )

c1i 2

c1iq i son linealmente independientes

Modelos y Estructuras
S3

S2

S1

x2
1
s2
y

u
_

1
s 2 x3

3
w

2
s 1 x1

Linealizacin

Se realiza alrededor de un punto de operacin del sistema (punto de

equilibrio).
Definicin: Un estado de equilibrio es un estado no modificado no
recibe cambios en la entrada u(t). Tambin llamado punto singular.

x(t ) f ( x(t ),u (t ))

x (t )

Vector de estados (n x 1)

u (t )

Vector de entrada (r x 1)

Los puntos de equilibrio son solucin de

f ( x(t ),0) 0

Linealizacin

x(t ) f ( x(t ),u(t )) Sistema no lineal

Expandiendo en series de Taylor alrededor de
los trminos de orden superior se obtiene:

x0 (t )

e ignorando

r
f i ( x, u )
f i ( x, u )
xi
x j
u j
x j x ,u
u j x ,u
j 1
j 1

x Ax Bu

Sistema lineal

x j x j xop _ j

Retardo de Transporte
y(t ) x(t )
Y la Transformada de Laplace:

y ( s) e s x( s)

y( s)
e s
x( s )

La representacin en polos y ceros del retardo requiere un nmero infinito

de ceros y polos. La expansin produce:

( s) 2
1 s

2!

s
2

2
s
1

s
e

1
( s) 2
1 s

2!

La aproximacin ms comn es la aproximacin

de Pade y se obtiene truncando la ltima
expansin en el primer o segundo orden:

e s

1 2 s

1 2 s

1 2 s 8 s 2
2

e s

1 2 s

2
8

s2

ANEXOS

Ecuacin diferencial
Laplace y Funcin de Transferencia

Ecuaciones diferenciales lineales

Definicin
El modelo matemtico de un sistema lineal puede incluir
cualquier orden de derivada de variables temporales del
sistema. En la ecuacin diferencial aparecen estos
trminos como combinacin lineal de las derivadas de la
entrada y de la salida.
u(t)
Entrad
a

Sistema

y(t)
Salida

Un sistema lineal invariante en el tiempo, en tiempo

continuo puede ser representado con una ecuacin
diferencial lineal y constante.
49

jul-13

Ecuaciones diferenciales lineales

Definicin
an yt

... a1 yt a0 yt bm ut ... b1ut b0 ut

mn
Utilizando el operadorD n , que representa la derivada
ensima, y factorizando podemos escribir:

a D
n

... a1 D a0 yt bm D m ... b1 D b0 ut

Se le denomina Polinomio Caracterstico

50

jul-13

Ecuaciones diferenciales lineales

Solucin
La solucin de una ecuacin diferencial lineal se compone de dos
partes:
1. Solucin homogneay h t , llamada tambin respuesta natural, se
obtiene de resolver:
n

an yt

... a1 yt a0 yt 0

2. Solucin particulary p t , llamada tambin respuesta forzada, se

obtiene de resolver:
Entrada al
n

an y t
... a1 y t a0 y t f t
sistema

f t bm ut

yt y h t y p t
51

... b1ut b0 ut

Solucin
total
jul-13

Ecuaciones diferenciales lineales

Solucin
Para encontrar la solucin homognea, se debe tomar el Polinomio
Caracterstico de la ecuacin diferencial:

a D

De donde se obtienen n
races

... a1 D a0 0

i 1,2,...n

Entonces la solucin homognea est dada por:

y h t

C e
i 1

i t

Si las races son diferentes y

reales
52

jul-13

Ejemplo
Te temp.del tanque,
c calor especifico del fluido,

Hot

Cold

M M asa del fluido en el tanque

inTei ,
qin cm

Tec

outTe ,
qout cm
flujo de masa (= m
in m
out ),
m

Tei

Te

Tei temp. del fluido entrando al tanque,

Te
(qin qout )
cM

Dar la ecuacin diferencial donde la salida es Te y la

entrada es Tec
53

jul-13

Ejemplo
Ecuacin diferencial que relaciona la
temperatura en el interior del tanque
con la temperatura de entrada a l:

Hot

Cold

Tec

Tei

m
m

Te t
Te t
Tec t d
M
M

Te

Dar la funcin de transferencia del

sistema

54

jul-13

Transformada de Laplace
Definicin
La transformada de Laplace ofrece muchas ventajas al utilizarla para
resolver ecuaciones diferenciales lineales. Permite pasar estas ecuacin
diferenciales a ecuaciones algebraicas.

f (t ) Funcin en el tiempo t tal que f(t) = 0 para t

0
s <j
F ( s)

Variable compleja
Transformada de Laplace de f(t)

F ( s ) L f (t )

f (t )e st dt

55

jul-13

Transformada de Laplace
Definicin
Ejemplo
:

f (t ) e at

F ( s) e

a s t

a0
a s t

e
1
dt

a s 0 s a
j
Plano s

Existe si Real(s) > a

No Existe Terrible !

56

X
-a

jul-13

Transformada de Laplace
Definicin
Teorema de variable compleja:

Teorema de extensin analtica

Si dos funciones analtica son iguales durante una longitud
finita sobre cualquier arco en una regin en que ambas son
analticas deben ser iguales en toda la regin.

El arco de igualdad puede ser el eje real.

F(s) se extiende a todo el plano s (se determina en una zona
vlida y se extiende) excepto en el punto singular (F(s) no
analtica)
57

jul-13

Transformada de Laplace
Algunas transformadas
Funcin Impulso o Delta Dirac

f (t ) u 0 (t ) (t ) F ( s) f (t )e st dt (t )e st dt 1
Funcin Escaln Unitario

f (t ) u 1 (t ) F ( s) f (t )e

st

dt e

st

1
dt
s

Funcin Rampa

f (t ) t F ( s) f (t )e

st

f (t ) e
58

at

dt te

st

Funcin
Exponencial

F ( s) f (t )e

st

dt e
0

at

1
dt 2
s
st

1
dt
sa
jul-13

Transformada de Laplace
Propiedades
Linealidad

Laf1 (t ) bf 2 (t ) aL f1 (t ) bL f 2 (t ) aF1 ( s) bF2 ( s)

Corrimiento en el tiempo
L f (t ) e s F ( s)

Derivacin en el tiempo

L D n f (t ) s n F ( s) s n 1 f (0) sf

( n2)

(0) f

( n 1)

(0)

Integracin en el tiempo
t
F ( s)
L f ( )d
s

Teorema del Valor Final

lim
lim
f (t )
sF ( s )
t
s0
59

Si el lmite existe
jul-13

Transformada de Laplace
Transformada Inversa
Cuando se resuelve algebraicamente la variable dependiente de
la ecuacin diferencial en el dominio de Laplace deseamos
conocer su funcin temporal para lo cual necesitamos la
transformada inversa de Laplace.

1
1
f (t ) L F ( s )
2j

c j

st
F
(
s
)
e
ds

c j

Sin embargo este mtodo puede resultar complicado para la

mayora de funciones encontradas en la industria. Un mtodo
ms prctico es la utilizacin de expansin en fracciones y
parciales y utilizacin de tablas de transformadas de Laplace de
funciones comunes.
60

jul-13

Transformada de Laplace
Transformada
Inversa
c j

1
f (t ) L F ( s )
2j
1

st
F
(
s
)
e
ds

c j

c = abscisa de convergencia. Real.

c > puntos singulares (polos) de F(s)

j
Plano s
X
X

X
c
61

jul-13

Transformada de Laplace
Expansin en fraccionesm n
parciales
Caso 1. Races del polinomio
caracterstico
diferentes
bm s m bm 1s m 1 b1s b0
An
A1
A2

an s n an 1s n 1 a1s a0
s p1
s p2
s pn

A1 s p2 s pn A2 s p1 s pn An s p1 s p2 s pn1
s p1 s p2 s pn1 s pn

Conocido

Desconocid
o

Se resuelven las multiplicaciones e igualamos trmino a

trmino.
Se tiene n ecuaciones con n incgnitas.
62

jul-13

Transformada de Laplace
Expansin en fracciones
parciales
Caso 1. Races del polinomio
caracterstico
diferentes
An
Q( s) bm s m bm 1s m 1 b1s b0
A1
A2

P( s )
an s n an 1s n 1 a1s a0
s p1 s p2
s pn

Q( s )
Q( p1 )
A1 ( s p1 )

P(s) s p p1 p2 p1 p3 p1 pn1 p1 pn

Se hace esta misma evaluacin para el resto de

coeficientes
63

jul-13

Transformada de Laplace
Expansin en fraccionesm n
parciales
Caso 2. Races del polinomio
caracterstico iguales
bm s m b1s b0
An
A1
A2

2
n
an s a1s a0 s p1 s p1
s p1 n
A1 s p1

n 1

A2 s p1 An1 s p1 An
s p1 n
n2

Conocido

Desconocid
o

Se resuelven las multiplicaciones e igualamos trmino a

trmino.
Se tiene n ecuaciones con n incgnitas.
64

jul-13

Transformada de Laplace
Expansin en fracciones parciales
Caso 2. Races del polinomio caracterstico iguales
G( s)

An r
A1
A2
K1
K2
Kr

s p1
s p2
s pn r
s pi
s pi 2
s pr r

n - r races diferentes

K r s pi G ( s)
K r 1
K r 2

r races
iguales
s pi

d
s pi r G (s)
ds

s pi

1 d2
r

p
i G(s)
2
2! ds

s pi

65

1 d r 1
r

K1
s

p
i G ( s)
r 1
r 1! ds

s pi

jul-13

Transformada de Laplace
mn
Expansin en fracciones parciales
Caso 3. Races del polinomio caracterstico complejas
conjugadas

bm s m b1s b0
A3
An
A1s A2
2

n
an s a1s a0 s ds c s p3
s pn

A1s A2 s p3 s pn A3 s 2 ds c s p4 s pn An s 2 ds c s p3 s pn1

s 2 ds cs p3 s pn1 s pn
Desconocid
o

Se resuelven las multiplicaciones e igualamos trmino a

trmino.
Se tiene n ecuaciones con n incgnitas.
66

jul-13

Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un sistema LTI se define como el cociente
entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace
de la entrada, suponiendo C.I. nulas.
Partimos de la ecuacin
diferencial
n
m

L an D ... a1D a0 yt L bm D ... b1D b0 ut

Con la transformada de Laplace y sus
propiedades
m

a s ... a s a Lyt b s ... b s b Lut

a s ... a s a Y (s) b s ... b s b U (s)
n

Y ( s) bm s m ... b1s b0

U ( s) an s n ... a1s a0
67

A este cociente se le
llama Funcin de
Transferencia

Polinomio Caracterstico
jul-13

Funcin de transferencia
Caractersticas
La transformada inversa de Laplace de la funcin de
transferencia corresponde a la respuesta al impulso del
sistema.

Funcin de transferencia representa la dinmica de un

sistema mediante ecuaciones algebraicas.

La funcin de transferencia es una propiedad del sistema,

independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada.

Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema,

puede aproximarse experimentalmente (Identificacin).
68

jul-13

Funcin de transferencia
Caractersticas
m
Y ( s) bm s ... b1s b0

U ( s) an s n ... a1s a0
Las races del numerador de la funcin de transferencia son
llamados los ceros del sistema.

bm s m ... b1s b0 0 s c1 s c2 s cm
Las races del denominador de la funcin de transferencia son
llamados los polos del sistema.

an s n ... a1s a0 0 s p1 s p2 s pn
69

jul-13

Diagramas de bloques
Es una Herramienta que puede ser usada para:

Representar sistemas lineales y no lineales, variantes e

invariantes mediante el modelamiento por:

Ecuaciones diferenciales.
Variables de estado.

Anlisis y diseo en el dominio de la frecuencia.

Representar
sistemas
complejos
mediante
la
interconexin de numerosos subsistemas para obtener
la funcin de transferencia.

Para la reduccin de los sistemas complejos se usar

algebra de bloques.
70

jul-13

Diagramas de bloques
Topologas
Ejemplo 1: Con base en la siguiente planta de reactores
obtener la funcin de transferencia que relacione C A2
C A0

Dinmicas para cada reactor: G ( s) C A1

1

C A0

71

k1
1s 1

G2 ( s )

C A2
k2

C A1 2 s 1

jul-13

Diagramas de bloques
Topologas
REPRESENTACIN EN BLOQUES
C A0

G1 ( s)

C A1 ( s)

G2 ( s )

C A2

CONFIGURACIN CASCADA O SERIE

C A2 C A1 C A2
k1k 2

C A0 C A0 C A1 1 s 1 2 s 1

72

jul-13

Diagramas de bloques
Topologas
Ejemplo 2: Con base en la siguiente planta de reactores
obtener la funcin de transferencia que relacione la salida
de las dos concentraciones en trminos de la entrada.

Dinmicas para cada reactor:

CA

73

G1 ( s)

C A1
k1

C A0 1 s 1

G2 ( s )

C A2
k2

C A1 2 s 1

jul-13

Diagramas de bloques
Topologas
REPRESENTACIN EN BLOQUES
G1 ( s)

C A0

C A1 ( s)

+
+
G2 ( s )

C A C A1 C A2

CA

C A2

C A C A0 G1 C A0 G2
CA
G1 G2
C A0

CONFIGURACIN PARALELO

74

jul-13

Diagramas de bloques
Topologas
REPRESENTACIN EN BLOQUES
R(s)

C(s)
G1 ( s)

G2 ( s )

CONFIGURACIN REALIMENTADA

75

G1
C ( s)

R( s) 1 G1G2
jul-13

Sistemas de Control
Realizar una representacin en bloques del sistema:

76

jul-13

Sistemas de Control
REPRESENTACIN EN BLOQUES
Ti(s)
+

E (s)

To(s)

U (s)

CONTROLADOR

PLANTA

SENSOR

77

jul-13

Bibliografa

Gauthier, A., Duque, M. Fundamentos bsicos en matemticas para

control. Universidad de Los Andes.
Kuo, B.Ch. Automatic Control Systems. Prentice Hall, 8th ed. 2003.
Katsuhiko OGATA Modern Control Engineering
Fourth Edition
Prentice Hall
2001.
Astrom, K., Wittenmark, B. "Computer Controlled Systems Prentice
Hall, 1990.
Anderson, B.D.O., Moore, J. Optimal Control. Prentice Hall, 1989.
Landau, I. D. Adaptive Control. M Dekker, 1979.
Franklin P. Digital Control of Dynamic Systems. Addison Wesley,
1990.
Ljung, L. System Identification. Prentice Hall 1987
Norman S. Nise CONTROL SYSTEMS ENGINEERING Fourth
Edition
WILEY 2004

.
78

jul-13

Control de Velocidad de
Crucero en un Automvil
Alain Gauthier
agauthie@uniandes.edu.co

PROYECTO EJEMPLO
Vw

M g sen

Fg

Fa

C a v vW

+
+

Fd

C1e
1 Ts

1
M

1
s

dv
Fa F
dt
Fg M g sen

T 1s,

Fdmx 2000 N ,

Fa Ca (v vw ) 2

0.5s;

Fdmn 20 N

M 1000kg,

g 9.8m / s 2

Fd M

C1e
1 Ts

jul-13

C1 743,

Ca 1.19 N /( m / s ) 2 ,

80