ESCUELA MILITAR DE INGENIERIA

UNIDAD ACADEMICA LA PAZ

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ECUACIONES DE ESTADO

ESTUDIANTE: TF. CGON. HUGO A. APARICIO M.

TF.CGON. RUNIOR E. MACHICADO

CODIGO: : A22045-0
A22039-6

DOCENTE : ING. JAIME FLORES MUJICA

09/04/2021
 ECUACIONES DE ESTADO

1. OBJETIVO GENERAL

El objetivo de este trabajo es realizar una investigación referente a

Ecuaciones de Estado.

2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

- Comprender que es una Ecuación de Estado.

- Analizar matemáticamente una Ecuación de estado
- Ver cuáles son las aplicaciones de las Ecuaciones de Estado

3. MARCO TEÓRICO

3.1. Introducción. En ingeniería de control, el control clásico se realiza por

conveniencia en el dominio de la frecuencia, y esta limitado a sistemas
lineales con una única entrada y una única salida. La representación
de espacios de estado proporciona un modo compacto y conveniente
de modelar y analizar sistemas con multiples entradas y salidas.
Para establecer el modelo matemático del sistema, este se puede
considerar como una caja negra en la que no interesa la naturaleza del
sistema, sino de cual es la relación que tiene entre las acciones de
control que se aplican en las entradas del sistema y las salidas que se
obtiene de el. Así, lo único que se necesita es que el proceso tenga un
determinado comportamiento dinámico y estático.

3.2. Estado
Se puede considerar el estado como la información compactada de la
actividad pasada que se ha tenido en el sistema, de forma que con
esta información se pueda predecir el comportamiento futuro del
sistema ante una entrada cualquiera. También se puede definir el
estado como una etapa intermedia por la que se tiene que transitar
para poder obtener la salida a partir de una entrada del sistema.
De una formas mas formal podemos definir el estado como el conjunto
mas reducido de variables tal que su comportamiento en t=t 0, junto
con la entrada que se le va a aplicar, determina totalmente el
comportamiento del sistema ∀t ≥ t 0.

3.3. Ecuación de Estado y ecuación de salida

Para poder expresar la representación interna se van a necesitar dos

ecuaciones matriciales: la ecuación de estado v la ecuación de salida.
Vamos a analizar el primero de los casos de los sistemas lineales
continuos. En este caso se pude suponer que el comportamiento
dinámico de un sistema se puede expresar como una ecuación
diferencial den orden n que establece la relación entre la entrada u y la
salida y del sistema:
 ( n) ( n−1 )
y (t ) +a n−1 y ( t ) +… +a1 y (1 ) ( t )+ a0 y ( t ) =b0 u ( t ) +…+ bm um ( t )

las técnicas de la representación en el espacio de estado o

representación interna se basan en la prioridad que cumplen los
sistemas y procesos según la cual siempre es posible utilizar un
sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden para representar
un sistema de orden mayor. De esta forma, en vez de tener una
ecuación diferencial de n-ésimo orden, se van tener n ecuaciones
diferenciales de primer orden. Cada una de estas n ecuaciones
diferenciales tendrá la forma general siguiente:

d x i (t) n
=∑ α ij x j ( t ) + β i u( t)
dt j=1
Con
n
y ( t ) =∑ c j x j ( t )
j=1
Así, desarrollando la expresión para las n variables de estado:

d x i (t) n
=x 1 ( t ) =∑ α 1 j x j ( t )+ β1 u(t )=α 11 x 1 ( t ) + α 12 x 2 ( t ) +…+ α 1 n x n ( t ) + β 1 u(t )
dt j =1

d x 2 (t) n
=x 2 ( t ) =∑ α 2 j x j ( t ) + β 2 u(t )=α 21 x 1 ( t ) +α 22 x 2 ( t )+ …+α 2 n x n ( t ) + β 2 u(t)
dt j =1

d x n (t ) n
=x n ( t )=∑ α nj x j ( t )+ β n u(t)=α n 1 x 1 ( t ) +α n 2 x 2 (t ) +…+ α nn x n ( t ) + β n u(t)
dt j=1

Estas n ecuaciones diferenciales se pueden expresar con una única

ecuación matricial:

{ }{ }[
d x i (t)

]{ }[ ]
dt α 11 α 12 α 13 ⋯ α 1 n
x1 ( t ) x1( t ) β1
d x i (t) α α α ⋯ α
= x2 ( t ) = 21 22 23 2 n x 2 ( t ) + β 2 u(t)
dt ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
xn ( t ) x (t ) βn
d x n (t) α n 1 α n 1 α n1 ⋯ α nn n
dt

(1-1)
A la ecuación (1-1) se le suele definir como ecuación de estado del
sistema, y como se puede apreciar, fija cual es la evolución del estado
en función del valor actual de dicho estado y de la aportación de la
entrada.
Por otra parte, alguna de las variables de estado pueden coincidir con
las salidas. En realidad lo que ocurre es que la salida (o salidas) van a
ser una combinación lineal de las variables de estado:

y ( t ) =f ( x1 , x2 , … . , x n )

Expresado en forma matricial se obtiene lo que se conoce como

ecuación de salida:

{ }
x 1 (t)
y ( t ) =[c 1 c 2 c n] x 2 (t)
x n (t)
Las ecuaciones anteriores se pueden expresar de una forma mas
compactada como:

x (t )= Ax ( t ) + Bu(t) (Ecuación de estado) (1-3)

y ( t ) =Cx ( t ) (Ecuación de salida) (1-4)

Donde:
A: matriz (nxn) de estado
B: matriz (nxl) de entrada
C: matriz (lxn) de salida

Algunos autores expresan la ecuación (1-4) con un termino

adicional:

y ( t ) =Cx ( t )+ Du ( t )

Donde D es una matriz que indica, tal como se puede observar, un

acoplamiento directo entrada-salida.
De esta forma, obtener la representación interna de un sistema no
será más que obtener el conjunto de matrices (A,B,C) que lo
definen. Una vez que se tienen se puede comprobar que si se
conoce el estado inicial de partida del sistema x(0), y se conoce
también la entrada que se le va a aplicar, podremos predecir sin
ningún problema como será la evolución del sistema.
4. MARCO PRÁCTICO Y APLICATIVO

4.1. EJEMPLO

Obtener el modelado del motor de corriente continua de campo fijo que

se muestra y las ecuaciones de estado, considerando para ello que R,
L son la resistencia e inductancia del motor, J el momento de inercia
del robot, B el amortiguamiento viscoso y Kt y Kb constantes eléctricas
del motor.

Para obtener las ecuaciones de estado se tienen que considerar las

distintas ecuaciones del sistema. Como se sabe, en un motor de
campo fijo se considera if es constante, por lo que el par desarrollado
por el motor dependerá de la intensidad i(t):

τ ( t )=K t i(t)

Dicho par debe vencer la inercia y la fricción del sistema:

τ ( t )=Jω ( t )+ Bω(t )
Donde ω es la velocidad angular del motor. Trabajando con dicha
ecuación:

τ (t ) B Kt B
ω ( t )= − ω ( t )= i ( t )− ω (t)
J J J J

La tensión de control U(t) aplicada generará una intensidad i(t) que

provocará el giro del motor:

U ( t )=Li ( t ) + Ri ( t )+ eb (t)

Donde e b (t) es la fuerza contra electromotriz:

e b ( t ) =K b ω(t )

A partir de estas dos ultimas ecuaciones

 1 R Kb
U ( t )=Li ( t ) + Ri ( t )+ K b ω ( t ) →i ( t )= U ( t )− i ( t )− ω (t)
L L L
Las ecuaciones de estado y salida del sistema se pueden obtener
considerando que las variables de estado del sistema son la intensidad
y la velocidad angular del motor:

{ }
X ( t )=
i(t)
ω(t)
Por lo tanto, la ecuación de estado será:

[ ]{
−K b

}[ ]
−R
1
{ }
i(t)
ω(t)
= L
Kt
L i(t)
−B ω (t)
+ L U (t)
0
J J

Como no podía ser de otra forma, las ecuaciones de salida dependen

de las salidas que tenga el sistema. En el caso del motor lo mas lógico
es considerar que la salida será la velocidad del eje del motor. Así:

y ( t ) =[ 0 1 ]
{ }
i(t)
ω(t)
+0 U (t )

Una de las principales ventajas que presenta la representación interna

de las ecuaciones de estado es la potencia de modelado de sistemas
que tiene. Por ejemplo, si consideramos que la salida del sistema no
es la velocidad sino la intensidad del motor, lo único que cambiara de
la representación seria la ecuación de salida:

y ( t ) =[ 1 0 ]
{ }
i(t)
ω(t)
+0 U (t )

Con la representación interna es muy simple obtener el modelo de

sistemas con mas de una entrada y/o salida. Si por ejemplo
consideramos que el sistema tiene dos salidas (la intensidad y la
velocidad) lo único que cambiaria en el modelo seria la ecuación de
salida:

{ } [ ]{ }
y 1 (t) 0 1 i(t )
=
y 2 (t) 1 0 ω (t)
+ 0 U (t)

Donde y 1 se corresponde con la velocidad e y 2con la intensidad

4.2. Ejemplo

Considérese el robot con una única articulación flexible que se

representa a continuación, donde q 2,q 1, J y D corresponden a las
posiciones y a las inercias del actuador y del elemento terminal
respectivamente. En el robot flexible el par (τ) aplicado al actuador
genera un movimiento que se transmite que se transmite al elemento
terminal mediante un resorte con constante elástica K s . Obtener el
modelo del sistema y las ecuaciones de estado.

Las ecuaciones que rigen la dinámica de este robot son dos: una esta
relacionada con la parte del actuador y la segunda relacionada con la
parte del elemento terminal:

J q2 ( t )−K s q 1 ( t )=τ (t)

D q1 ( t )+ D q 2 ( t ) + K s q 1 ( t )=0

Como el ejemplo anterior, se va a considerar que el par es generado

por la intensidad del motor de corriente continua, y dicha intensidad
depende de la tensión de control aplicada:

1 Ke
V ( t )=I ( t ) R m+ K e q 2 ( t ) → I ( t )= V ( t )− q2 (t )
R R

De esta forma
2
Ke Ke
τ ( t )=K e I ( t )=
V ( t )− q (t )
R R 2
A partir de las ecuaciones diferenciales anteriores se puede modelar al
robot flexible en el espacio de estados considerando que las variables
de estado son las posiciones y velocidades del actuador y del
elemento terminal:

{}
q2 (t)
X ( t )= q1 (t)
q̇2 (t)
q̇1 (t)

Y que la entrada es la tensión aplicada en el actuador. Por lo tanto, la

ecuación des estado del robot flexible será:
 {}
q̇2 (t )
q̇1 (t ) =¿
q̈2 (t )
q̈1 (t )

Para obtener la ecuación de la salida debemos tener en cuenta que la

posición final del robot será la suma de las posiciones del actuador y
del elemento, por lo tanto:

{}
q 2(t)
y ( t ) =[ 1 1 0 0 ] q 1(t) + 0V (t)
q̇ 2(t)
q̇ 1(t)
5. CONCLUSIONES.

Una vez concluido el trabajo de investigación, se llego a las siguiente

conclusión:
Gracias a la información obtenida se pudo comprender que es una Ecuiacion
de Estado, también se pudo ver la parte matemática y su aplicación de una
Ecuación de Estado.

6. Bibliografía.
- Valera Fernandez, Ángel (2002) “Modelado y control en el espacio de estados”.
Valencia: Universitat Politécnica de Valencia
- https://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados
- https://www.youtube.com/watch?v=BnCS3l3M09U