Tarea 4 - Metodologías de diseño basadas en el espacio de estados.

Estudiante

JHONNYER ANDRES VARGAS MURILLO

c.c 1.144.156.765

Grupo
28

Docente

JAIRO ALBERTO CUELLAR

Curso

CONTROL ANÁLOGO - (203040A_954)

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

2021
 INTRODUCCIÓN

En el contenido de este trabajo se desarrollarán dos ejercicios para abordar el

tema de implementar un sistema que adicione una etapa de control o
compensación a una planta ya establecida con su correspondiente función de
transferencia, mediante el método de diseño de respuesta en frecuencia que
consiste en analizar en software computarizado los diagramas de bode de dicha
función y con su posterior análisis visual de desempeño, diseñar un compensador
el cual nos permita modificar el margen de fase y el margen de ganancia, para que
este ofrezcan una estimación satisfactoria sobre la velocidad de respuesta, su
error de estado estable y su precisión en respuesta.

Luego de realizar el diseño del compensador se debe verificar por medio de los
diagramas de bode el comportamiento del sistema en respuesta transitoria para
que cumpla con las especificaciones dadas. Si no se cumple se debe modificar el
compensador
La actividad consiste en:

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución

a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en
el foro, donde los integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto,
cuál de las soluciones es más completa y está mejor presentada para integrarla al
archivo final. El documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios para resolver son los siguientes:

1. Un actuador común en los sistemas de control es el motor de DC, el cual

proporciona directamente un movimiento giratorio y, junto

con mecanismos adecuados, puede proporcionar un movimiento de transición. El

circuito eléctrico del inducido y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran
en la siguiente figura:

Para este ejercicio, asuma los siguientes valores correspondientes a los

parámetros físicos. Estos valores se obtuvieron mediante un experimento de un
motor real en el laboratorio de controles de estudiantes de la Universidad Carnegie
Mellon

m2
 Momento de inercia del rotor ( j=0.01 Kg ).
s2
 Relación de amortiguación del sistema mecánico (b=0.1 Nms).
 Nm
 Constante de fuerza electromotriz ( K =K e =K t =0.01 ).
A
 Resistencia eléctrica ( R=1 Ω) .
 Inductancia eléctrica ( L=0.5 H ).
 Entrada (V): voltaje de la fuente.
 Salida (𝜃): posición del eje.
 Se supone que el rotor y el eje son rígidos
1.1. Encontrar el modelo matemático en el espacio de estados.
Ahora vamos a encontrar el modelo matemático según el análisis de la
malla.

di ( t )
v ( t )=Ri ( t )+ L + k (t)
dt

Ahora despejamos y dejamos la derivada libre

di ( t )
L =v ( t )−Ri ( t )−k (t)
dt

Se obtiene la ecuación para una parte mecánica

dω(t )
T (t)=J +bω (t)
dt

Ahora despejamos y dejamos la derivada libre

dω(t)
J =T (t )−bω(t)
dt

Definimos la constante k, la fuerza electromotriz

k =k e ω(t )

El torque del motor

kt

Entonces podemos describir la corriente como:

 T (t)=k t .i(t )

Con las ecuaciones definidas le aplicamos la transformada de la place

Lsi ( s )=v ( s )−R∗i ( s )−k ( s)

Jsω ( s )=T ( s )−bω (s)

T ( s ) =k t∗i(s )

A partir de estas ecuaciones obtenemos la ecuación de transferencia.

Despejamos el valor de la corriente
T (s )
i ( s )=
kt
Remplazamos los valores en la siguiente ecuación

Lsi ( s )=v ( s )−R∗i ( s )−k e ω(s)

T (s ) R∗T ( s )
Ls =v ( s )− −k e ω(s)
kt kt

Despejamos el voltaje

T ( s ) R∗T ( s )
v ( s )=Ls + +ω (s )
kt kt

(R + Ls)T ( s )
v ( s )= +k e ω (s)
kt

Remplazamos T(s)

(R + Ls)(J ( s )+ b)ω ( s)
v ( s )= + k e ω (s )
kt

(R+ Ls)(J ( s )+ b)
v ( s )=ω(s) + ke
kt
 ( R+ Ls ) ( J ( s ) +b ) +k e∗k t
v ( s )=ω(s)
kt

v ( s ) ( R + Ls ) ( J ( s )+ b ) +k e∗k t
=
ω( s) kt

Invertimos la ecuación y calculamos lo que se puede

ω( s) kt
= 2
v ( s ) LJ s + ( Lb+ R ) s+ Rb+ k e k t

Ahora con esta ecuación remplazamos los valores que nos dieron en el enunciado

ω( s) 0.01
= −3 2
v s
( ) 5 e s + ( 0.05+0.01 ) s +0.1+1 E−4

ω( s) 0.01
= −3 2
v ( s ) 5 e s +0.06 s+0.1001

Esta es la ecuación de transferencia de la planta

Modelo matemático de la ecuación

Teniendo en cuenta lo anterior definimos los estados a partir de las ecuaciones

diferenciales halladas

di ( t )
L =v ( t )−Ri ( t )−k (t)
dt

dω(t)
J =T (t )−bω(t)
dt

K=k e ω(t)

T ( s ) =k t∗i(s )

Por lo tanto

di ( t )
L =v−Ri ( t )−k e ω (t)
dt
 Remplazamos en T

dω(t)
J =k t∗i ( s )−bω(t)
dt

Partiendo de estas ecuaciones hallamos las variables de estados

Como variables seleccionamos ω (Frecuencia angular) y i(Corriente)

x 1=ω (t)

x 2=i(t)

x 3=ώ (t)

x 4 =í(t )

Ahora sustituimos en la ecuación

J x3 =k t∗x 2−b x 1

Despejo x 3

kt b
x 3= x2 − x1
J J

L x 4=v−R x 2−k e x 1

Despejamos x 4

ke R v
x4 = x 1− x 2 +
L L L

Ahora levamos esto a las matrices

kt

[ ][ ] [ ]
−b
0
x3 J x1 +
= J
[]
x4 ke −R x 2
1 V (t)
L
L L
 Teniendo que la salida del sistema es la frecuencia angular

y=x 1=ω(t)

x 1 es decir que no existe un valor para x 2

Lo podemos representar de la siguiente manera

[ y 1 ]=[ 1 0 ] [x 1 ]
ecuación1.2. Para una referencia de velocidad angular de 1 rad /s diseñar un
sistema de control de acuerdo con las siguientes restricciones:

 Tiempo de estabilización inferior a 2 segundos.

 Sobrepasar menos del 5%.
 Error de estado estable inferior al 1%.

1.3. Teniendo en cuenta los mismos parámetros tanto para el motor dc, como para
las especificaciones de desempeño exigido, proponga un sistema de control LQR.
BIBLIOGRAFÍA