SISTEMAS DE CONTROL

SEMANA 2

Nombre del estudiante: Mario Moreno

Fecha de entrega: 08/04/2024
Carrera: Técnico en automatización y control
1. Construye la estructura del diagrama de bloques del sistema de control de tanques de agua,
identificando cada bloque del diagrama, y explicando el funcionamiento del sistema.

Estructura del diagrama de bloques del sistema de control de llenado del tanque de agua:

Sensor: Detecta el nivel del llenado del tanque de agua y envía la señal al controlador cuando el nivel de
agua llega al mínimo predeterminado.

Controlador: procesa la señal del sensor de nivel y toma decisiones para activar o detener la bomba de
llenado.

Bomba de llenado: se activa con la señal del controlador y realiza el llenado del tanque.

Válvula de llenado: trabaja en conjunción con la bomba de llenado. Al llenar el tanque esta válvula esta
abierta. Cuando el sensor detecta el nival máximo de agua, envía una señal para apagar la bomba y cerrar
la válvula.

Funcionamiento general del sistema: al llegar al nivel mínimo, el sensor detecta esto y activa la bomba de
llenado. El tanque comienza a llenarse y esta acción continua hasta alcanzar el nivel deseado. En este
punto el sensor de nivel detiene la bomba y cierra la válvula para detener el proceso de llenado. Este ciclo
se repetirá cada vez que el nivel del tanque alcance el mínimo predeterminado.

Diagrama de bloques

Diagrama de bloques, elaboración propia

2. Establece el modelo matemático del sistema de llenado de tanques, el cual viene representado por el
circuito eléctrico RLC, cuyos valores son los indicados en la tabla. Explica paso a paso la obtención de
este, mostrando la función de transferencia del sistema.
R 10 Ω
L 0.5 H
C 0.2 F
Vi(t) Entrada escalón unitario
Vo(t) Salida del circuito

Para encontrara la función de transferencia donde la salida del sistema es la corriente del sistema y la
entrada es el voltaje de alimentación.

I ( s)
Tenemos la siguiente ecuación
Ei ( s )

También tenemos las ecuaciones básicas para la bobina, resistencia y condensador

Condensador Bobina Resistencia

vc( t ) ⅆⅈL ( t ) v R ( t )=R i R ( t ) (ecuación 1.3)
v L ( t )=L (ecuación 1.2)
1
∫ ⅈc ( t ) ⅆt (ecuación 1.1)
ⅆt
=
c 1 i k ( t )=R v (t )
i L ( t )= ∫ v ( t ) ⅆt R

ⅆvc ( t ) L L
ⅈc ( t )=C
ⅆt

En un circuito LRC en serie debemos aplicar la ley de Kirchoff, donde el voltaje total es igual a la suma
algebraica de los voltajes en la alimentación, en la bobina, en la resistencia y en el capacitor, y la suma es
igual a cero (0), como se muestra a continuación:

−e i (t ) + v L ( t ) +v R ( t ) + v C ( t )=0

Despejamos el voltaje de alimentación de la ecuación anterior quedando:

𝑒𝑖(𝑡)=𝑣𝐿(𝑡)+𝑣𝑅(𝑡)+𝑣𝑐(𝑡) (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1.4)

Sustituimos la relación de voltajes de cada elemento dadas las ecuaciones 1.1, 1.2 y 1.3 en la ecuación de
voltaje 1.4, queda:

𝑒𝑖(𝑡)=𝐿 𝑑𝑖𝐿(𝑡)𝑑𝑡+𝑅 𝑖𝑅(𝑡)+1𝐶∫𝑖𝑐(𝑡)𝑑𝑡 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1.5)

Al ser un circuito en serie, la corriente circula por todo el circuito es igual a la corriente que circula por la
bobina, la resistencia y le capacitor, como se muestra a continuación:

𝑖(𝑡)=𝑖𝑅(𝑡)=𝑖𝐿(𝑡)=𝑖𝑐(𝑡) (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1.6)

Se sustituye la ecuación 1.6 en la ecuación 1.5, quedando:

𝑒𝑖(𝑡)=𝐿 𝑑𝑖(𝑡)𝑑𝑡+𝑅 𝑖(𝑡)+1𝐶∫𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1.7)

 I (s )
Para encontrar la función de transferencia , debemos aplicar la transformada de Laplace en la
Eⅈ ( s )
ecuación 1.7, la cual relaciona la salida con la entrada en términos de variable compleja (s), aplicando la
transformada en cada uno de los sumados nos queda:

Elementos Transformada de Laplace usando la tabla

Voltaje en la bobina

L {ⅆⅈⅆ( ) }
t
t
=LSI ( s )

Voltaje en la resistencia
L { Ri ( t ) }=R I ( s )

Voltaje en el condensador
L {C1 ∫ ⅈ ( t ) ⅆt }= CS1 I ( s)
Voltaje de alimentación
L {e i ( t ) }=E i (s )

Sustituyendo la transformada de Laplace en la ecuación 1.7, queda:

𝐸𝑖(𝑠)=𝐿 𝑆 𝐼(𝑠)+𝑅 𝐼(𝑠)+1𝐶 𝑆 𝐼(𝑠)

Ahora, se saca el factor común la corriente 𝐼(𝑠), quedando:

[
Ei ( s)= LS+ R+
1
CS ]
I ( s ) (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1.8)

Sacando mínimo común múltiplo del interior del paréntesis en la ecuación 1.8, queda:

Eⅈ ( s ) ¿

Resolviendo los paréntesis y simplificando la función de transferencia y expresándola en términos de R, L

y C, nos queda:

[ ]
2
LC S + RC S+1 ( )
Ei ( s) = I s (ecuación 1.9)
CS

Despejamos I (s ) en la ecuación 1.9

I (s )=
[ CS
2
LC S + RC S +1 ]
E i (s )
 I ( s)
Finalmente, la función de transferencia para este caso es:
Ei ( s )

I ( s)
[
=
CS
Ei ( s ) LC S + RC S+1
2 ]
(ecuación 1.10)

Teniendo los valores de R = 10Ω, L = 0.5H y C = 0.2F, sustituimos en la función de transferencia dada por la
ecuación 1.10, quedando la ecuación definitiva como se muestra a continuación:

I ( s)
[
=
0.2
Ei ( s ) 0.1 S2 +2 S +1 ]

3. Construye en XCOS de Scilab, el diagrama de bloques y ejecuta el modelo matemático de la función

de transferencia obtenida en el paso anterior.

Diagrama de bloques, realizado en XCOS de Scilab, elaboración propia.

 Grafica obtenida al ejecutar el diagrama de bloques en XCOS, elaboración propia

Bibliografía
IACC (2023). Modelado de los Sistemas de Control. Sistemas de Control. Semana 2.

Ogata, K. (2010). Ingenieria-de-Control-Moderna-Ogata-5ed. PEARSON EDUCACIÓN, S.A., 2010. f

https://www.academia.edu/9814191/Ingenieria_de_Control_Moderna_Ogata_5ed

Canal Profe Misa. (13 de Enero de 2015). Lección 2: Diagramas de bloques [Diagrama de bloques]. Misael .
https://youtu.be/0bBIz7ggYsM?si=hkqlB7dEbxSWqGZp