FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA PARA EL DISEÑO DEL PROYECTO

– MODELADO MATEMÁTICO DEL SISTEMA

JAIME MIGUEL CAMPAZ MONTAÑO

C.C 1107091146
OSCAR FARID ROA LONDOÑO
C.C 1107516872

Presentado a:
JUAN CAMILO TEJADA ORJUELA

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas
2023
 INTRODUCCION
En el siguiente trabajo se plantea aplicar principios físicos y
matemáticos para obtener el modelo matemático del sistema por
medio de ecuaciones diferenciales, identificar si es lineal o no para
encontrar el modelado en el dominio del tiempo, por otro lado se
aplicara la transformada de Laplace para obtener la función de
transferencia del sistema dinámico en el dominio de la frecuencia y
por ultimo de determinar los comportamientos transitorio y estacionario
de forma matemática del sistema modelado. Una vez realizado todo la
anterior se representa el sistema dinámico linealizado por medio de
espacios de estados.
Todo esto con la finalidad de poder construir los modelos matemáticos
de sistemas dinámicos para conocer su comportamiento.
 OBJECTIVOS

 Aplicar los principios físicos y matemáticos requeridos para

obtener el modelo matemático del sistema

 Aplicar principios matemáticos que le permitan obtener el modelo

lineal del sistema dinámico.

 Aplicar la transformada de Laplace al modelo linealizado para

obtener la ecuación que representa la función de transferencia
del sistema dinámico.

 Determinar los comportamientos transitorio y estacionario de

forma matemática del sistema.

 Representar el sistema dinámico linealizado por medio de

espacios de estados

 Construir los modelos matemáticos de sistemas dinámicos con el

fin de conocer su comportamiento.

DESARROLLO
Descripción de la actividad

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Este
equipo consta de dos (2) etapas o sistemas como se relacionan a continuación y
cada uno de ellos tiene unas características independientes que garantizan el
correcto funcionamiento del nuevo equipo.

a) Este equipo cuenta con un sistema rotacional conformado por un servomotor de

corriente continua controlador por armadura y alimentado por una batería de 12𝑉 a
través de un sistema 𝑅𝐿 como se representa en la figura 1, relacionada a
continuación:

En este sistema se tiene una resistencia R cuyo valor es equivalente a los 3

primeros números de su documento de identidad, la bobina L equivale al número
de su grupo colaborativo y el condensador C equivale a los 2 últimos números de
su documento de identidad en mF.
1. Como grupo colaborativo, aplicar los principios físicos y
matemáticos requeridos para obtener el modelo matemático del
sistema por medio de las ecuaciones diferenciales que lo
representa.

Mallas
En este circuito solo tenemos una sola malla

El circuito tiene un elemento almacenador de energía que presentas la variable

cambiante en el tiempo I L así que la ecuación debe de quedar en términos de
corrientes

V =V R +V L + e

Aplico ley de Ohm

V R=¿ I ∗R ¿
R

dl L1 (t )
V L=L1
dt
e=e
Reemplazo
dl L1 (t )
V =I R∗R+ L1 +e
dt

Como ya me quedo en términos de corriente ya quedo la ecuación

dl L1 (t )
V =I R∗R+ L1 +e
dt
Sabemos que e es un voltaje de una constante
 dθ
e=k f
dt
Ecuación de circuito eléctrico
dl L1 (t ) dθ
V =I R∗R+ L1 +k f
dt dt
2. Aplicar principios matemáticos que le permitan obtener el modelo
lineal del sistema dinámico modelado en el dominio del tiempo.
3. Aplicar la transformada de Laplace al modelo linealizado para
obtener la ecuación que representa la función de transferencia del
sistema dinámico en el dominio de la frecuencia.
4. Determinar los comportamientos transitorio y estacionario de
forma matemática del sistema modelado.
5. Representa el sistema dinámico linealizado por medio de espacios
de estados.

b) El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que

garantiza bajos niveles en la pérdida de voltaje de alimentación de
este equipo. Este sistema corresponde al circuito presentado en la
figura 2, relacionada a continuación:

V 1=9V
 R1=10 Ω

R2=2 Ω

R3=8 Ω

L1=73 F

C 1=1 F

Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una

batería de 9𝑉 y la salida que se analiza para obtener el modelo
matemático que representa el circuito eléctrico es el voltaje
almacenado en el condensador 𝑉𝑐.

1. Como grupo colaborativo, aplicar los principios físicos y

matemáticos requeridos para obtener el modelo matemático del
sistema por medio de las ecuaciones diferenciales que lo
representa.

Con los datos dados el circuito queda así:

Malla 1

El circuito tiene dos elementos almacenadores de energía que presentas las

variables cambiantes en el tiempo V c e I L así que la ecuación debe de quedar en
términos de Voltaje y Corriente
Con la ley de Kirchhoff, sumatoria de voltajes que entran es igual a la sumatoria de
los que salen.
V 1=V R 1 +V L +V C +V R 3

Como debe de quedar en términos de V c e I L, resaltamos el termino que tenemos y

continuamos con los otros elementos
Se aplica ley de Ohm
V R 1=I R 1∗R 1

dl L1 (t)
V L1=L1
dt
V R 3=I R 3∗R3=I C 1∗R3

Se dice que valen lo mismo porque esta en serie la R3 y el C 1

Se unen las formulas y nos da la siguiente
dl L 1 (t)
V 1=I R 1∗R1 +V C + I C 1∗R3 + L1
dt
Para el siguiente paso debemos tener en cuentas los nodos del circuito
Nodo 1

Ley de Kirchhoff la sumatoria de corrientes que entran a un nodo es igual a la

sumatoria que salen
I L 1=I R 2 + I C 1

Nodo 2

Ley de Kirchhoff la sumatoria de corrientes que entran a un nodo es igual a la

sumatoria que salen
I R 2 + I C 1=I R 3

Los valores resaltados en azul son lo mismo así que puede decir que la corriente
de I R 1 + I L =I R 3

También necesitamos encontrar I C 1 y pasarlo a valor que nos sirva para la formula
Entonces despejamos para encontrar su equivalencia
 I L 1=I R 2 + I C 1

IL1
=I
I C 1 R2
I C 1=I R 2∗I L 1

Nos queda la siguiente ecuación para la primera malla

dl L1 (t )
V 1=I L1∗R1 +V C + I R 2∗I L1∗R 3+ L1
dt

Se resuelve ecuación
dl L 1(t)
Se necesita despejar
dt
Cambian de signos porque se pasaron de lado
dl L1 (t)
L1 =V 1−I L 1∗R1−V C −I R 2∗I L1∗R3
dt
Se pasa L1al otro lado así que pasa a dividir
dl L 1( t) 1 R1 1 R 2 I L 1∗R3
= V 1− I − V C −
dt L1 L1 L 1 L 1 L 1 L1

Tomamos los valores que nos dan en el ejercicio y reemplazamos

dl L 1( t) 1 10 Ω 1 5 Ω I L 1∗8 Ω
= V 1− I − VC−
dt 73 73 L1 73 73 73

dl L 1(t) 1 15 Ω 1 V C∗8 Ω
= V 1− I −
dt 73 146 L1 73 73

Malla 2
El circuito tiene dos elementos almacenadores de energía que presentas las
variables cambiantes en el tiempo V c e I L

V R 2=V C

Se aplica ley de ohm para averiguar V R 2 y con la averiguación de nodos que

hicimos
V R 2=I R 2∗R 2

I L 1=I R 2 + I C 1

Y se despeja para obtener la formula

I R 2=I L1−I C 1

Se reemplaza
V R 2=( I L 1−I C 1 )∗R2

Se rompe el paréntesis
V R 2=I L1 R2−I C 1 R2

Formulas que se tienen en cuenta para algunos casos de valores desconocidos

dV c(t )
I C 1=C
dt
dV c(t )
V R 2=I L1 R2−R 2 C
dt
Se reemplaza y queda asi porque en la primera parte dijimos que
V R 2=V C

Obtenemos la ecuación de la malla 2

 dV c(t)
V C =I L1 R 2−R2 C
dt

Resolvemos la ecuación
dV c(t)
V C =I L1 R 2−R2 C
dt
dV c (t )
C R2=I L1 R 2−V C
dt
dV c (t ) −1 1
C = I R 3− VC
dt R 2∗C R2∗C

Se remplaza por valores dados en el ejercicio

dV c(t ) −1 1
= I R 3− VC
dt 5 Ω∗1 5 Ω∗1
dV c (t ) 1 1
= I R 3− V C
dt 5 5

2. Aplicar principios matemáticos que le permitan obtener el modelo

lineal del sistema dinámico modelado en el dominio del tiempo.
3. Aplicar la transformada de Laplace al modelo linealizado para
obtener la ecuación que representa la función de transferencia del
sistema dinámico en el dominio de la frecuencia.
4. Determinar los comportamientos transitorio y estacionario de
forma matemática del sistema modelado.
5. Representa el sistema dinámico linealizado por medio de espacios
de estados.
 CONCLUSION

Leyendo la fundamentación teórica para el diseño del proyecto se

obtiene los conocimientos aplicando los principios físicos y
matemáticos se puede construir los modelos matemáticos de sistemas
dinámicos con el fin de conocer su comportamiento. Por medio de
ecuaciones diferenciales, la transformada de Laplace y representarlos
por medio de espacios de estados. Todo lo anterior de forma
colaborativo lo que nos ayuda a comprender modelos ya realizados y
comprender como es la obtención de resultados y el comportamiento
de sistemas dinámicos ya establecidos.
 BIBLIOGRAFIA

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con

aplicaciones en Matlab (pp. 19-24).
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.co
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live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_19

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con

aplicaciones en Matlab (pp. 117-131).
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 Basu, S.,& Ahmad, R. (2017). Control System. Vol. First edition. Laxmi

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 Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del

tiempo. [Archivo de video]. http://hdl.handle.net/10596/22255

 Noguera, A. (2018). Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del

tiempo. [OVA]. http://hdl.handle.net/10596/22323