MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS. Por qu?

La tendencia moderna en los sistemas de ingenieras es hacia una mayor

complejidad.
Los sistemas complejos pueden tener entradas y salidas mltiples y pueden
variar en el tiempo.
El modelado en el espacio de estados permite considerar aquellos sistemas
de mltiples entradas y mltiples salidas.

Estado.- Es el conjunto de variables, tales que el conocimiento de esas variables,

determinan el comportamiento del sistema.

Variables de estado.- Es un conjunto de variables que determinan el estado del

sistema. Se necesitan n variables para describir totalmente el comportamiento de
un sistema dinmico X 1 , X 2 ,..., X n .

Vector de estado.- Es un vector con las n variables de estado.

Espacio de estados.- Es un espacio de n dimensiones cuyos ejes son las variables

de estado X 1 , X 2 ,..., X n . Cualquier estado puede representarse mediante un punto

en el espacio de estados.

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Ecuacion de estados.- Conjunto de n ecuaciones diferenciales simultneas de
primer orden con n variables, donde las n variables al ser despejadas son las
variables de estado.

Ecuacion de salida.- Ecuacion algebraica que expresa las variables de salida del
sistema como combinaciones lineales de las variables de estado y las entradas.

Considere un sistema dinmico lineal invariante en el tiempo, de mltiples entradas

y mltiples salidas:

El sistema est representado en el espacio de estados por la siguiente ecuacion:

x(t ) A x(t ) B u (t ) Ecuacin de estados
y (t ) C x(t ) D u (t ) Ecuacin de salida

Dnde:

x Vector de estado

x Derivada del vector de estado con respecto al tiempo

y Vector de salida

u Vector de entrada o de control

A Matriz del sistema

B Matriz de entrada

C Matriz de salida

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D Matriz de la prealimentacin

u Un vector que contiene cada una de las p entradas al sistema

y Un vector que contiene cada una de las q salidas del sistema

x Es un vector que contiene cada una de las n variables de estado del sistema

u1 y1 x1
u y x
u y x 2
2 2

u p p X 1 yq q X 1 xn n X 1

El tamao de las matrices debe ser el adecuado:

x nx1 Anxn xnx1 Bnx p u px1
yqx1 Cqxn xnx1 Dqx p Dqx p u px1

p Entradas al sistema

q Salidas al sistema

n Variables de estado del sistema

Ejemplo 1.- Obtener el diagrama en bloques de:

x(t ) A x(t ) B u (t )
y (t ) C x(t ) D u (t )

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Obtencin de las ecuaciones de estados:

1) Identificar las leyes empricas que gobiernan el comportamiento del sistema.

2) Seleccionar las variables de estado.
3) Encontrar la razn de cambio respecto al tiempo de cada variable de estado
(su derivada).

Ejemplo 2: Considere el siguiente sistema elctrico:

Encuentre una representacin en el espacio de estados si la salida es el voltaje V0

en el resistor, entrada i y variables de estado VC , iL .

Solucin.- El mtodo consiste en escribir la ecuacin de la derivada para cada

elemento que almacena energa y despejar cada trmino derivado como una
combinacin lineal de cualquiera de las variables de estado del sistema y las
entradas que estn presente en la ecuacin.

dvC
LCK : i iC iL iC C
dt

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 diL
LVK : vC v L v R v L L
dt

Donde se observa que: iL iR entonces: vR Ri L

Ecuacin de estado

dvC 1 1 1
iL i 0 1
dt C C
vC C vC i
R C
iL 1 iL 0
diL 1 R
vC i L
dt L L L L

La ecuacin de salida

v
v0 R iL v0 0 R C 0 i
iL

Notemos que:

1
0 C 1
A B C C 0 R D0
1 R 0

L L

Ejemplo 3: Considere el sistema mecnico:

u (t ) Es una fuerza externa

y (t ) Es desplazamiento de la masa

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Encuentre una representacin en el espacio de estado si la variable de entrada del
sistema es la fuerza externa u (t ) y la variable de salida del sistema es el

desplazamiento y (t ) .

Solucin.- El mtodo consiste en escribir la ecuacin diferencial que representa al

sistema. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida, a partir del diagrama
la ecuacin del sistema es:

m y b y ky u

Definamos a x1 y x2 como las variables de estado. Podemos escribir:

x1 y

x2 y

A continuacin, reescribimos la ecuacin diferencial de segundo orden como un

conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden acopladas:

x1 y

1

x2 y x2 ky b y u
m

O bien:

x1 x2

k b 1
x2 x1 x2 u
m m m

La forma matricial de estas ecuaciones es:

0 1 x1 0
x 1 k b 1 u
x 2 m m x2 m

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La ecuacin de salida es:

y x1

En forma matricial:

x
y 1 0 1
x2

La forma estndar es:

x (t ) Ax Bu
y (t ) C Du

Donde:

0 1 0
A k b B 1 C 1 0 D0
m m m

El diagrama de bloques es:

Ejemplo 4.- Calcular la funcion de transferencia de la forma estandar:

x(t ) A x(t ) B u (t )
y (t ) C x(t ) D u (t )

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Aplicando Laplace con, con x(0) 0

s X ( s) x(0) A X ( s) B U ( s)
Y (s) C X (s) D U (s)

s X ( s) A X ( s) B U ( s)
X ( s) ( sI A) B U ( s)

Despejamos X(s) (multiplicando por ( sI A) 1 en ambos lados):

X ( s) ( sI A) 1 B U ( s)

Por otro lado:

Y ( s) C X ( s) D U ( s)

Si desplazamos X(s) de la ecuacin anterior:

Y ( s) C ( sI A) 1 B D U ( s )

Y (s)
G ( s) C ( sI A) 1 B D
U ( s)

Se puede reescribir como:

Q( s )
G( s)
( sI A)

En donde Q (s ) es un polinomio en s. Por lo tanto, ( sI A) es igual al polinomio

caracterstico de G(s). En otras palabras, los valores especficos de A son idnticos
a los polos de G(s).

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Ejemplo 5.- Considere el siguiente sistema con la descripcin de variables de
estado, obtenga su funcin de transferencia:

4 1.5 x 2
x 1 1

0 x2 0
u
x 2 4

x
y 1.5 0.625 1 [0]u
x2

Solucin.- La solucin depende que se encuentre el trmino ( sI A) 1 en la ecuacin
planteada para G(s) en el ejemplo 4. Todos los otros trminos ya estn definidos.

Por lo tanto, hallamos ( sI A) .

4 1.5
A
4 0

Entonces:

1 0 4 1.5 s 0 4 1.5 s 4 1.5

( sI A) s
0 1 4 0 0 s 4 0 4 s

Ahora formamos ( sI A) 1 :

s 1.5
T
s 4

( sI A) 1

adj ( sI A) Cof ( sI A)T

1.5 s 4
2

4 s 4

det( sI A) sI A s 4s 6 s 2 4s 6

Al sustituir ( sI A) 1 , B, C y D en la ecuacin G ( s ) C ( sI A) 1 B D , donde:

2
B C 1.5 0.625 D [ 0]
0

s 1.5 2
1.5 0.625
G( s) 4 s 4 0 3s 5
s 2 4s 6 s 2 4s 6

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Obtenemos el resultado final para la funcin de transferencia:

3s 5
G( s)
s 4s 6
2

a) Problema.- Considere el sistema con la descripcin de variables de estado

que result en el ejemplo 3, sabiendo que m 1 kg , b 2 N * s / m y k 4 .

0 1 x1 0 x
x 1 k b 1 u y 1 0 1
x 2 m m x2 m x2

b) Obtenga la funcin de transferencia a lpiz y papel.

c) Desarrolle un cdigo MATLAB que genere la funcin de transferencia.
d) Use la forma manual G( s) C (sI A) 1 B D para obtener la funcin de
transferencia del sistema.
e) Obtuvo la misma respuesta?

Funciones MATLAB

El comando ss2tf retorna el numerador y denominador de la funcin de

transferencia:

num, den ss2tf ( A, B, C, D)

El comando tf 2 ss convierte la funcin de transferencia de un sistema en la forma de
espacio de estados:

A, B, C, D tf 2ss(num, den)

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