MOVIMIENTO PLANO GENERAL (ANALISIS DE VELOCIDAD Y

ACELERACION).

De entre los posibles movimientos de un sólido rígido, se dice que un sólido “2”
realiza un movimiento plano respecto a un sólido “1” si los desplazamientos de
todos sus puntos son permanentemente paralelos a un plano fijo en el sistema de
referencia ligado al sólido 1. Este plano se denomina plano director, ΠD del
movimiento plano.

Así, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de un coche, respecto a la

calzada por la que éste circula, es un movimiento plano.

También lo es el movimiento de una de sus ruedas cuando el coche avanza en línea

recta. Sin embargo, en ese caso, el plano director no es el plano de la calzada, sino
uno perpendicular a ella.

Cualquier plano paralelo a un plano director del movimiento {21} funciona también
como plano director de dicho movimiento, por lo que ese término designa realmente
a toda la familia de planos paralelos, caracterizados por una perpendicular común.
Esta dirección normal a la familia de planos directores puede tomarse siempre como
eje OZ (o cualquier otra dirección fija que nos convenga) y el vector unitario normal
a los planos directores puede ser denotado como

Matemáticamente tenemos que, para todo punto del sólido debe cumplirse en todo
instante que

Un movimiento plano de un sólido satisface, entre otras, las siguientes propiedades:

1) Las velocidades de todos los puntos de los sólidos se encuentran contenidas en

planos paralelos
Es la condición definitoria del movimiento plano.
2) Las aceleraciones de todos los puntos son siempre paralelas al plano director
Puesto que la identidad anterior se cumple en cada instante, podemos derivar
en ella respecto al tiempo

3) La trayectoria de cada uno de los puntos es plana

Puesto que la velocidad y la aceleración de cada punto son tangentes al
plano director, el vector informal de cada trayectoria es siempre perpendicular
al plano y por tanto constante.
4) La velocidad angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director (o
nula)
Por tratarse de un movimiento rígido, para cualesquiera dos puntos del sólido
2 se cumple

Multiplicando aquí escalarmente por el vector normal al plano director

Puesto que esta identidad debe cumplirse para cualquier par de puntos, la
única posibilidad es que

Esto permite tratar a la velocidad angular como una cantidad escalar, puesto
que su dirección es conocida. El sentido de la velocidad angular lo da el signo
de la cantidad escalar ω21.
5) La aceleración angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director
Es consecuencia inmediata de que la velocidad angular posea dirección
constante

6) Son compatibles con un movimiento plano los movimientos instantáneos {21} de

reposo, traslación o rotación, pero no el helicoidal
Si entonces el movimiento {21} es un estado de reposo o es una
traslación.
Si la velocidad angular no es nula, la velocidad de deslizamiento vale 0

y por tanto en ese caso el movimiento es una rotación.

Cabe señalar que el movimiento plano más frecuente es una sucesión de
rotaciones instantáneas, a veces con algún instante aislado de traslación o
reposo. No obstante, son también destacables por su importancia los
siguientes dos casos particulares de movimiento plano: la traslación
permanente paralela a un plano fijo, y la rotación alrededor de un eje fijo.
7) Las distribuciones de velocidades en planos paralelos al plano director son
idénticas entre sí
Si el movimiento es una traslación, evidentemente las distribuciones son
idénticas, ya que todos los puntos tienen la misma velocidad.
Si se trata de una rotación, el eje instantáneo de rotación es perpendicular al
plano director, y, por tanto, las distribuciones de las velocidades en planos
perpendiculares a este eje (y paralelos al plano director) son idénticas.
Esto quiere decir que para estudiar el movimiento plano basta con considerar
lo que ocurre en uno de sus planos paralelos al plano director. Esto no implica
que el sólido sea cilíndrico (esto es, que el sólido real no tiene por qué tener
la misma forma en todos los planos paralelos al director).
El campo de velocidades se puede expresar en la forma

donde O y P son los dos puntos del mismo plano director. Gráficamente, el
vector representa un giro del vector un ángulo de π / 2 en
sentido anti horario dentro del plano
director.
8) Las distribuciones de aceleraciones en planos paralelos al plano director son
idénticas entre sí
Si tenemos puntos P y Q situados sobre la misma recta normal al plano
director,

El campo de aceleraciones puede simplificarse en el caso del movimiento

plano a la expresión

siendo O y P dos puntos del mismo plano. El doble producto vectorial del
segundo miembro corresponde, gráficamente, a una doble rotación de π / 2,
esto es

lo que reduce la expresión del campo de aceleraciones a

9) Un movimiento plano tiene tres grados de libertad

Un movimiento rígido general tiene 6 grados de libertad, especificados por
las tres componentes de la velocidad angular y las tres componentes de la
velocidad de un punto. En un movimiento plano, la velocidad angular tiene
una sola componente que puede variar, la normal al plano, y la velocidad de
un punto tiene dos, tangentes al mismo plano

La especificación de esos 3 valores determina completamente el movimiento

del sólido, que por tanto tiene 3 grados de libertad. En términos de variables,
un movimiento plano queda descrito por la evolución temporal de dos
coordenadas de un punto y del ángulo que forman los ejes de los triedros “2”
y “1”.
Si θ es el ángulo que forma en cada instante el eje OX2 con el OX1 (medido
desde el OX1 al OX2 en sentido anti horario), la velocidad angular y la
aceleración angular instantáneas vienen dadas por
Centro instantáneo de rotación (C.I.R.)

En el caso de que el movimiento {21} consista en una rotación, se define el centro

instantáneo de rotación (CIR) del movimiento plano {21}, I21, como el punto de
intersección del eje instantáneo de rotación con el plano director de dicho
movimiento.

Hay que destacar que, en general, el CIR representa un punto material del sólido
“2” diferente en cada instante. Lo mismo ocurre con el sólido “1”: el CIR I21 coincide
con un punto material diferente en cada instante.

Consideremos, por ejemplo, el caso de un disco “2” que rueda sin deslizar sobre
una superficie horizontal “1”. Es éste un movimiento plano, siendo el plano director
uno normal a la superficie horizontal y paralelo a la superficie del disco. El EIR del
movimiento {21} es una recta tangente al plano horizontal y que pasa por el punto
de contacto del disco con el suelo. El CIR I21 en cada instante será el punto de
contacto del disco con el suelo. Sin embargo, no hay ningún átomo del disco ni del
suelo que coincida en todo momento con el CIR, sino que es uno diferente en cada
instante.

En el caso de un movimiento de traslación, el centro instantáneo de rotación no

corresponde a ningún punto del espacio, ya que no hay eje instantáneo de rotación.
No obstante, puede considerarse un movimiento de traslación como un límite de
movimientos de rotación con radios cada vez más grandes. Definiendo el CIR para
un movimiento de traslación según este criterio, se encontraría en un punto del
infinito, en la dirección dada por la perpendicular a la velocidad instantánea de
traslación.
Propiedades
La velocidad del CIR es nula
Es consecuencia de que el CIR pertenezca al eje instantáneo de rotación.

Esto no implica que la aceleración del CIR sea nula. Puesto que I21 corresponde a
un punto material distinto en cada instante, el valor de su velocidad no puede
derivarse para obtener la aceleración.
Podremos obtener, eso sí, la aceleración del punto material correspondiente
empleando la expresión general del campo de aceleraciones.
Así, para el caso de una rueda, la aceleración del punto de contacto con el suelo es
radial y dirigida hacia el centro del disco.
La posición del CIR del movimiento {12} coincide con la del {21}
Por la fórmula de composición de velocidades

Por ello, se puede hablar indistintamente del CIR del movimiento {21} o del {12} sin
importar el orden en que se enumeran los dos sólidos.
La distribución de velocidades posee simetría rotacional alrededor del CIR
De nuevo, es consecuencia de que se encuentre en el EIR:

Procedimiento analítico

En el caso de una rotación, la posición del CIR de un movimiento puede hallarse

analíticamente particularizando la fórmula de cálculo del EIRMD.
Si A es un punto del plano director, con velocidad ,y es la velocidad angular
del movimiento, la posición relativa del CIR es:

Vemos que efectivamente, cuando y el movimiento se reduce a una

traslación, la posición del CIR se va al infinito según una dirección perpendicular a
la velocidad de traslación.

Si no se conoce la velocidad angular, sino la velocidad de dos puntos A y B del

mismo plano director, puede hallarse la velocidad angular a partir de la relación
general

y de aquí resulta, proyectando y despejando

Sustituyendo en la expresión de arriba obtenemos la posición relativa del CIR

respecto al punto A.

Procedimiento geométrico o gráfico

La posición del CIR también puede hallarse de forma sencilla geométricamente

(teniendo el procedimiento geométrico su correspondiente versión analítica).

Suponemos que conocemos las velocidades de dos puntos del plano director, A y
B. Clasificamos entonces el movimiento. Será una traslación si ambas velocidades
son iguales y una rotación si son diferentes.

Caso de una traslación

Tomamos un punto cualquiera A, y trazamos la recta que pasa por A y es
perpendicular a la velocidad . El CIR I21 se encontrará en el infinito según
la dirección de esta recta (equivalentemente en cualquiera de sus dos
“extremos”).
Caso de una rotación con y no paralelas
El CIR I21 se encuentra en la intersección de la recta que pasa por A y es
perpendicular a con la recta que pasa por B y es perpendicular a .

Caso de una rotación con y paralelas

En ese caso el CIR se encuentra en la recta que une los puntos A y B. Para
hallar la posición sobre esta recta, observamos que la velocidad de diferentes
puntos en una rotación es proporcional a la distancia al eje. Por tanto si sobre
la gráfica trazamos con la misma escala la velocidad con origen en A, y la
velocidad con origen en B, y trazamos la recta que pasa por los extremos
de estos dos vectores, el punto donde corta a la recta AB es el CIR I21.