MOVIMIENTO ROTACIONAL

Es el movimiento de cambio de orientación de un cuerpo extenso de forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante de un punto fijo. En un espacio tridimensional, para un movimiento de rotación dado, existe una línea de puntos fijos denominada eje de rotación. Cinemática de rotación. Consideremos el movimiento de una partícula en el plano XY, girando alrededor del eje Z en una trayectoria circular de radio r, como se indica en la figura 1. Para indicar la posición en el tiempo t se requiere conocer sólo a la posición angular q (t) (medida en radianes en el SI). Si el movimiento alrededor del eje Z es en el sentido contrario al de las manecillas del reloj, el desplazamiento angular en un intervalo de tiempo, corresponde al cambio en la posición angular:

(U ! U

t  (t  U.

t . Por ejemplo. si la partícula gira una vuelta. sin embargo se debe tener cierto cuidado con la determinación de las posiciones angulares para evitar algunas confusiones. Esta expresión es similar a la desplazamiento a lo largo de una línea recta (ec. la posición final es igual a la inicial. Y Dirección del movimiento y r U x X . pero la posición angular resulta ser igual a la posición angular inicial más el ángulo correspondiente a una vuelta (2p rad en el SI). de tal manera que el desplazamiento angular va relacionado con el número de vueltas. 1).

La introducción del concepto es de gran importancia por la simplificación que supone en la descripción del movimiento de rotación del sólido. en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una velocidad tangencial que es función de su distancia al eje de rotación. la velocidad angular caracteriza al movimiento de rotación del sólido rígido en torno a un eje fijo.Figura 1. ya que. la aceleración angular a se define como el cambio en la velocidad angular por unidad de tiempo: La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotación.). Su unidad en el S. Por otra parte. Movimiento en una trayectoria circular en el plano XY. Se la define como el ángulo girado por unidad de tiempo y se la designa mediante la letra griega. Aunque se la define para el movimiento de rotación del sólido rígido. etc. también se la emplea en la cinemática de la partícula o punto material. El módulo de la velocidad angular media o celeridad media se define por   E. es el radián por segundo (rad/s). De manera análoga a la velocidad en el movimiento a lo largo de una línea recta.I. especialmente cuando ésta se mueve sobre una trayectoria cerrada (circular. definimos a la velocidad angular w para el movimiento de rotación como el desplazamiento angular por unidad de tiempo: Las unidades en el SI para la velocidad angular son de radianes por segundo (rad/s). en un instante dado. elíptica. todos los puntos del sólido poseen la misma velocidad angular. Así pues.

t !   [.

t !     U.

t [.t .

t VELOCIDAD ANGULAR .t .

el periodo también se puede obtener a partir de la velocidad: De modo que Vector velocidad angular Se define el vector velocidad angular . dado que una revolución completa representa 2 radianes. Si v es la velocidad de un punto y r es su distancia al eje de rotación. o sea (1) Y cuyo sentido coincide con el del avance de un tornillo que girase en el sentido en que lo hace el sólido (regla de la mano derecha). cuyo módulo es la celeridad angular anteriormente definida. y cuyo sentido sea el definido por la regla anterior. tenemos (2) .De modo que su valor instantáneo queda definido por En un movimiento circular uniforme. Si designamos por e al vector que indica la dirección del eje. tenemos: Donde T es el período (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia (número de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo). como un vector situado sobre el eje de rotación.

y lo representamos por. conocida la velocidad angular queda determinada la distribución de velocidades en todos los puntos del sólido rígido en rotación. ya que el radián es adimensional. o s-2. la aceleración angular tiene carácter vectorial. de módulo d . Se expresa en radianes por segundo al cuadrado. la velocidad de ese punto puede expresarse en la forma (3) De modo que podemos afirmar: La velocidad v de un punto genérico P del sólido rígido en rotación es igual al momento del vector velocidad angular con respecto a dicho punto P. Se denota por la letra griega alfa .Donde hemos considerado al elemento de ángulo d como un vector d . ACELERACIÓN ANGULAR Se define la aceleración angular como el cambio que experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo. Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular deslizante sobre el eje de rotación. a la trayectoria del punto genérico P. de modo que tenga carácter Siendo el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotación. de modo que sea. podemos escribir . Así pues. Si denominamos por el vector asociado a dicho eje. La expresión [8] puede escribirse en la forma (4) Donde es el vector de posición del punto genérico P con respecto a un punto cualquiera del eje de rotación. Al igual que la velocidad angular. respectivamente. Definimos el vector aceleración angular . Llamando et y en a los vectores tangencial y normal. cuya dirección y sentido están definidos por la regla del tornillo.

e. Puesto que es un vector. es la derivada de la celeridad angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ángulo de rotación con respecto al tiempo). en el caso más general.e. ya que el vector del eje cambia de dirección en el transcurso del movimiento. En la expresión anterior observaremos que el vector aceleración angular tiene dos componentes: una componente longitudinal (i. Esto es. En el caso general. en general. cuando el eje de rotación no mantiene una dirección fija en el espacio. . En el caso particular de que el eje de rotación mantenga una orientación fija en el espacio (movimiento plano). . o sea. su derivada será un vector perpendicular a .Resultando que. y y el vector no tendrá la misma dirección que el vector . pero es de sentido opuesto si disminuye.. el vector no está localizado sobre el eje de rotación. el vector aceleración angular no tendrá la dirección del eje de rotación. al eje instantáneo de rotación. entonces será localizado sobre el eje de rotación. esto es. en la dirección del eje de rotación) cuyo módulo es cuyo módulo es y una componente transversal (i.. será . esto es. en general. aunque . y el vector aceleración angular estará De modo que el módulo de la aceleración angular. Así pues. su dirección es la del eje de rotación y su sentido es el de cuando la celeridad angular aumenta con el tiempo. en el movimiento plano. en el caso de que dicho eje mantenga su orientación fija en el espacio. Así pues. la aceleración angular se expresará en la forma siendo la velocidad angular asociada a la rotación del eje o precesión del eje de rotación (definido por ) en el espacio. La dirección de la aceleración angular sólo coincide con la del vector velocidad angular. perpendicular al eje de rotación) . con el eje de rotación.

Movimiento plano En el movimiento plano del sólido rígido.m = Joule. Y las unidades del trabajo mecánico lineal son N. TRABAJO Y POTENCIA ROTACIONALES. Considere la fuerza F que actúa al borde de una polea de radio r. al igual que la velocidad angular. como muestra la figura siguiente: . tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por: donde representa el ángulo girado en función de t y la velocidad angular. En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento. Ahora consideremos el trabajo realizado en el desplazamiento rotacional bajo la influencia de un momento de torsión resultante. T = F s cos . El trabajo mecánico lineal se define como el producto de un desplazamiento por la componente de la fuerza en la dirección del desplazamiento. la aceleración angular. T = F x s.

El efecto de dicha fuerza es hacer girar la polea a través de un ángulo . (2) Pero Fr es el momento de torsión debido a la fuerza. (3) El ángulo . La distancia del arco s. mientras el punto en el que se aplica la fuerza se mueve una distancia s. el trabajo de la fuerza F es por definición: Trabajo = Fs = F r . por lo tanto el trabajo rotacional está dada por: Trabajo rotacional = .t=0 s F r t=t F TRABAJO Y POTENCIA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACION. La energía mecánica generalmente se transmite en la forma de trabajo rotacional. mediante la ecuación: s = r . lo que nos .ft o joules (N. debe expresarse en radianes en cualquier sistema de unidades de modo que el trabajo rotacional pueda expresarse en libra. se relaciona con . (1) Así.m). Cuando hablamos de la potencia de salida que desarrollan las máquinas.

interesa saber es la rapidez con que se realiza el trabajo rotacional. por el tiempo t requerido para que el momento de torsión lleve a cabo un desplazamiento : Potencia = trabajo = t t Puesto que /t representa la velocidad angular media . El valor de cada una de las coordenadas de un punto (A) es igual a la proyección ortogonal del vector de posición de dicho punto ( ) sobre un eje determinado: . P = F v (fuerza por velocidad lineal). la potencia rotacional puede determinarse dividiendo ambos lados de la ecuación (3). Ambas medidas son una potencia media. SISTEMA DE COORDENADAS CARTESIANAS En un espacio euclídeo un sistema de coordenadas cartesianas se define por dos o tres ejes ortogonales igualmente escalados. dependiendo de si es un sistema bidimensional o tridimensional (análogamente en se pueden definir sistemas n-dimensionales). escribimos: Potencia rotacional = . Observe la similitud entre esta relación y su análoga. Por lo tanto.

. cuyo módulo es . COORDENADAS POLARES El sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas bidimensional en el cual cada punto o posición del plano se determina por un ángulo y una distancia.0º).Cada uno de los ejes está definido por un vector director y por el origen de coordenadas. En ocasiones se adopta la convención de representar el origen por (0. ) donde r es la distancia del punto al origen o polo y es el ángulo positivo en sentido antihorario medido desde el eje polar (equivalente al eje x del sistema cartesiano). pero el valor de es indefinido. el eje está definido por el origen de coordenadas (O) y un vector ( ) tal que: ¡ . Por ejemplo. De manera más precisa. En el caso del origen de coordenadas. todo punto del plano corresponde a un par de coordenadas (r. La distancia se conoce como la «coordenada radial» mientras que el ángulo es la «coordenada angular» o «ángulo polar». el valor de r es cero. x_\text{A} = {\text{OA} \cdot \mathbf {i} \over |\text{OA}| \cdot |\mathbf{i}|} = El valor de la coordenada x de un punto es igual a la proyección ortogonal del vector de posición de dicho punto sobre el eje x.

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