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2.1 Introducción 4
2.2 Traslación 9
Conclusión 29
Referencias bibliográficas 30
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2.1 Introducción
relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las
distintas partículas que forman un sólido rígido. Como veremos, los diferentes tipos de
también que en una traslación todas las partículas que forman el sólido se mueven a lo
largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas, se dice que el
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2. Rotación alrededor de un eje fijo.
En este movimiento las partículas que forman el sólido rígido; se mueven en planos paralelos a
Si este eje, llamado eje de rotación, corta al solido rígido, las partículas localizadas sobre el eje
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La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de translación curvilínea. Por ejemplo, la placa
mostrada (a):
Está en traslación curvilínea con todas sus partículas en movimiento a lo largo de circunferencias
concéntricas. En el primer caso, cualquier línea recta dada trazada sobre la placa permanecerá en
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Como cada partícula se mueve en un plano dado se dice que la rotación de un sólido alrededor de
3. Movimiento plano.
Existen otros muchos tipos de movimiento plano, es decir, movimientos en que todas las
partículas del solido se mueven en planos paralelos. En la siguiente figura se dan dos
5. Movimiento general.
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A cualquier movimiento de un cuerpo rígido no incluido en ninguna de las categorías
Las secciones siguientes se dedican al estudio del movimiento plano de un sólido rígido y a su
el movimiento plano de una placa en una traslación y una rotación expresaremos la velocidad
velocidad de B relativa a un sistema de referencia que se traslada con A (es decir, moviéndose
con A pero sin girar). El mismo planteamiento se emplea para expresar la aceleración de B en
A.
Un método alternativo para el análisis de las velocidades en movimiento plano que se basa
movimiento plano de mecanismos que contienen partes que deslizan entre sí.
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La parte restante del capítulo se dedica al análisis del movimiento tridimensional de un sólido
rígido, es decir, el movimiento de un sólido rígido con un punto fijo y el movimiento general de
traslación para este análisis, consideraremos el movimiento del sólido en relación a un sistema
aceleración de Coriolis.
2.2 Traslación
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Considérese un sólido rígido en traslación (ya sea traslación rectilínea o curvilínea) y sean
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴
Derivemos esta relación con respecto a t. Notamos que de la definición de una traslación el
vector rB/A debe mantener una dirección constante; su módulo debe ser también constante,
tenemos:
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴
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Así que, cuando un sólido rígido esta en traslación, todos los puntos del cuerpo tienen la
como de modulo en cada instante. En el caso de la traslación rectilínea todas las partículas del
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Consideremos un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo AA'. Sea P un punto
del sólido y r su vector de posición con respecto a un sistema de referencia fijo. Por
conveniencia supondremos que el sistema está centrado en el punto 0 sobre AA' y que el eje z
Sea B la proyección de P sobre AA', como P debe permanecer a una distancia constante de B,
La posición de P y de todo el sólido está definida completamente por el ángulo θ que forma la
línea BP con el plano zx. El ángulo θ se conoce como la coordenada angular del sólido. La
movimiento de las manecillas del reloj vista desde A; se expresará en radianes (rad) y
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Recordamos que la velocidad 𝑣 = 𝑑𝑟/𝑑𝑡 de una partícula P es un vector tangente a la
Y dividiendo ambos miembros entre Δt, obtenemos en el límite cuando Δt tiende a cero,
𝑑𝑠
𝑣= = 𝑟𝜃 𝑠𝑒𝑛 ∅
𝑑𝑡
vectorial ω x r.
Entonces escribimos:
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𝑑𝑟
𝑣= =𝜔 × 𝑟
𝑑𝑡
El vector
𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃
Se le llama velocidad angular del sólido. Está dirigida a lo largo del eje de rotación y es igual
por la regla de la mano derecha a partir del sentido de rotación del sólido.
𝑑𝑟
𝑣= =𝜔 × 𝑟
𝑑𝑡
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El vector 𝑑𝜔/𝑑𝑡 se representa por α y se llama aceleración angular del sólido. Sustituyendo
también v, tenemos:
𝑎 = 𝑎 × 𝑟 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
Derivando:
𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃
𝑎 = 𝑎𝑘 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘
Entonces la aceleración angular de un sólido rígido que gira con respecto a un eje fijo es un
vector dirigido a lo largo del eje de rotación, e igual en magnitud a la rapidez de cambio ω de la
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por P, el triple producto vectorial se dirige hacia el centro B del circulo y representa, por
La rotación de un sólido rígido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de
el plano xy como el plano de referencia y supongamos que coincide con el plano de la figura,
manecillas del reloj de la sección representativa, y un valor negativo corresponde a una rotación
𝑑𝑟
ecuación 𝑣 = = 𝜔 × 𝑟, expresamos la velocidad de cualquier punto P de la sección
𝑑𝑡
como:
𝑣 = 𝜔𝑘 × 𝑟
𝑣 = 𝑟𝜔
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Y su dirección puede obtenerse girando r un ángulo de 90º en el sentido de rotación de la
que multiplicando vectorialmente dos veces a r por k produce una rotación de 180º del vector r,
𝑎 = 𝑎𝑘 × 𝑟 − 𝜔2 𝑟
Escribimos:
𝑎𝑡 = 𝑎𝑘 × 𝑟 𝑎𝑡 = 𝑟𝑎
𝑎𝑛 = −𝜔2 𝑟 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2
hacia O.
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Decimos que se conoce el movimiento de un sólido rígido que gira con respecto a un eje fijo
AA', cuando su coordenada angular θ puede expresarse como una función conocida de t. Sin
embargo, en la práctica solo ocasionalmente se define la rotación de un sólido rígido por una
tipo de aceleración angular que el sólido posee. Por ejemplo, a puede darse como una
función de t, como una función de θ o como función de ω. Recordando las relaciones anteriores,
escribimos:
𝑑𝜃 𝑑𝜔 𝑑2 𝜃
1. 𝜔 = 2. 𝑎 = =
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 2
𝑑𝜔
𝑎=𝜔
𝑑𝜃
Estas ecuaciones son similares a las del movimiento rectilíneo de una partícula, su integración
1. Rotación uniforme.
Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleración angular es cero. La velocidad
angular es por tanto constante y la coordenada angular está dada por la fórmula:
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡
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En este caso la aceleración angular es constante. Las formulas siguientes que relacionan a
encontradas aquí y las obtenidas para el movimiento rectilíneo uniformemente acelerado de una
𝜔 = 𝜔0 + 𝑎𝑡
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𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝑎𝑡
2
Debe hacerse hincapié en que la primer formula solo puede utilizarse cuando (Y = 0 y las 3
formulas solo cuando (Y = constante. En cualquier otro caso deben utilizarse las formulas
generales.
Problema 1
La pesa B está conectada a una polea doble por uno de los dos cables inextensibles mostrados
en la figura.
El movimiento de la polea es controlado por el cable C que tiene una aceleración constante de 9
Determínense:
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a) el número de revoluciones ejecutadas por la polea en 2 s.
Solución:
a) Movimiento de la polea.
Como el cable es inextensible, la velocidad del punto D es igual a la velocidad del punto C y
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Utilizando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado obtenemos para t = 2 s:
b) Movimiento de la pesa B.
Empleando las siguientes relaciones entre el movimiento lineal y angular con r = 5 in,
escribimos:
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Problema
En un reproductor típico de CD, la rapidez constante de la superficie en el punto del sistema láser
y lentes es 1,3 m/seg. A) Encuentre la rapidez angular del disco en revoluciones por minuto
(rpm) cuando la información está siendo leída desde la primera la primera pista más interior (r1 =
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Para la pista exterior r2 = 58 mm = 0,058 m.
El aparato ajusta la rapidez angular W del disco dentro de este margen, de modo que la
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C) Cual es la longitud total de la pista que se mueve frente a la lente objetivo durante este
tiempo?
Debido a que conocemos la velocidad lineal (que es constante = 1,3 m/seg) y el tiempo = 4473
seg.
D) Cual es la aceleración angular del CD durante el intervalo de 4473 seg. Suponga que α es
constante.
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2.4 Movimiento general en el plano
veremos ahora, un movimiento plano puede considerarse siempre como la suma de una
Considérese por ejemplo una rueda que gira sobre una vía recta.
respectivamente desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado pudo obtenerse
mediante una traslación que hubiera traído a A y B hasta A2 y B1'(la línea AB sigue siendo
vertical), seguida por una rotación respecto a A que trae B hasta B2. Aunque el movimiento
Otro ejemplo del movimiento plano esta dado en la siguiente figura, que representa a la
barra cuyas extremidades deslizan a lo largo de una vía horizontal y una vía vertical,
respectivamente.
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Este movimiento puede sustituirse por una traslación en una dirección horizontal y una
rotación con respecto a A, o por una traslación en una dirección vertical y una rotación con
respecto a B.
desplazamiento puede dividirse en dos partes, una en la que las partículas se mueven hasta A2 y
B1’ mientras la línea AB mantiene la misma dirección, y otra en el que B se mueve hasta B2
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La primera parte del movimiento es claramente una traslación y la segunda una rotación con
respecto a A. Recordando la definición del "movimiento relativo" de una partícula con respecto
que acabamos de obtener: dadas dos partículas A y B de una sección en movimiento plano, el
rotación. A un observador moviéndose con A, pero sin girar, le parecerá que la partícula
Problema
El engranaje doble mostrado en la figura rueda sobre la cremallera inferior que permanece
Determínese:
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Solución:
Como el engranaje rueda sobre la cremallera inferior, su centro A se mueve hasta una
distancia igual a la circunferencia exterior 2πr1 por cada revolución completa. Notando que 1
rev = 2π rad y que cuando A se mueve a la derecha (𝑥𝐴 > 0) el engranaje gira en el
Derivando respecto al tiempo t y sustituyendo los valores conocidos vA = 1.2 m/s y r1 =150
mm = 0.150 m, obtenemos:
b) Velocidades.
centro A y una rotación con respecto al centro A. En la traslación todos los puntos del
engranaje se mueven con la misma velocidad vA. En la rotación cada punto P del engranaje
se mueve con respecto a A con una velocidad relativa 𝑣𝑃/𝐴 = 𝜔𝑘 𝑥 𝑟𝑃/𝐴 donde 𝑟𝑃/𝐴 es
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Velocidad de la cremallera superior.
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Conclusión
Después de haber realizado a plenitud este trabajo, cuenta con los subtemas abordados de esta
unidad. Este trabajo se ha hecho con el fin de poder comprender más sobre la cinemática de
cuerpos rígidos que es uno de los subtemas para seguir dando énfasis a la materia, con esto
podemos decir que nos ha dejado una enseñanza, pues al poder realizar la lectura encontramos
definiciones claras y concretas para seguir llevando un buen aprendizaje de esto. Estudiar este
tema es fundamental para nosotros como ingenieros ya que es una herramienta útil que
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Referencias bibliográficas
https://w3.ual.es/~mnavarro/Tema3Dinamicasolidorigido.pdf
https://www.monografias.com/trabajos-pdf4/problemas-resueltos-cap-10-fisica-
serway/problemas-resueltos-cap-10-fisica-serway.pdf
https://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica_del_s%C3%B3lido_r%C3%ADgido
http://dinamica.wikidot.com/cinematica-de-cuerpos-rigidos
https://es.slideshare.net/m6129/cinematica-de-cuerposrigidos
https://www.academia.edu/36802941/Unidad_4._Cinem%C3%A1tica_de_Cuerpos_R%C3%AD
gidos
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