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Aunque se la define para el movimiento de rotación del sólido rígido, también se la emplea
en la cinemática de la partícula o punto material, especialmente cuando esta se mueve sobre
una trayectoria cerrada (circular, elíptica, etc).
Movimiento de rotación: trayectoria circular de un punto del sólido alrededor del eje de
rotación.
Para un objeto que gira alrededor de un eje, cada punto del objeto tiene la misma velocidad
angular. La velocidad tangencial de cualquier punto es proporcional a su distancia del eje
de rotación. Las unidades de velocidad angular son los radianes/segundo, de modo que su
valor instantáneo queda definido por la derivada:
Se define el vector velocidad angular ω, como un vector axial paralelo al eje de rotación,
cuyo módulo es el valor de la velocidad angular anteriormente definida, o sea:
(1)
y cuya dirección coincide con el del avance de un tornillo que girase en el sentido en que lo
hace el sólido (regla de la mano derecha). Si designamos por e al vector que indica la
dirección del eje, y cuya dirección sea la definida por la regla anterior, tenemos:
(2)
donde hemos considerado al elemento de ángulo dθ como un vector dθ, de módulo dθ, cuya
dirección está definida por la regla del tornillo. Llamando et y en a los vectores tangencial y
normal, respectivamente, a la trayectoria del punto genérico P, la velocidad de ese punto
puede expresarse en la forma:
(3)
(4)
Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular ω tenga carácter
deslizante sobre el eje de rotación.
NOTA INTERESANTE:
Lo único que puede medir el ojo son velocidades angulares, no lineales. Si un objeto tiene una velocidad
constante X en línea recta, a mayor distancia menor velocidad angular.
De todos modos, esta velocidad angular ni siquiera es constante si el objeto se mueve en línea recta
perpendicularmente a tu línea de vista (ya que en los extremos de tu campo visual ese objeto estará
físicamente más lejos de ti que en el centro). Sólo verías una velocidad angular constante si el objeto se
moviese a velocidad constante alrededor de ti, describiendo una circunferencia.
O sea: lo único que puede medir el ojo, quiero decir, la única velocidad que puedes percibir con el ojo es la
angular. Luego las fantasías que se monten en tu cerebro es otro asunto.
Aceleración angular
Se define la aceleración angular como el cambio que experimenta la velocidad angular
por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa . Al igual que la velocidad
angular, la aceleración angular tiene carácter vectorial.
Definición matemática
siendo el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotación. Si
denominamos por el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea ,
podemos escribir:
En el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una dirección fija en el espacio,
será , aunque , ya que el vector unitario del eje cambia de dirección
en el transcurso del movimiento. Puesto que es un versor, su derivada será un vector
perpendicular a , esto es, al eje instantáneo de rotación.
siendo la velocidad angular asociada a la rotación del eje o precesión del eje de rotación
(definido por ) en el espacio.
La dirección de la aceleración angular sólo coincide con la del vector velocidad angular, o
sea, con el eje de rotación, en el caso de que dicho eje mantenga su orientación fija en el
espacio, esto es, en el movimiento plano.
Movimiento plano
En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que la velocidad
angular, tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por: