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Velocidad angular

La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotación. Se define como el ángulo


girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega ω. Su unidad en el
Sistema Internacional es el radián por segundo (rad/s).

Aunque se la define para el movimiento de rotación del sólido rígido, también se la emplea
en la cinemática de la partícula o punto material, especialmente cuando esta se mueve sobre
una trayectoria cerrada (circular, elíptica, etc).

Velocidad angular en un movimiento plano

Movimiento de rotación: trayectoria circular de un punto del sólido alrededor del eje de
rotación.

Para un objeto que gira alrededor de un eje, cada punto del objeto tiene la misma velocidad
angular. La velocidad tangencial de cualquier punto es proporcional a su distancia del eje
de rotación. Las unidades de velocidad angular son los radianes/segundo, de modo que su
valor instantáneo queda definido por la derivada:

En un movimiento circular uniforme, dado que una revolución completa representa 2π


radianes, tenemos:

donde T es el período (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia (número de


revoluciones o vueltas por unidad de tiempo).
De modo que:

Vector velocidad angular

El vector velocidad angular obedece a la regla de la mano derecha.

Se define el vector velocidad angular ω, como un vector axial paralelo al eje de rotación,
cuyo módulo es el valor de la velocidad angular anteriormente definida, o sea:

(1)

y cuya dirección coincide con el del avance de un tornillo que girase en el sentido en que lo
hace el sólido (regla de la mano derecha). Si designamos por e al vector que indica la
dirección del eje, y cuya dirección sea la definida por la regla anterior, tenemos:

(2)

donde hemos considerado al elemento de ángulo dθ como un vector dθ, de módulo dθ, cuya
dirección está definida por la regla del tornillo. Llamando et y en a los vectores tangencial y
normal, respectivamente, a la trayectoria del punto genérico P, la velocidad de ese punto
puede expresarse en la forma:

(3)

de modo que podemos afirmar:

La velocidad v de un punto genérico P del sólido rígido en rotación es igual al


momento del vector velocidad angular ω con respecto a dicho punto P.
Así pues, conocida la velocidad angular ω queda determinada la distribución de
velocidades en todos los puntos del sólido rígido en rotación. La expresión puede escribirse
en la forma:

(4)

donde es el vector de posición del punto genérico P con respecto a un punto


cualquiera del eje de rotación.

Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular ω tenga carácter
deslizante sobre el eje de rotación.

Es importante destacar que el "vector" velocidad angular no es un vector polar, sino un


pseudovector o vector axial. Por esta razón, en teoría de la relatividad, donde el espacio-
tiempo tiene cuatro dimensiones, no puede ser representado por ningún tetravector, razón
por la cual en teoría de la relatividad la velocidad angular se representa por un 2-tensor
antisimétrico, que tiene que satisfacer las leyes de transformación adecuadas bajo las
transformaciones de Lorentz.

NOTA INTERESANTE:

Lo único que puede medir el ojo son velocidades angulares, no lineales. Si un objeto tiene una velocidad
constante X en línea recta, a mayor distancia menor velocidad angular.

De todos modos, esta velocidad angular ni siquiera es constante si el objeto se mueve en línea recta
perpendicularmente a tu línea de vista (ya que en los extremos de tu campo visual ese objeto estará
físicamente más lejos de ti que en el centro). Sólo verías una velocidad angular constante si el objeto se
moviese a velocidad constante alrededor de ti, describiendo una circunferencia.

O sea: lo único que puede medir el ojo, quiero decir, la única velocidad que puedes percibir con el ojo es la
angular. Luego las fantasías que se monten en tu cerebro es otro asunto.
Aceleración angular
Se define la aceleración angular como el cambio que experimenta la velocidad angular
por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa . Al igual que la velocidad
angular, la aceleración angular tiene carácter vectorial.

Se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s-2, ya que el radián es adimensional.

Definición matemática

Aceleración angular: en el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una


dirección constante en el espacio, la aceleración angular no tiene la dirección del eje de
rotación.

Definimos el vector aceleración angular, y lo representamos por , de modo que:

siendo el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotación. Si
denominamos por el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea ,
podemos escribir:

resultando que, en general, el vector no está localizado sobre el eje de rotación.


En el caso particular de que el eje de rotación mantenga una orientación fija en el espacio
(movimiento plano), entonces será y el vector aceleración angular estará
localizado sobre el eje de rotación. Esto es:

de modo que el módulo de la aceleración angular, , es la derivada de la celeridad


angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ángulo de rotación con respecto
al tiempo), su dirección es la de cuando la celeridad angular aumenta con el tiempo, o
si disminuye.

En el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una dirección fija en el espacio,
será , aunque , ya que el vector unitario del eje cambia de dirección
en el transcurso del movimiento. Puesto que es un versor, su derivada será un vector
perpendicular a , esto es, al eje instantáneo de rotación.

Así pues, en el caso más general, la aceleración angular se expresará en la forma:

siendo la velocidad angular asociada a la rotación del eje o precesión del eje de rotación
(definido por ) en el espacio.

En la expresión anterior observaremos que el vector aceleración angular tiene dos


componentes: una componente longitudinal (esto es, en la dirección del eje de rotación)
cuyo módulo es y una componente transversal (esto es, perpendicular al eje de
rotación) cuyo módulo es .

Así pues, en general,

 el vector no tendrá la misma dirección que el vector .


 el vector aceleración angular no tendrá la dirección del eje de rotación.

La dirección de la aceleración angular sólo coincide con la del vector velocidad angular, o
sea, con el eje de rotación, en el caso de que dicho eje mantenga su orientación fija en el
espacio, esto es, en el movimiento plano.
Movimiento plano
En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que la velocidad
angular, tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por:

donde representa el ángulo girado en función de y la velocidad angular.

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración angular son


vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

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