MOVIMIENTO DE RODADURA

El movimiento de rodadura, de gran utilidad en aplicaciones técnicas, se

presenta cuando las velocidades de los puntos de contacto entre dos
cuerpos rígido (al menos uno de los cuerpos con sección circular) son
iguales, y la velocidad relativa entre estos puntos es nula.

Este movimiento también se conoce como rodamiento sin deslizamiento.

En caso contrario, las velocidades de los puntos de contacto son
diferentes.
Consideremos, para tratar el caso de rodadura sin deslizamiento, por
ejemplo un cilindro de radio R que rota, trasladándose sobre una
superficie plana estacionaria.

Figura IV.1

El punto C representa el punto de contacto entre el cilindro y la

superficie plana. y α corresponden a la velocidad y aceleración
angular del cilindro (figura IV.1).

Análisis de velocidades

El movimiento del cilindro, se describe con respecto a un marco de

referencia que está fijo a la superficie, y de acuerdo a la definición de
rodadura la velocidad del cilindro en su punto de contacto C es igual a
cero ( . En otras palabras, al no tener movimiento relativo entre
el cilindro y la superficie ( ), las velocidades en el punto C, entre
cilindro y superficie, se igualan.
 Relacionando las velocidades de los puntos G y C, utilizando la ecuación
(III.1), tenemos:

(IV.1)

y siendo , y , obtenemos:

Resultado que muestra, que la velocidad del centro de masa G del

cilindro es paralela a la superficie sobre la que se apoya, siendo su
magnitud:

(IV.2)

Esta expresión es la condición de rodadura, y nos da la relación que

debe haber entre la velocidad de traslación del centro de masa y la
velocidad angular de rotación para que el sólido ruede sin deslizar.

Derivando esta expresión podemos obtener la relación entre la

aceleración de G y la aceleración angular del cilindro:

(IV.3)

Figura IV.II

También se puede obtener este resultado, asumiendo que el desplazamiento

del centro de masa G, señalado por , debe coincidir con el arco S
correspondiente al ángulo girado ( ), según se aprecia en la figura
IV.II. Siendo , podemos expresar que , y al derivar ,
reproducimos el resultado anterior, que relaciona la velocidad y la
velocidad angular del disco:

= (IV4)
Donde representa la velocidad angular del cilindro ( ).

Análisis de aceleraciones

Al derivar la ecuación (IV4), se tiene:

(IV5)

Relacionando ahora, la aceleración del centro del disco con la

aceleración angular . Ciertamente la aceleración debe ser paralela
a la superficie plana (figura IV.II).
La aceleración de cualquier punto del cilindro, se puede determinar
utilizando la ecuación (III.2).
Determinemos, por ejemplo, la aceleración del punto de contacto C del
cilindro:
+ +

Simplificando términos:

(IV.6)

Se observa, que el punto C está acelerando hacia arriba en dirección

positiva del eje Y, puesto que está dirigida hacia el centro del cilindro
G.

Cuando se trata de cuerpos rígidos de sección circular, en contacto con

superficie curva estacionaria, consideraremos el movimiento circular del
centro del cuerpo rígido respecto al centro de la superficie curva
estacionaria. Tal que, la velocidad del centro del cuerpo rígido tendría
una dirección perpendicular a la línea trazada desde B hasta el punto O,
y nos referiremos a la aceleración del centro del cuerpo rígido como la
suma de una aceleración normal y una aceleración tangencial, como se
puede ver en la figura IV.III.
 Figura IV.III

Esta distancia OB, representa por lo tanto el radio de curvatura de la

trayectoria circular del punto O indicada con las líneas punteadas, el
cual denominamos por la letra griega .

En la configuración de la figura del lado izquierdo, el radio de

curvatura viene dado por , y para la configuración
representada en la figura del lado derecho .

Tal que podemos expresar las aceleraciones normales, respectivamente,

de la siguiente forma:

Mientras que la velocidad y la aceleración tangencial, son:

ANALISIS CINEMÁTICO DEL MOVIMIENTO PLANO MEDIANTE LOS
MÉTODOS CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN
En el análisis de velocidades, este método suele ayudar a reducir los
pasos para la determinación de estas. En el caso particular del centro
instantáneo de rotación, las distancias entre los puntos en movimiento
del cuerpo y la ubicación del centro instantáneo de rotación juegan un
papel importante. Sin embargo, el uso o no del mismo va a depender de la
complejidad en el cálculo para la ubicación del centro instantáneo, porque
necesariamente estos requieren del uso de la geometría del problema
haciendo uso de conceptos trigonométricos que pueden extender la
cantidad de trabajo.

Centro Instantáneo de Rotación (CIR) de velocidades en movimiento plano

Se define como, el punto de un cuerpo rígido cuya velocidad es cero en

el instante considerado. Este punto puede localizarse dentro o fuera del
cuerpo. Si está fuera del cuerpo rígido, se conviene en imaginar el
cuerpo extendido, de modo que quede incluido.

La velocidad de cualquier punto ubicado sobre un cuerpo rígido, que gira

con velocidad angular , puede obtenerse expresando la velocidad del
punto en referencia como una función de la velocidad del centro
instantáneo para el momento dado.

Localización del Centro Instantáneo

Considerando el hecho de que, en un movimiento de rotación, la

velocidad de un punto del cuerpo rígido es perpendicular al vector de
posición relativa del punto respecto a una referencia fija, se puede
determinar la ubicación del C.I.R. trazando líneas rectas
perpendiculares a las velocidades de puntos del cuerpo rígido.
Sean los puntos A y B de un cuerpo rígido, según la siguiente figura, tal
que los vectores velocidad de A y B no son paralelos entre sí, y que la
velocidad angular del cuerpo tiene el sentido negativo, perpendicular al
plano. Para hallar el C.I.R. para velocidades, trazamos líneas que pasen
por los puntos A y B que sean perpendiculares a la velocidad de A y de B,
como se indica en la figura. En la intersección de estas dos rectas se
localiza el C.I. R. para el instante considerado.
Donde:

= Vector de posición del punto A respecto al punto C.I.R..

=Vector de posición del punto B respecto al punto C.I.R..

= Velocidad del punto A

= Velocidad del punto B

Velocidad angular del cuerpo rígido AB.

Como A y B son puntos del mismo cuerpo rígido, podemos escribir las
siguientes ecuaciones:

Donde , y simplificando las ecuaciones se tiene:

Para y expresando las velocidades en forma escalar,

tenemos:

(V.1)

(V.2)

Tal que:
El centro instantáneo de rotación (C.I.R.), es un punto que cambia en
el tiempo, puesto que su ubicación es una condición estrictamente
geométrica, dada por la dirección de las velocidades.

La ubicación del centro instantáneo de rotación, planteada según la

figura anterior tiene validez para el caso de velocidades que no son
paralelas. Para los casos, donde las velocidades son paralelas se
hacen las siguientes consideraciones:

1. Las velocidades de los puntos A y B son paralelas y las

perpendiculares a estas velocidades se interceptan en el
infinito, implicando que la velocidad angular del cuerpo es
igual a cero ( ), correspondiéndose este movimiento
con una traslación de cuerpo rígido ( ).

2. Las magnitudes de las velocidades no son iguales, y de

sentidos diferentes. Localizándose el centro instantáneo de
rotación al considerar la configuración del caso que se esté
tratando.

En la figura se muestra un tubo deslizándose sobre una

superficie plana. En estos casos es necesario conocer la
magnitud de alguna de estas velocidades, bien sea la
velocidad o , así como la velocidad angular.
 Conociendo y , podemos calcular la distancia
utilizando la ecuación para determinar el
valor de .
Tal que la velocidad .

Si el caso refiere un cuerpo que rueda sin deslizar, el

tratamiento es el mismo, puesto que bastaría conocer la
velocidad de un punto sobre el cuerpo y la velocidad angular
del cuerpo. En la figura siguiente se puede observar esta
situación.

3. Las magnitudes de las velocidades son diferentes y con

sentidos iguales.
Siempre se puede determinar la velocidad de un punto sobre un
cuerpo rígido sometido a movimiento plano, una vez que sea
establecida la ubicación del centro instantáneo de rotación.

El sentido de dirección de la velocidad del punto del cuerpo, debe

ser consistente con la rotación angular del vector de posición
del punto respecto al centro instantáneo (CIR).

Podemos considerar los siguientes casos, donde los datos

suministrados son una alternativa para determinar la ubicación del
centro instantáneo de rotación (C.I.R.):

a) Se conocen las líneas de acción de dos velocidades de A y

B, y la velocidad angular del cuerpo. Al extender las
perpendiculares a las velocidades hasta el punto de
intersección y por la geometría del problema calculamos
los vectores de posición y .

b) Se conocen la velocidad de un punto ( ) y la dirección del

movimiento de otro punto ( ). Al trazar las líneas
perpendiculares a las velocidades hasta su intercepción y por
la geometría del problema determinamos la posición del
centro instantáneo de rotación.

c) Conociendo la velocidad de un punto de la configuración del

cuerpo tratado y su velocidad angular.
Ejemplo V.1.

Una rueda gira con una velocidad angular de 20 rad/s. Una biela conecta el
punto A de la rueda con una deslizadera en B. Calcular, para la posición
mostrada:

a) la velocidad angular de la biela ( )y

b) la velocidad de la deslizadera ( )

(a)

Solución:

Consideremos, para la solución la aplicación del centro instantáneo de

rotación, la proyección de velocidades y la ecuación vectorial (III.1).

Para la aplicación de los métodos escalares centro instantáneo de rotación y

el método de las proyecciones, de la figura observamos que la trayectoria
de la velocidad de A es tangente a la superficie de la rueda en el punto A, y
el punto B se desplaza dentro de una deslizadera con pendiente de 30º.
Análisis por centro instantáneo de rotación

En la figura (b), se observa que la trayectoria de A es un círculo con centro

en el punto O, tal que la magnitud de la velocidad de A es
y su dirección es perpendicular al radio de la rueda.

Así que:

Se localiza el centro instantáneo de rotación (C) de la barra AB, trazando

las líneas perpendiculares a las direcciones de las velocidades de A y B, a
través de los puntos A y B (Ver figura b).

Las distancias CA y CB son

Conociendo la velocidad del punto A y la localización del centro instantáneo

de rotación de la barra AB, podemos calcular la velocidad angular de la
barra AB.

Usando este resultado de la velocidad angular de la barra AB, determinamos

la velocidad de B.

Análisis usando notación vectorial

Los puntos A y B son puntos de la misma barra rígida AB, y para analizar sus
velocidades podemos hacer uso de las ecuaciones:
En las cuales, se relaciona el punto A con el centro de la rueda O y la
velocidad del punto B con la velocidad del punto A.

En el instante mostrado, se tiene:

La velocidad de B, podemos expresarla por sus componentes en los ejes

xy, como:

Siendo el eje z la orientación de la velocidad angular , debido

al movimiento de la barra AB en el plano , y al utilizar la ecuación
(III.1), se tiene la siguiente relación:

Y al sustituir los resultados de y , resulta:

Separando los coeficientes de i y j, se obtienen las siguientes

ecuaciones escalares, que relacionan la velocidad de B con la velocidad
angular de la barra AB.

(i)
(ii)

Resolviendo estas ecuaciones, se tiene que: