1.

Objetivos
2.Movimiento plano de los cuerpos rígidos
2.1 Aplicaciones
3. Centro instantáneo de rotación.
3.1 Aplicaciones.
4. Movimiento de los cuerpos rígidos con respecto a un
sistema de coordenadas móvil.
4.1 Aplicaciones
5. conclusiones

1. OBJETIVO
● Comprender la cinemática de los cuerpos rígidos: Estudiar el movimiento de
los cuerpos rígidos en dos dimensiones, considerando su translación y
rotación.

● Analizar la dinámica de los cuerpos rígidos: Investigar las fuerzas y

momentos que actúan sobre los cuerpos rígidos en movimiento plano,
relacionando estas magnitudes con la aceleración y el momento angular.

● Aplicar los principios de la mecánica: Utilizar los principios de la mecánica

clásica para resolver problemas relacionados con el movimiento plano de los
cuerpos rígidos.

● Entender la importancia en la ingeniería: Reconocer la relevancia del

movimiento plano de los cuerpos rígidos en la ingeniería, especialmente en
áreas como la construcción de estructuras y el diseño de maquinaria.

2.MOVIMIENTO PLANO DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

El movimiento plano de un cuerpo rígido ocurre cuando todas sus partículas se
desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un plano fijo. Existen tres tipos
de movimiento plano de un cuerpo rígido, en orden de complejidad creciente, los
cuales son:

a) Traslación: Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el cuerpo

permanece paralela a su orientación original durante todo el movimiento. Cuando
las trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera del cuerpo son líneas
paralelas, el movimiento se llama traslación rectilínea, figura 16-1a. Si las
trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de líneas curvas
equidistantes, el movimiento se llama traslación curvilínea.

b) Rotación alrededor de un eje fijo: Cuando un cuerpo rígido gira alrededor

de un eje fijo, todas sus partículas, excepto las que quedan en el eje de rotación,
se mueven a lo largo de trayectorias circulares

c) Movimiento plano general: Cuando un cuerpo se somete a un movimiento

plano general, experimenta una combinación de traslación y rotación, figura 16-1d.
La traslación se presenta en un plano de referencia y la rotación ocurre alrededor de
un eje perpendicular al plano de referencia.

1.0.1 TRASLACIÓN
POSICIÓN: Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con
respecto a un marco de referencia fijo x, y por medio de vectores de posición rA y
rB. El sistema de coordenadas x’, y’ trasladante permanece fijo en el cuerpo con su
origen en A, en lo sucesivo conocido como punto base. La posición de B con
respecto a A está denotada por el vector de posición relativa rB>A

VELOCIDAD:

ACELERACIÓN:

1.0.2 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P localizado en él se

desplaza a lo largo de una trayectoria circular. Para estudiar este movimiento es necesario
analizar primero el movimiento angular del cuerpo alrededor del eje

Movimiento angular: Como un punto no tiene dimensiones, no puede tener movimiento

angular. Solamente las líneas o cuerpos experimentan movimiento angular. Por ejemplo,
considere el cuerpo en la figura 16-4a y el movimiento angular de una línea radial r
localizada en el plano sombreado.

Posición angular. En el instante que se muestra, la posición angular de r está definida por
el ángulo, medido desde una línea de referencia fija hasta r.
Desplazamiento angular: El cambio de la posición angular, el cual puede medirse como
una diferencial dU, se llama desplazamiento angular. * La magnitud de este vector es d,
medida en grados, radianes o revoluciones, donde 1 rev 2 rad. Como el movimiento es en
torno a un eje fijo, la dirección de dU siempre es a lo largo de este eje. Específicamente, la
dirección se determina con la regla de la mano derecha; es decir, los dedos de la mano
derecha se curvan en el sentido de rotación, de modo que en este caso el pulgar, o dU,
apunta hacia arriba, figura 16-4a. En dos dimensiones, como se muestra en la vista desde
arriba del plano sombreado, figura 16-4b tanto como d están en sentido contrario al de las
manecillas del reloj, y por tanto el pulgar apunta hacia fuera de la página.

Velocidad angular. El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se conoce

como velocidad angular V (omega). Como dU ocurre durante un instante de tiempo dt,
entonces:

Aceleración angular. La aceleración angular A (alfa) mide el cambio con respecto al

tiempo de la velocidad angular. La magnitud de este vector es:

Aceleración angular constante

2.1 Movimiento plano de los cuerpos rígidos aplicado en la

ingeniería
El movimiento plano de los cuerpos rígidos es un concepto fundamental en la
mecánica que se aplica en numerosas disciplinas de la ingeniería, desde la
ingeniería mecánica y civil hasta la ingeniería aeroespacial. Este tipo de movimiento
se refiere al desplazamiento y rotación de un cuerpo rígido en un plano
bidimensional, es decir, en un espacio en el que los objetos pueden moverse hacia
adelante y hacia atrás, así como hacia los lados, pero no en la tercera dimensión. El
análisis de este tipo de movimiento es esencial para comprender cómo funcionan y
se comportan los sistemas mecánicos y estructurales en el mundo real.

Principios Básicos

El movimiento plano de los cuerpos rígidos se rige por los principios de la

cinemática y la dinámica. La cinemática se ocupa del estudio del movimiento de los
cuerpos sin considerar las fuerzas que lo producen. En el movimiento plano, se
analizan conceptos como la posición, velocidad, aceleración y trayectoria de los
cuerpos rígidos en un plano bidimensional.

mientras que la dinámica se centra en el estudio de las fuerzas que producen el

movimiento. En el movimiento plano, se analizan conceptos como la fuerza, el
momento angular y el momento de inercia para comprender cómo actúan las
fuerzas sobre los cuerpos rígidos en un plano bidimensional.

Algunos ejemplos comunes de su aplicación en la ingeniería incluyen:

Ingeniería Mecánica

En la ingeniería mecánica, el movimiento plano de los cuerpos rígidos es

fundamental para el diseño y análisis de mecanismos. Por ejemplo, en el diseño de
máquinas, como motores y sistemas de transmisión, es crucial comprender cómo se
mueven y rotan las diferentes partes del sistema para garantizar su funcionamiento
eficiente y seguro.

Los ingenieros utilizan el análisis del movimiento plano para diseñar y

optimizar mecanismos como engranajes, levas y sistemas de transmisión. Entender
cómo se mueven estos componentes para garantizar su funcionamiento eficiente y
duradero.
Ingeniería Civil

En la ingeniería civil, el análisis del movimiento plano es esencial para

comprender cómo se comportan las estructuras bajo diferentes condiciones de
carga. Por ejemplo, en el diseño de puentes y edificios, es importante comprender
cómo se distribuyen las cargas y cómo reaccionan las estructuras a estas cargas
para garantizar su estabilidad y seguridad.

Ingeniería Aeroespacial

En la ingeniería aeroespacial, el movimiento plano se aplica al diseño y

análisis de aeronaves y vehículos espaciales. Comprender cómo se mueven y rotan
estos vehículos en el espacio es crucial para garantizar su maniobrabilidad y
estabilidad durante el vuelo.
Simulación y Modelado

El análisis del movimiento plano también se aplica en herramientas de diseño

y simulación por computadora. Estas herramientas permiten a los ingenieros
modelar y analizar el comportamiento de sistemas mecánicos y estructurales en un
entorno virtual, lo que ayuda a optimizar el diseño y predecir su rendimiento antes
de la fabricación física. Esto es especialmente útil en el diseño de nuevos productos
y sistemas, ya que permite identificar posibles problemas y optimizar el diseño antes
de la implementación.

Diseño de Vehículos y Máquinas

En el diseño de vehículos y máquinas, el análisis del movimiento plano se

utiliza para determinar cómo se comportarán y funcionarán los componentes
individuales y cómo interactuarán entre sí. Esto es esencial para garantizar el
rendimiento y la seguridad de los productos finales.
Herramientas de Análisis

Para analizar el movimiento plano de los cuerpos rígidos, se utilizan

herramientas matemáticas y computacionales como la geometría analítica, la
trigonometría, la cinemática y la dinámica. Estas herramientas permiten modelar y
simular el comportamiento de los cuerpos rígidos en movimiento, lo que es
fundamental para el diseño y la optimización de sistemas mecánicos y estructurales.

3.Centro Instantáneo de Rotación

En un movimiento infinitesimal el Polo se denomina Centro Instantáneo de
Rotación y se obtiene en la intersección de las normales a las trayectorias de
dos puntos cualesquiera del sólido; es decir, las normales a las velocidades
de dos puntos.

PROPIEDADES DEL C.I.R.

● Al no variar su posición en un dt, su velocidad es nula.
● Las velocidades de los demás puntos del sólido son
perpendiculares al segmento que los une al CIR y su magnitud
es proporcional a dicho segmento.
● La velocidad angular del sólido es la relación entre la velocidad
de un punto y su distancia al CIR.
● Si dos puntos del sólido tienen la misma velocidad el sólido se
encuentra en posición de traslación y en ese instante el CIR es
un punto del infinito.

BASE Y RULETA

● BASE: Lugar geométrico de los puntos del plano fijo que han
coincidido en un determinado instante con el CIR.
● RULETA: Lugar geométrico de los puntos del plano móvil que
han sido en un determinado instante CIR.
● Po: Punto del plano fijo que coincide instantáneamente con el CIR.
● P1: punto del plano móvil que coincide instantáneamente con el CIR.
 ● P: punto matemático que se mueve sobre base y ruleta.

Polo de Rotación o CIR

En su movimiento, el CIR describe dos trayectorias: la base (curva polar
fija) y la ruleta (curva polar móvil); siendo la primera el lugar geométrico de
los puntos del plano fijo que en algún instante han coincidido con el CIR del
plano móvil, y la segunda el lugar geométrico de los puntos del plano móvil
que en algún instante han sido CIR. EL movimiento de un sólido móvil plano
queda totalmente definido mediante el movimiento de rodadura de la ruleta
sobre la base, tal y como lo demostró Cauchy en 1827.De ahí la importancia
del CIR.
Se cumple que la velocidad (módulo) de un punto del sólido móvil plano es:
Donde ω es la velocidad angular del sólido plano (la misma para todos
sus puntos), y r la distancia euclídea del punto en cuestión al CIR en cada
instante. La dirección de la velocidad será la de la normal a la recta que une
el punto y el CIR, y su sentido lo indicará el de ω (conocido).
Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto es el centro
instantáneo de rotación.

Si el cuerpo realiza una traslación pura al centro instantáneo de rotación se

encuentra en el infinito en dirección normal a la velocidad de traslación
 Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantáneo de
rotación se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ahí que se
llame centro instantáneo de rotación). Su posición se puede conocer en
cada instante por intersección de las direcciones perpendiculares a la
velocidad de dos de sus puntos.

DETERMINACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS

Para localizar los CIR seguimos el siguiente método:

1) Hallar el número de centros (N = 4 (4 - 1)/2 = 6).

2) Determinar los inmediatos por simple inspección.
3) Localizar el resto mediante la ley de los tres centros.

Para calcular las velocidades por CIR seguiremos los pasos siguientes:

● Identificar los eslabones a los que pertenecen:

o El punto de velocidad conocida.
o El punto de velocidad desconocida.
o El eslabón de referencia o barra fija.
● Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que
estarán en línea recta según nos indica el Teorema de Kennedy.}
● Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos,
considerándolo como un punto perteneciente a la barra de velocidad
conocida
● Se considera la velocidad hallada como la de un punto del eslabón
cuya velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad de un punto
del eslabón (CIR) y su centro de giro podemos encontrar la de cualquier
otro punto del mismo.
- Aplicación de los CIR a un mecanismo de cuatro barras.
- Aplicación de los CIR a un mecanismo de biela - manivela.

VENTAJA Y DESVENTAJA

Para hacer uso de este método es importante saber la dirección de los

puntos, es mucho más rápido que la forma vectorial y esa es una ventaja para este
método, la forma vectorial es más larga y por ende más compleja, una desventaja
para el CIR sería que se necesita saber la dirección de las velocidades.
4. MOVIMIENTO DE LOS CUERPOS RÍGIDOS CON RESPECTO A
UN SISTEMA DE COORDENADAS MÓVIL.

Análisis del movimiento relativo:

Cuando se analiza el movimiento relativo, se considera la posición y la velocidad de

un cuerpo en relación con otro. Pueden ocurrir diferentes tipos de movimientos
relativos, como traslación, rotación o combinaciones de ambos. La descripción del
movimiento relativo a menudo se simplifica mediante la adopción de sistemas de
referencia adecuados.

Aceleración relativa

La aceleración del movimiento relativo se refiere a la aceleración experimentada por

un objeto en movimiento en relación con otro objeto en movimiento. En el contexto
de la física, el movimiento relativo se utiliza para describir el movimiento de un
objeto en relación con otro que puede estar en movimiento o en reposo.

La aceleración del movimiento relativo puede surgir cuando hay cambios en la

velocidad o dirección de los objetos involucrados. Esta aceleración se calcula
considerando la tasa de cambio de la velocidad relativa entre los dos objetos.

Para entender mejor, consideremos dos objetos A y B en movimiento. La velocidad

relativa entre A y B sería la diferencia entre las velocidades de A y B. Si esta
velocidad relativa cambia con el tiempo, entonces hay una aceleración del
movimiento relativo.

En la mecánica clásica, la aceleración del movimiento relativo se puede expresar

mediante ecuaciones que involucran las velocidades relativas y las aceleraciones de
los dos objetos en movimiento. En sistemas más complejos o en la teoría de la
relatividad de Einstein, la descripción del movimiento relativo puede ser más
sofisticada.

Una ecuación que relacione la aceleración de dos puntos en una barra (cuerpo
rígido) sometida a movimiento plano general puede determinarse al diferenciar con
respecto al tiempo La siguiente ecuación:
Movimiento relativo entre dos sólidos

. El movimiento relativo entre dos sólidos se refiere al análisis de cómo se mueven o

interactúan dos objetos o cuerpos en relación el uno al otro. En mecánica, este
concepto es fundamental para entender cómo los objetos se desplazan o se
relacionan entre sí.

Cuando hablamos de movimiento relativo, estamos considerando el movimiento de

un objeto en relación con otro. Esto significa que la velocidad, la dirección y otras
propiedades del movimiento se describen en función de un marco de referencia
específico, que puede ser uno de los objetos en movimiento o un punto externo de
referencia.

Existen diferentes tipos de movimientos relativos, como el movimiento relativo lineal

y el movimiento relativo angular. El movimiento relativo también puede ser analizado
en términos de traslación y rotación.
El estudio del movimiento relativo es esencial en diversas áreas de la física y la
ingeniería, como la mecánica clásica y la dinámica de fluidos. Comprender cómo
dos sólidos se mueven en relación el uno al otro es crucial para diseñar y analizar
sistemas mecánicos, estructuras y maquinaria, entre otros aspectos.

. Campo de velocidades relativas a S1:

Dentro de un cuerpo rígido, los puntos individuales pueden tener diferentes

velocidades dependiendo de su posición y dirección. El campo de velocidades
relativas proporciona información sobre cómo estas velocidades varían en diferentes
partes del cuerpo.
EJEMPLOS PRÁCTICOS DE MOVIMIENTOS RELATIVOS

Volar en un avión en dirección contraria a la rotación terrestre.

Desde la Tierra el movimiento es relativo ya que el planeta está en movimiento.

Una lancha avanza sobre un río a favor de la corriente.

Se desplazará a una velocidad mayor que si fuera en contra de la corriente. Desde
la lancha, sin embargo, no habrá mayor diferencia.

Bajar una escalera mecánica que sube.

Visto desde una escalera que baja o que sube, es un movimiento distinto a aquel
visto desde el piso.

4.1 APLICACIONES DE MOVIMIENTO DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

CON RESPECTO A UN SISTEMA DE COORDENADAS MÓVIL.

En robótica:
donde los robots a menudo consisten en varios componentes móviles, el estudio del
movimiento relativo es crucial para programar y controlar de manera efectiva el
comportamiento del robot.

Análisis de Estructuras:
En ingeniería estructural, el análisis de movimiento relativo es importante para
comprender cómo se comportan las estructuras bajo cargas y fuerzas externas.
Esto es vital para garantizar la seguridad y estabilidad de edificios, puentes y otras
infraestructuras.

Mecánica de Fluidos:
En la ingeniería de fluidos, entender el movimiento relativo es crucial para analizar
el flujo de fluidos alrededor de objetos sólidos, como alas de aviones o cascos de
barcos.
5. CONCLUSIONES

● El estudio del movimiento plano de los cuerpos rígidos es fundamental para

comprender el comportamiento de estructuras y mecanismos en ingeniería.

● La aplicación de conceptos de cinemática y dinámica en el análisis de

movimiento plano de los cuerpos rígidos permite predecir y controlar el
comportamiento de sistemas físicos complejos.

● Los principios del movimiento plano de los cuerpos rígidos se utilizan en el

diseño y la optimización de máquinas y sistemas mecánicos.

● La comprensión del movimiento plano de los cuerpos rígidos es esencial para

el desarrollo de tecnologías y la innovación en diversos campos de la
ingeniería.

● El estudio del movimiento plano de cuerpos rígidos es esencial para

comprender cómo los objetos se mueven y rotan en un plano bidimensional,
aplicando principios de cinemática, dinámica y propiedades específicas como
el momento de inercia.

● El centro de rotación es crucial para entender el movimiento circular, mientras

que el movimiento relativo es esencial para describir cómo dos objetos se
mueven en relación el uno al otro. Ambos conceptos son fundamentales en la
física y tienen aplicaciones en diversas disciplinas, desde la mecánica clásica
hasta la cinemática y la dinámica de fluidos.
6. ANEXOS

● https://aportesingecivil.com/dinamica12va-edicion-hibbeler-libro-
solucionario/
● https://aportesingecivil.com/libro-de-dinamica-9na-edicion-johnston/
● https://www2.ulpgc.es/hege/almacen/download/21/21249/
cinematicadelsolidorigido.pdf
● https://espanol.libretexts.org/Ingenieria/Ingenier%C3%ADa_Mec
%C3%A1nica/Mapa_Mec%C3%A1nico_(Moore_et_al.)/
12%3A_Segunda_Ley_de_Newton_para_Cuerpos_R%C3%ADgidos/
12.3%3A_Movimiento_Planar_General_de_Cuerpo_R%C3%ADgido