Cinemática del sólido rígido

La cinemática del sólido rígido es una aplicación de la cinemática al movimiento de un objeto

tridimensional rígido en el espacio. El movimiento más general del sólido rígido puede
considerarse como la superposición de dos tipos de movimiento básicos: de traslación y de
rotación.
Concepto de sólido rígido
Entendemos por sólido rígido un sistema físico en el que la distancia entre dos puntos
materiales cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo. Los cuerpos
sólidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o menor grado, cuando están
sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si éstas son suficientemente pequeñas,
las deformaciones producidas son despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos rígidos o
indeformables. La definición de sólido rígido es sólo conceptual, por cuanto que el sólido rígido,
en todo rigor, no existe. En este sentido, el sólido rígido es sólo una idealización y extrapolación
del sólido real, al igual que lo es la partícula o punto material.

TIPOS DE MOVIM.
Movimiento de traslación

Un movimiento de traslación se caracteriza porque (siendo ) la velocidad angular es

nula:

En este caso, el campo de velocidades se reduce a

esto es, todos los puntos del sólido se mueven con la misma velocidad instantánea. Cuando
esto ocurre se dice que el sólido experimenta un movimiento de traslación. Si fijamos un
sistema de ejes al sólido, estos mantienen su orientación en un movimiento de traslación.
Equivalentemente, el movimiento de traslación se puede enunciar afirmando que si tres
puntos no colineales del sólido tienen la misma velocidad, todos los demás también tienen la
misma.
Conclusión: Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de traslación
tienen, en cada instante, la misma velocidad.

Moimuento de rotación
Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación alrededor de un eje
fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas sobre dicho eje y
contenidas en planos normales a éste.
El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer caso, los
puntos del sólido que están sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los demás puntos
describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del sólido están
en movimiento circular alrededor del eje exterior al sólido. En cualquier caso, la velocidad v de
un punto P del sólido será tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendrá
un módulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotación. Dicha
velocidad viene dada por

siendo un vector unitario (de módulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria y v el

módulo de la velocidad. Téngase en cuenta que necesariamente cambiará a lo largo del
movimiento, ya que irá continuamente modificando su dirección hasta llegar de nuevo a la
orientación original, tras completar un giro de radianes.
El módulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

considerando s la distancia que el sólido va recorriendo a lo largo de la circunferencia. Dada la

definición matemática de ángulo , se verifica que ds = rdθ, para lo cuál habrá que
expresar el ángulo en radianes (rad). De aquí se deduce que

El cociente dθ/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por ω:

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del sólido como el producto de

la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotación

MOV ROTOTRASLATORIO
El movimiento más general del sólido rígido es el movimiento rototraslatorio; esto es, el
originado por la superposición de los dos movimientos básicos: el movimiento de traslación y
el movimiento de rotación.
Consideremos un sólido rígido que está animado simultáneamente de un cierto número de
movimientos de traslación y de rotación. Cada uno de los movimientos de traslación quedará
completamente definido por la velocidad de traslación correspondiente; esto es,v1, v2, ... vm.
Análogamente, cada una de las rotaciones quedará completamente definida por el vector
velocidad angular correspondiente; esto es ω1, ω2, ... ωn. Teniendo en cuenta que un
movimiento de traslación es equivalente a un par de rotaciones cuyo momento es igual a la
velocidad de traslación, el estado de movimiento del sólido rígido estará definido por un
conjunto de rotaciones simultáneas, ω1, ω2, ... ωn, ωn+1, ... ωn+2m, cuyos ejes de rotación pasan
por los puntos O1, O2, ... On+2m
La velocidad de un punto genérico del sólido, P, viene dada por el momento resultante del
sistema de vectores deslizantes ωi (i=1, 2, ...) en el punto P; i.e.,

(1)
Por otra parte, el momento del sistema de vectores deslizantes en otro punto, P′, del sólido
(i.e., la velocidad del punto P′) está relacionado con el anterior mediante la expresión

(2)
siendo ω = Σωi la resultante general del sistema de vectores deslizantes (i.e., la velocidad
angular resultante) que es un invariante del sistema (primer invariante o invariante vectorial).
La expresión [33] nos permite decir que la velocidad que le corresponde a un punto P′ de un
sólido rígido es igual a la que le corresponde a otro punto arbitrario del mismo, P, más la
velocidad que le correspondería al punto P′ en una rotación instantánea, ω, alrededor de un
eje que pasase por el punto P. En definitiva, podemos enunciar:
El movimiento general de un sólido rígido (movimiento rototraslatorio) puede reducirse a una
rotación de velocidad angular ω = Σωi alrededor de un eje paralelo a ω y que pasa por un punto
arbitrario del sólido, más una traslación cuya velocidad es el momento resultante del sistema
de vectores ωi (i=1, 2,...) con respecto a dicho punto arbitrario.

Movimiento plano[editar]
Movimiento plano del sólido rígido
En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que la velocidad angular,
tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por:

donde representa el ángulo girado en función de y la velocidad angular.

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración angular son vectores
perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.
Momento angular de un sólido rígido
Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen circunferencias
centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al radio de la
circunferencia que describen

En la figura se muestra el vector momento angular de una

partícula de masa mi cuya posición está dada por el vector y
que describe una circunferencia de radio Ri con velocidad vi.
El módulo del vector momento angular vale Li=rimivi
Su proyección sobre el eje de rotación Z vale
Liz=ricos(90-q i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partículas del sólido vale

La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la dirección del eje

de rotación, es decir, el vector momento angular no coincide con su
proyección Lz a lo largo del eje de rotación. Cuando coinciden se dice
que el eje de rotación es un eje principal de inercia.

Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la velocidad

angular, dos vectores que tienen la misma dirección, la del eje de
rotación

El momento de inercia no es una cantidad característica como puede ser la masa o el volumen,
sino que su valor depende de la posición del eje de rotación. El momento de inercia es mínimo
cuando el eje de rotación pasa por el centro de masa.