OCTAVIO SAMUEL ULLOA HERRERA , DINAMICA DE MAQUINARIA ,ING. MEC. 9No SEMESTRE.

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA
DE NAYARIT

ÁREA DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERÍAS

PROGRAMA ACADÉMICO DE MECÁNICA TAREA:

MATERIA: DINAMICA DE MAQUINARIA

CINEMATICA EN EL PLANO DE CUERPOS RIGIDOS. FUERZAS Y ACELERACIONES

1.1 INTRODUCCION
1.2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO CINETICO EN EL PLANO DE UN CUERPO
RIGIDO

ALUMNOS: ULLOA HERRERA OCTAVIO

M. EN C. DIEGO ALBERTO AGUILAR VENTURA

GRUPO: IM901 AULA: A-12

TURNO: VESPERTINO FECHA: 23/AGOSTO /2018.

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CINEMATICA EN EL PLANO DE CUERPOS RIGIDOS. FUERZAS Y

ACELERACINES

Es la relación que existe entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido, la forma, la masa y el
movimiento que tiene.

Se investigan las relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las
aceleraciones de las diferentes partículas que forman un cuerpo rígido. Como se verá, los
diferentes tipos de movimiento de cuerpo rígido pueden agruparse de manera conveniente en la
forma que sigue:

El movimiento es una
traslación rectilínea

1. Traslacinal.

Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del cuerpo
mantiene la misma dirección durante el movimiento. También puede observarse que en la
traslación todas las partículas que constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias
paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas, se afirma que el movimiento es una traslación
rectilínea; si las trayectorias son líneas curvas, el movimiento es una traslación curvilínea

El movimiento es una traslación

curvilínea
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2. Rotacional

Rotación alrededor de un eje fijo. En este movimiento, las partículas que forman al cuerpo rígido
se mueven en planos paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje,
llamado eje de rotación, interseca al cuerpo rígido, las partículas localizadas sobre el eje tienen
velocidad cero y aceleración cero.

La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de traslación Curvilínea.

En el primer caso, cualquier línea recta dada dibujada sobre la placa mantendrá la misma
dirección, en tanto que en el segundo caso, el punto O permanece fijo. Como cada partícula se
mueve en un plano determinado, se afirma que la rotación del cuerpo alrededor de un eje fijo es
un movimiento plano.
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Movimiento plano general.

Movimiento plano general. Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es, movimientos en
los cuales todas las partículas del cuerpo se mueven en planos paralelos. Cualquier movimiento
plano que no es ni una rotación ni una traslación se conoce como un movimiento plano general.
En la figura se dan dos ejemplos de movimiento plano general.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO CINÉTICO EN EL PLANO DE UN CUERPO RIGIDO

TRASLACIÓN

Considere un cuerpo rígido en traslación (ya sea rectilínea o curvilínea), y deje que A y B sean
cualesquiera dos de sus partículas (figura 15.7a). Al denotar, respectivamente, por rA y rB los
vectores de posición de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante rB/A al
vector que une a A y B, se escribe:

Se diferencia esta relación con respecto a t. Hay que resaltar que de la definición pura de traslación, el
vector r B/A debe mantener una dirección constante; su magnitud también debe ser constante, ya que A
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y B pertenecen al mismo cuerpo rígido. De tal modo, la derivada de rB/A es cero y se tiene:

Al diferenciar una vez más, se escribe

En consecuencia, cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los puntos del cuerpo tienen la
misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante dado (figura 15.7b y c).
En el caso de traslación curvilínea, la velocidad y la aceleración cambian en dirección, así como en
magnitud, en cada instante. En el caso de traslación rectilínea, todas las partículas del cuerpo se mueven
a lo largo de líneas rectas paralelas, y su velocidad y aceleración se mantienen en la misma dirección
durante el movimiento completo.

MOVIMIENTO ROTACINAL

La rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo puede definirse mediante el movimiento de una
placa representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotación. Se elige el plano xy como
el plano de referencia y se supone que coincide con el plano de la figura, con el eje z apuntando hacia
fuera del papel (figura 15.10). Al recordar de que
Se nota que un valor positivo del escalar w corresponde a
una rotación en el sentido contrario al de las manecillas
del reloj de la placa representativa, y un valor negativo a
una rotación en el sentido de las manecillas del reloj. Al

sustituir wk por w en la ecuación , se

expresa la velocidad de cualquier punto P dado de la placa
como
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Puesto que los vectores k y r son mutuamente perpendiculares, la magnitud de la velocidad v es

y su dirección puede obtenerse al girar r 90° en el sentido de rotación de la placa. Al sustituir

en la ecuación

y observar que el doble producto

cruz de r por k origina una rotación de 180° del vector r, se expresa la
aceleración del punto P como

Al descomponer a en las componentes tangencial y normal (figura

15.11), se escribe

La componente tangencial at apunta en la dirección contraria a la del movimiento de las manecillas del
reloj si el escalar es positivo, y en la dirección del movimiento de las manecillas del reloj si es
negativo. La componente normal an siempre apunta en la dirección opuesta
a la de r, esto es, hacia O.

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Tal como se indicó en la sección 15.1, el movimiento plano general es un movimiento

plano que no es ni una traslación ni una rotación. Sin embargo, como se verá, un
movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma de una traslación y
una rotación. Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta (figura
15.12). A lo largo de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habrán movido,
respectivamente, desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado podría
obtenerse mediante una traslación que llevaría a A y a B hacia A2 y B_1 (la línea AB se
mantiene vertical), seguida por una rotación alrededor de A que llevaría a B a B2. Aunque
el movimiento de giro original difiere de la combinación de traslación y rotación cuando
estos movimientos se toman en forma sucesiva, el movimiento original puede duplicarse
de manera exacta mediante una combinación de traslación y rotación simultáneas. Otro
ejemplo de movimiento plano lo proporciona la figura 15.13, la cual representa una varilla
cuyos extremos se deslizan a lo largo de una pista horizontal y una vertical,
respectivamente.
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Este movimiento puede sustituirse por una traslación en una dirección horizontal y una
rotación alrededor de A (figura 15.13a) o por una traslación en una dirección vertical y una
rotación alrededor de B (figura 15.13b). En el caso general de movimiento plano se
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consideró un pequeño desplazamiento que lleva a dos partículas A y B de una placa

representativa, respectivamente, de Al y B1 a A2 y B2 (figura 15.14). Este desplazamiento
puede dividirse en dos partes: en una, las partículas se mueven hacia A2 y B´1 mientras
la línea AB mantiene la misma dirección; en el otro, B se mueve hacia B2 mientras A
permanece fijo. La primera parte del movimiento es claramente una traslación y la
segunda parte una rotación alrededor de A. Si se recuerda de la sección 11.12 la
definición de movimiento relativo de una partícula con respecto a un sistema de referencia
móvil —lo que se opone a su movimiento absoluto con respecto a un sistema de
referencia fijo— es posible enunciar del modo siguiente el resultado que se obtuvo antes:
dadas dos partículas A y B de una placa rígida en movimiento plano, el movimiento
relativo de B con respecto a un sistema de referencia unido a A y de orientación fija es
una rotación. Para un observador que se mueve con A, pero que no gira, la partícula B
parecerá describir un arco de un círculo centrado en A.
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