Cinemática plana de un cuerpo rígido

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO

Este estudio es importante en el diseño de engranes, levas y mecanismos utilizados
en muchas operaciones mecánicas. Una vez que entendamos bien la cinemática,
podremos aplicar las ecuaciones de movimiento, las cuales relacionan las fuerzas que
actúan en el cuerpo con el movimiento del cuerpo.
Un cuerpo rígido es aquél en el que la distancia entre cualquier par de puntos
permanece constante, es decir, es un cuerpo ideal cuyas dimensiones no cambian
bajo ninguna circunstancia.
Movimiento Plano
El movimiento plano de un cuerpo rígido ocurre cuando todas sus partículas se
desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un plano fijo. Existen tres tipos de
movimiento plano de un cuerpo rígido, en orden de complejidad creciente, los cuales
son:
• Traslación. Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el cuerpo
permanece paralela a su orientación original durante todo el movimiento. Cuando las
trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera del cuerpo son líneas
paralelas, el movimiento se llama traslación rectilínea. Si las trayectorias del
movimiento se desarrollan a lo largo de líneas curvas equidistantes, el movimiento se
llama traslación curvilínea.

• Rotación alrededor de un eje fijo.- Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un

eje fijo, todas sus partículas, excepto las que quedan en el eje de rotación, se mueven
a lo largo de trayectorias circulares.
• Movimiento plano general.- Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano
general, experimenta una combinación de traslación y rotación. La traslación se
presenta en un plano de referencia y la rotación ocurre alrededor de un eje
perpendicular al plano de referencia.
En las secciones siguientes consideraremos, en detalle, cada uno de estos
movimientos.

TRASLACIÓN
Se da cuando una línea en el cuerpo permanece paralela a su origen original durante
todo el movimiento

De este
modo, si observamos la figura anterior se cumple, para los vectores de posición de los
puntos A y B que:
Y por tanto las velocidades de dichos puntos:

El último término del sumando de la ecuación anterior se anula ya que se trata de la

derivada de un vector de módulo constante (condición de sólido rígido) y de dirección
también constante (movimiento de traslación). Por tanto:

Al considerar la derivada con respecto al tiempo de

la ecuación de velocidad se obtiene una relación similar entre las aceleraciones
instantáneas de A y B

Así, la traslación también se puede definir como el movimiento del sólido rígido en el
que todos los puntos del mismo se mueven con la misma velocidad en todo instante y
por lo tanto la trayectoria de todos los puntos es la misma.
TIPOS:

 Traslación Rectilínea: cuando las trayectorias del movimiento de dos puntos

cualesquiera del cuerpo son líneas paralelas.
 Traslación curvilínea: Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo
largo de líneas curvas equidistantes.
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo,
cualquier punto P localizado en él se desplaza a lo
largo de una trayectoria circular. Para estudiar este
movimiento es necesario analizar primero el
movimiento angular del cuerpo alrededor del eje.
Movimiento angular. Como un punto no tiene
dimensiones, no puede tener movimiento angular.
Solamente las líneas o cuerpos experimentan
movimiento angular.
Posición angular. En el instante que se muestra, la
posición angular de r está definida por el ángulo, medido
desde una línea de referencia fija hasta r.,
Desplazamiento Angular. El Cambio de la position angular,
puede medirse como una diferencial de dθ , se llama desplazamiento

angular. la magnitud de este vector será en grados, radianes o

revoluciones (1rev=2π rad) . la dirección siempre es a lo largo del eje
de rotación. Sin embargo su dirección se determina con la regla de la
mano derecha.
VELOCIDAD ANCULAR (ω)

Es el cambio con respecto al tiempo de la posición angular(desplazamiento).

La magnitud de este vector se mide en Rad/s. la dirección del vector también va a lo largo del
eje de rotación. El sentido (horario o antihorario) se mantiene del cambio de posición
(desplazamiento).

ACELERACION ANGULAR (α-alfa) – Mide el cambio con respecto al tiempo de la velocidad

angular. La magnitud del vector es:

También se expresa

La línea de acción de α es la misma que de ω , no obstante su sentido de dirección depende

de si ω se incrementa o decrece .

ACELERACION ANGULAR CONSTANTE- SI α = α C (constante) se cumple:

MOVIMIENTO DE UN PUNTO P- en el inciso anterior se entendió con respecto al cuerpo,

la posición, velocidad y aceleración angular. Ahora analizaremos la relación del
movimiento angular del cuerpo rígido con un punto p.
POSICION- definida por el vector posición r.

Desplazamiento- el cambio de posición, el cuerpo gira

dƟ. El desplazamiento ds=rdθ
VELOCIDAD – la magnitud es el cociente de ds y dt.

v=ωr
Calculo vectorial:

v=ω × r
-r(radio vector desde el eje de rotación y el punto de
aplicación)
Si tomamos como referencia la imagen el radio vector rp.
Aplicando el producto vectorial
v=ω r p senφ y como r p senφ=r entonces v=ωr
ACELERACION
(magnitudes)
Tangencial: at=dv/dt

Normal: an= v^2/p(radio)

Calculo vectoriaL