Está en la página 1de 53

MOVIMIENTO PLANO

PARALELO DEL CUERPO


RIGIDO
CUERPO RÍGIDO
Un sistema de partículas en el que la distancia entre dos
partículas cualesquiera no cambia a pesar de las fuerzas
que actúen, se llama cuerpo rígido.
Como un cuerpo rígido es un caso especial de un sistema
de partículas, valen también para los cuerpos rígidos
todos los teoremas desarrollados para estos últimos.

Movimiento plano paralelo de un cuerpo rígido


Es el movimiento que realiza un CR de modo que
todos sus puntos se desplazan a lo largo de
trayectorias equidistantes de un plano fijo de
referencia ( sus vectores de velocidad son
paralelos al mismo).
DEFINICIÓN
Consideremos la sección S
del cuerpo, situada en el plano
OXY y paralelo a un plano fijo
P.

-Si el cuerpo realiza un movimiento plano paralelo todos los


puntos que están ubicados a lo largo de la recta MM'
perpendicular al plano OXY realizarán el mismo movimiento a
través de trayectorias congruentes.

-De manera que, para estudiar este movimiento basta


considerar el movimiento que efectúa la sección S del CR en el
plano OXY.

-Es conveniente adoptar la sección S que contenga el centro de


masa del cuerpo rígido
-La posición de la sección S en el plano OXY se determina a partir de la posición
de un segmento cualquiera AB si se conocen las coordenadas xA, yA del punto A
y el ángulo ø que forma el segmento con el eje X .

-Al punto A elegido para determinar la posición de la sección S, lo llamamos


polo.

xA(t) yA(t) ø(t)

estas son la ecuaciones paramétricas del movimiento plano paralelo


del cuerpo rígido
Tipos de movimientos
Traslación. Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el
cuerpo permanece paralela a su orientación original durante todo el
movimiento.
Cuando las trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera
del cuerpo son líneas paralelas, el movimiento se llama traslación
rectilínea.
Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de líneas
curvas equidistantes, el movimiento se llama traslación curvilínea,
Rotación alrededor de un eje fijo.
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, todas sus
partículas, excepto las que quedan en el eje de rotación, se mueven a
lo largo de trayectorias circulares
Movimiento plano general.
-Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano general,
experimenta una combinación de traslación y rotación.
-La traslación se presenta en un plano de referencia y la rotación
ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano de referencia
Traslación

Posición. Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen


con respecto a un marco de referencia fijo x, y por medio de vectores
de posición rA y rB . El sistema de coordenadas x', y' trasladante
permanece fijo en el cuerpo con su origen en A, en lo sucesivo
conocido como punto base. La posición de B con respecto a A está
denotada por el vector de posición relativa rB/A("r de B con respecto a
A"). Por suma vectorial,
rB =rA + rB/A
Velocidad. Una relación entre las velocidades instantáneas de A
y B se obtiene mediante la derivada con respecto al tiempo
v B = vA + drB/A/ dt. En este caso vA y v B denotan velocidades absolutas
puesto que estos vectores se miden con respecto a los ejes x, y.
El término drB/A/ dt. =0, puesto que la magnitud de de rB/A es constante
por definición de un cuerpo rígido. Y la dirección lo es
v B = vA

Aceleración. Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la


ecuación de velocidad se obtiene una relación similar entre las
aceleraciones instantáneas de A y B:
a B = aA
Rotación alrededor de un eje fijo
Movimiento angular. Como un punto no tiene dimensiones,
no puede tener movimiento angular. Solamente las líneas o cuerpos
experimentan movimiento angular.

Posición angular. En el instante que se muestra, la posición


angular de r está definida por el ángulo ϴ, medido desde una línea de
referencia fija hasta r

Desplazamiento angular. El cambio de la posición


angular, el cual puede medirse como una diferencial dϴ, se llama
desplazamiento angular. La magnitud de este vector es de, medida en
grados, radianes o revoluciones, donde 1 rev = 2πrad. Como el
movimiento es en torno a un eje fijo, la dirección de dϴ siempre es a
lo largo de este eje. Específicamente, la dirección se determina con la
regla de la mano derecha
Velocidad angular. El cambio con respecto al tiempo de la
posición angular se conoce como velocidad angular ω (omega).
Movimiento de un punto P. Cuando el cuerpo rígido gira, el punto P
se desplaza a lo largo de una trayectoria circular de radio r con centro en
el punto O. Esta trayectoria está contenida en el plano sombreado.

Posición y desplazamiento. La posición de P está definida por el


vector de posición r, el cual se extiende desde O hasta P. Si el cuerpo
gira dϴ entonces P se desplazará ds = r dϴ.
Velocidad. La magnitud de la velocidad
de P se calcula al dividir ds = r dϴ. entre
dt de modo que la dirección de v es
tangente a la trayectoria circular.
Aceleración. La aceleración de P puede expresarse en función de
sus componentes normal y tangencial. Como at = dv/ dt y an = v2/ ρ,
donde ρ = r, v = ωr y a= d ω / dt, tenemos
componente tangencial de la aceleración, representa el cambio con
respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad.
Si la rapidez de P se incrementa, entonces at actúa en la misma
dirección que v ; si se reduce, at actúa en la dirección opuesta de v, y
finalmente, si permanece constante, at es cero.

La componente normal de la aceleración representa el cambio con


respecto al tiempo de la dirección de la velocidad. La dirección de an
siempre es hacia O, el centro de la trayectoria circular,

Expresada en función del producto vectorial tenemos


Ejemplo
El motor se utiliza para hacer girar un ensamble
de rueda y soplador alojado en la caja. Si la
polea A conectada al
motor comienza a girar desde el punto de
reposo con una aceleración angular constante
de aA = 2 rad / s2
, determine las magnitudes de la velocidad y
aceleración del punto P en la rueda, después de
que la polea ha realizado dos revoluciones.
Suponga que la banda
de transmisión no se resbala en la polea y la
rueda
Movimiento angular. Primero convertiremos
las dos revoluciones en radianes. Como una
revolución equivale a 2πrad, entonces

Como αA es constante, la velocidad


angular de la polea A es por
consiguiente
La banda tiene la misma velocidad y componente
tangencial de la aceleración cuando pasa por la polea y
la rueda. Por tanto:

Movimiento de P. Como se muestra en el diagrama cinemático


MOVIMIENTO PLANO GENERAL
El movimiento plano paralelo del cuerpo rígido se compone de un
movimiento de traslación, y de un movimiento de rotación
consideraremos dos posiciones sucesivas de la sección S del CR : I y
II en los instantes t y t+t respectivamente. Se comprueba que el
resultado es similar.

Ecuaciones que definen el movimiento


xA=xA(t) yA=yA(t) y de rotación ø = ø(t).
Es posible, elegir cualquier punto del cuerpo como polo
La velocidad y aceleración de traslación cambiarán respecto del punto A
Pero las características del movimiento de rotación no cambiarán,
es decir ω y α permanecerán invariantes
Si tomamos un segmento CB,
paralelo a AB
con  = cte

 = 1

entonces  = 1
DETERMINACION DE LAS TRAYECTORIAS DE LOS
PUNTOS DEL CUERPO RIGIDO
Tomamos un punto M perteneciente a la sección representativa
que contiene al centro de masa a una distancia AM del polo A y
llamamos ø al ángulo BAM
Las coordenadas del punto M son:
xM =xA + AM cos (ø+Ф)
yM =yA + AM sen(ø+Ф)
DETERMINACION DE LAS VELOCIDADES DE LOS PUNTOS DEL CUERPO
El movimiento plano paralelo del cuerpo rígido se compone de un movimiento de
traslación más un de rotación
Consideramos una sección S del cuerpo, el polo A y un punto cualquiera M que
estás determinado en el sistema OXY
La velocidad del punto M del cuerpo
es la suma vectorial de la velocidad
del polo y de la velocidad de
rotación del punto M junto con el
cuerpo alrededor de ese polo.
Problema 3: Determinar la velocidad del centro C de una polea
móvil de radio r y su velocidad angular ω, si la carga A se eleva con
velocidad VA y la carga B desciende con velocidad VB . Durante el
movimiento el hilo no se desliza sobre la polea y sus ramales son
verticales.
TEOREMA SOBRE LAS PROYECCIONES DE LAS VELOCIDADES
DE LOS PUNTOS DEL CUERPO

Las proyecciones de las velocidades de dos puntos del CR


sobre la recta que une estos puntos ,son iguales.
Centro instantáneo de velocidades
• Se llama centro instantáneo de velocidades al punto de la sección
S del CR cuya velocidad en un instante dado es igual a cero.
• 1.- Para determinar el CIV es suficiente conocer las
direcciones de las velocidades de dos puntos cualesquiera de
la sección S del cuerpo.
• Se trazan entonces las perpendiculares a las direcciones de
las velocidades y el punto de intersección representa el CIV

Las velocidades de los puntos


del cuerpo son proporcionales
a sus distancias al CIV
DETERMINACION DE LAS VELOCIDADES DE LOS PUNTOS DEL CR POR MEDIO
DEL CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDADES

• Si tomamos al punto P como polo y calculamos la


velocidad del punto A resulta

Porque

la velocidad de todo punto perteneciente a la sección S es


igual a su velocidad de rotación alrededor del CIV
Para determinar la velocidad de cualquier punto hace
falta conocer el módulo y dirección de la velocidad de un
punto y la dirección de la velocidad de otro.
Se conoce la velocidad del punto A, la dirección de la
velocidad del punto B y se desea determinar la
velocidad del punto C entonces ,se determina el CIV
según el punto 1, y se determina la distancia PC y
como

vA/PA = vB/PB =vC/PC resulta

vC = (PC/PA)*vA
Problema 2: Hallar la velocidad del punto M de la llanta de la rueda
que se desplaza sin rozamiento, si la velocidad del centro C de la
rueda es igual Vc y el ángulo DKM = α
TRAYECTORIAS POLARES
• Las sucesivas posiciones del CIV sobre el
plano móvil, solidario con el cuerpo da
origen a una curva llamada RULETA
• Estos mismos puntos tomados como
pertenecientes al plano fijo determinan otra
curva llamada BASE.

Durante el movimiento plano paralelo del


cuerpo rígido , la ruleta rueda sin deslizar
sobre la base y el punto de contacto entre las
dos curvas es el CIV en ese instante.
ECUACION DE LA BASE
• Derivando con respecto del tiempo e
imponiendo la condición de CIV, es decir, vC = 0

Por lo tanto, las coordenadas de los puntos de la base son


• ECUACION DE LA RULETA Las coordenadas de las sucesivas posiciones de C
pero referidas ahora a los ejes móviles O1X1Y1 darán las coordenadas de
la ruleta
Teniendo en cuenta la rotación en se obtienen las
coordenadas de la ruleta.
Ejemplo: Encontrar la base y la ruleta de una barra de longitud L que
un extremo siempre está en contacto con el eje vertical y el otro
extremo en contacto con el eje horizontal. Montado sobre la barra se
toma los ejes x1y1 solidario con la barra, como se muestra en la figura
y  es el ángulo que la barra forma con la vertical en un instante
cualquiera.
RULETA

Circunferencia de radio L/2 centrada en (0,L/2)


BASE

Circunferencia de radio L centrada en el origen


DETERMINACION DE LAS ACELERACIONES DE LOS
PUNTOS DEL CUERPO
• como  y w están en dirección perpendicular a AM
• y vectores de acelelacion
tangencial y centripeta son perpendiculares entre si

µ = artg(/w2)

la aceleración de cualquier punto M del cuerpo es la suma vecto-


rial de la aceleración de un punto tomado como polo más la
aceleración del punto M debido a su rotación junto al cuerpo
alrededor del polo.
CENTRO INSTANTANEO DE
ACELERACIONES
• Si un cuerpo rígido está en movimiento rototraslatorio, en
su sección S existe un único punto Q cuya aceleración es
nula en un instante y se llama centro instantáneo de
aceleraciones.
• a)se calcula el valor del ángulo µ empleando
• µ = artg(  / 2 )
• b)Trazamos la recta AE a partir del punto A ,bajo la
dirección definida por el ángulo µ, referida al vector aA.
• c)Trazamos sobre la línea AE un segmento AQ igual a

el punto Q determinado de esta manera, será el


centro instantáneo de aceleraciones.
Aceleraciones en el movimiento plano
Los módulos de las aceleraciones son proporcionales
en cada instante a las distancias a C.
LOCALIZACIÓN DEL CENTRO DE ACELERACIONES
Imagen de velocidades
• Si a un sistema de vectores concurrentes se
multiplica por un escalar cualquiera,
cambiaran sus módulos y sus extremos libres
forman una figura análoga a la original. Se
forman figuras semejantes también si se
localizan los vectores velocidad en los
respectivos puntos, esto equivaldría a sumar
a los vectores posición de los puntos
respecto al centro instantáneo de rotación C
vectores que se obtienen, multiplicando estos
últimos por  y girándolos 90° en sentido de
la rotación.
imagen de velocidades

Si ω es un escalar resulta
IMAGEN POLAR DE VELOCIDADES

Si a partir de C se toman vectores equipolentes a las


velocidades de los puntos (A; B; D; etc.) se obtiene
otra figura semejante a las anteriores, esta es la
imagen polar de velocidades.
IMAGEN DE ACELERACIONES
Sean A, B y D tres puntos de una figura en movimiento plano y C el centro de
aceleraciones. Si a los vectores (A-C), (B-C) y (D-C) se los multiplica por y se
los hace girar en el sentido de α un ángulo igual a arctg(α/ω2) alrededor de C
Los extremos libres de estos vectores (aceleraciones de los puntos respectivos) conforman una
figura abd semejante. Se ha obtenido la IMAGEN POLAR DE ACELERACIONES.
Si los vectores aceleración se trazan todos a partir de sus respectivos puntos se obtienen
puntos tales como los A’,B’ Y D’ que forman una figura semejante a la ABD que es la IMAGEN
DE ACELERACIONES.
Problema 6: Determinar la velocidad del punto k de un mecanismo de cuatro órganos
OA, AB, BO1 en la posición indicada. En ese momento la barra OA, de 20 cm. de
longitud, tiene una velocidad angular  = 2 rad./seg. En sentido horario. El punto k
está ubicado en el centro de la barra BO1.
Una barra AB efectúa un movimiento plano. La velocidad del punto
A forma con la barra el ángulo 30° y es igual en magnitud, en el
instante considerado, a 5 m/s. En el mismo instante la velocidad del
punto B forma un ángulo de 60º con la prolongación de la barra.
Determinar la magnitud de la velocidad del punto B, la posición del
centro instantáneo de velocidad así como la velocidad angular de la
barra si su longitud AB=2m Hallar la velocidad del punto D o sea del
centro de la barra