DINAMICA

SEMANA 13 (Sesión 1 y 2)

CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS

Edwin Ernesto Lovón Sánchez

Dr. (c) - MBA Ing. - Civil - Lic. Adm.

Tomado de:
BEER JHONSON CORNWEL
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA
NOVENA EDICIÓN 2010 Mc Graw Hill México
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
15.1 Introducción
15.2 Traslación
15.3 Rotación alrededor de un eje fijo
15.4 Ecuaciones de la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un
eje fijo
15.5 Movimiento plano general
15.6 Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano
15.7 Centro instantáneo de rotación en el movimiento plano
15.8 Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano
15.10 Razón de cambio de un vector con respecto a un sistema de
referencia en rotación
15.11 Movimiento plano de una partícula relativa a un sistema de
referencia en rotación. Aceleración de Coriolis
15.12 Movimiento alrededor de un punto fijo
15.13 Movimiento general
15.14 Movimiento tridimensional de una partícula con respecto a un
sistema de referencia en rotación. Aceleración de Coriolis
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO: INTRODUCCION 1)
En este capitulo vemos la cinemática de cuerpos rígidos. Las relaciones existentes
entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes
partículas que forman un cuerpo rígido. Los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rígido son:

1. Traslación, cuando toda línea recta dentro del cuerpo mantiene la misma dirección durante el
movimiento. También puede observarse que en la traslación todas las partículas que constituyen
el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas, se
afirma que el movimiento es una traslación rectilínea (figura 1); si las trayectorias son líneas
curvas, el movimiento es una traslación curvilínea (figura 2).
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO: INTRODUCCION (2)
Los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rígido son:

2. Rotación alrededor de un eje fijo. En este movimiento, las partículas que forman al cuerpo rígido
se mueven en planos paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo
(figura 3). Si este eje, llamado eje de rotación, interseca al cuerpo rígido, las partículas localizadas
sobre el eje tienen velocidad cero y aceleración cero.
La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de traslación curvilínea. Por ejemplo, la placa que
se muestra en la figura a) es una traslación curvilínea, con todas sus partículas moviéndose a lo largo
de círculos paralelos, mientras que la placa que se muestra en la figura b) está en rotación, con todas
sus partículas moviéndose a lo largo de círculos concéntricos Fig 3
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO: INTRODUCCION (3)
Los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rígido son:

3. Movimiento plano general. Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es, movimientos
en los cuales todas las partículas del cuerpo se mueven en planos paralelos. Cualquier
movimiento plano que no es ni una rotación ni una traslación se conoce como un movimiento
plano general. En las figuras se dan dos ejemplos de movimiento plano general.
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO: INTRODUCCION (4)
Los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rígido son:

4. Movimiento alrededor de un punto fijo. Es el movimiento tridimensional

de un cuerpo rígido unido a un punto fijo O, por ejemplo, el movimiento de un
trompo sobre un piso rugoso (figura), se conoce como movimiento alrededor
de un punto fijo.

5. Movimiento general. Cualquier movimiento de un cuerpo rígido que no entra en ninguna de

las categorías anteriores se conoce como movimiento general.
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
2. TRASLACIÓN
Un cuerpo rígido está en traslación, si todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la
misma aceleración en cualquier instante dado (figura b y c).

En el caso de traslación curvilínea, la velocidad y la aceleración cambian en dirección, así como

en magnitud, en cada instante.

En el caso de traslación rectilínea,

todas las partículas del cuerpo se
mueven a lo largo de líneas rectas
paralelas, y su velocidad y
aceleración se mantienen en la
misma dirección durante el
movimiento completo.
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
2. TRASLACION
Dado un cuerpo rígido en traslación (ya sea rectilínea o curvilínea), donde A y B son
dos de sus partículas cualesquiera (figura) y se llamamos 𝒓𝑨 y 𝒓𝑩 a los vectores de posición de A
y B con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante 𝒓𝑩/𝑨 el vector que une A y B se
escribe:
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
3. ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Dado un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo AA. Sea P un punto del cuerpo y r su vector
de posición con respecto a un sistema de referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el sistema
de referencia está centrado en el punto O sobre AA y que el eje z coincide con AA (figura).

Sea B la proyección de P sobre AA; puesto que P debe permanecer a una

distancia constante de B, describirá un círculo de centro B y de radio
r senϕ , donde ϕ denota el ángulo formado por r y AA.

La posición de P y del cuerpo completo está definida totalmente por

el ángulo que forma la línea BP con el plano zx. El plano se conoce
como COORDENADA ANGULAR del cuerpo y se define como positiva
Cuando va en sentido contrario al de las manecillas del reloj desde A.

La coordenada angular se expresará en radianes (rad) o, en

ocasiones, en grados (°) o revoluciones (rev), donde

1 rev = π rad = 360°

 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
3. ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
3. ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

VELOCIDAD ANGULAR ω
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
3. ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

ACELERACIÓN ANGULAR α
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
3. ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Rotación de una placa representativa. La rotación de un cuerpo rígido
alrededor de un eje fijo puede definirse mediante el movimiento de una
placa representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de
rotación.
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
4. ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACION DE UN
CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
4. ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACION DE UN
CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.1

La carga B se conecta a una polea doble mediante uno de los dos cables inextensibles que se
muestran. El movimiento de la polea se controla mediante el cable C, el cual tiene una
aceleración constante de 9 in./𝑠 2 y una velocidad inicial de 12 in./s, ambas dirigidas hacia la
derecha. Determine
a) el número de revoluciones ejecutadas por la polea en 2 s,
b) la velocidad y el cambio en la posición de la carga B después
de 2 s, y
c) la aceleración del punto D sobre el borde de la polea interna
cuando t = 0.

DATOS
Velocidad inicial de c 𝑣𝐶𝑜 = 12 in / s
Aceleracion de c 𝑎𝐶𝑜 = 9 in /𝑠 2
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.1
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.1
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.1
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
5. MOVIMIENTO PLANO GENERAL
El movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una traslación ni una rotación.
Sin embargo, como se verá, un movimiento plano general siempre puede considerarse como la
suma de una traslación y una rotación.
Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta (figura 15.12). A lo largo de cierto
intervalo, dos puntos dados A y B se habrán movido, respectivamente, desde A1 hasta A2 y desde
B1 hasta B2. El mismo resultado podría obtenerse mediante una traslación que llevaría a A y a B
hacia A2 y B1 (la línea AB se mantiene vertical), seguida por una rotación alrededor de A que
llevaría a B a B2. Aunque el movimiento de giro original difiere de la combinación de traslación y
rotación cuando estos movimientos se toman en forma sucesiva, el movimiento original puede
duplicarse de manera exacta mediante una combinación de traslación y rotación simultáneas.
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
5. MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Otro ejemplo de movimiento
plano lo proporciona la figura,
la cual representa una varilla
cuyos extremos se deslizan a
lo largo de una pista horizontal
y una vertical, respectivamente.
Este movimiento puede
sustituirse por una traslación
en una dirección horizontal y
una rotación alrededor de A
(figura a) o
por una traslación en una
dirección vertical y una
rotación alrededor de B
(figura b).
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
6. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA
EN EL MOVIMIENTO PLANO
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
6. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA
EN EL MOVIMIENTO PLANO
Como ejemplo, se necesita considerar otra vez la varilla AB de la figura 15.13. Suponiendo que
se conoce la velocidad 𝒗𝑨 del extremo A, se propone encontrar la velocidad 𝒗𝑩 del extremo B y
la velocidad angular de la varilla, en términos de la velocidad 𝒗𝑨, la longitud l y el ángulo . Al
elegir A como un punto de referencia, se expresa que el movimiento dado es equivalente a la
traslación con A y una rotación simultánea alrededor de A (figura 15.16). La velocidad absoluta de
B debe entonces ser igual a la suma vectorial
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
6. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA
EN EL MOVIMIENTO PLANO
El mismo resultado se obtiene utilizando B como un punto de referencia. Al descomponer el
movimiento dado en una traslación con B y una rotación simultánea alrededor de B (figura 15.17),
se escribe la ecuación
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.2
En el engrane doble que se muestra rueda sobre una cremallera estacionaria inferior;
la velocidad de su centro A es 1.2 m/s dirigida hacia la derecha. Determine
a) la velocidad angular del engrane,
b) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engrane
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.2
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.2
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.2
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.3
En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido
de las manecillas del reloj de 2 000 rpm. Para la posición indicada de la manivela, determine
a) la velocidad angular de la biela BD,
b) la velocidad del pistón P.
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.3
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.3
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO:
PROBLEMA RESUELTO 15.3