PASO 3 - PROGRAMAR POR MEDIO DE SOFTWARE LOS MOVIMIENTOS DE

UN ROBOT.

LUIS EDUARDO URRESTE MELO COD. 6322073

TUTOR:

MANUEL ENRIQUE WAGNER

Curso:

ROBÓTICA AVANZADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

CEAD – PALMIRA

Noviembre de 2017
 INTRODUCCIÓN

Se realizó el siguiente programa en el cual el brazo robotico, toma elementos y los coloca
en una banda transportadora y luego de pasar por los sensores los almacena
ordenadamente en una caja, separándolos por el tamaño, y luego de llenar las cajas los
coloca en un estante finalizando el trabajo. Este se realizó con el programa Robocell

Los movimientos del robot se programan en robocell, estos se programan en secuencia,

enseñando al robot los distintos movimientos que debe realizar dando a estos números
característicos, se configuran en cada movimiento la velocidad o el tiempo en el que este se
realiza, estos movimientos se pueden realizar manualmente, articulación por articulación o
por medio de los ejes XYZ del efector final.
 OBJETIVOS.

 Revisar y apropiar el ambiente del software robocell, para dar solución a los
requerimientos de la guía integrada de actividades.

 Dar uso del software CellSetup, para diseñar el ambiente en el cual se

desarrollara el programa.

 Integrar el diseño realizado en el CellSetup, al proyecto realizado en

Robocell, para dar solución al problema planteado.
PASO 3 - PROGRAMAR POR MEDIO DE SOFTWARE LOS MOVIMIENTOS DE
UN ROBOT.

PASOS, FASES O ETAPA DE LA ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE A

DESARROLLAR

El trabajo a desarrollar en esta tercera unidad consta de 5 pasos:

Fase 1: Revisar los temas de la Unidad 3 del curso, haciendo uso de las referencias
bibliográficas dadas en el entorno de conocimiento. Verificar el manual de trabajo en
Robocell.

Fase 2: Realizar el algoritmo de trabajo de cada uno de los robots, en los cuales se deben
incluir sensores para la detección de los elementos.

Fase 3: Construir el ambiente de trabajo de los robots, haciendo uso de la aplicación

Cellsetup de Robocell.

Fase 4: Realizar la programación de los dos robots, uno para la selección de los elementos
sobre la banda transportadora y otro para la organización de las cajas en la estiba de
madera.

Fase 5: Socializar y consolidar en un solo documento grupal, el desarrollo del problema

planteado.
 ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Problema

Para el desarrollo del problema se recomienda la instalación del software Robocell.

Realizar la programación de dos robots, los cuales deberán de realizar la selección de

productos que se desplazan sobre una banda transportadora, colocarlos en una caja de
manera ordenada y una vez llena, dicha caja será arrumada correctamente sobre una estiba
de madera.

Se deben colocar elementos de diferentes tamaños, el robot seleccionará solo un tamaño y

lo depositará en una caja de mañera organizada.

Una vez llena la caja, un segundo robot colocará la caja en una estiba de madera,
igualmente, de manera organizada
DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS PROPUESTOS

PANTALLASO INICIAL DEL PROGRAMA

PANTALLASO LLENANDO LAS CAJAS

PANTALLASO FINAL DEL PROGRAMA
 CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN EN ROBOCELL

Remark: ********************************************************

Remark: ROBOTICA AVANZADA

Remark: PRESENTADO POR:

Remark: LUIS EDUARDO URRESTE MELO

Remark: CODIGO: 6322073

Remark: *********************************************************

Remark: ************INICIO DEL PROGRAMA*************

INICIO:

Start Conveyor Axis 7 at Speed 50 (%) in Minus Direction

Remark: *************SENSORES DE ENTRADA**********

CHECK_SENSOR:

Disable Input Interrupt 1

Disable Input Interrupt 2

Disable Input Interrupt 3

Disable Input Interrupt 4

Remark: subrutina para trasladar el cubo a la banda

CUBO A LA BANDA:

Open Gripper

Wait 2 (10ths of seconds)

If Input 1 On Jump to TAMAÑO_1

If Input 2 On Jump to TAMAÑO_2

Jump to INICIO
Remark: ***************FEEDER***************

CHECK_FEEDER:

Turn On Output 1

Turn Off Output 1

Go to Position 2 Fast

Go to Position 3 Fast

Close Gripper

Go to Position 2 Fast

Go to Position 4 Fast

Open Gripper

Go to Position 1 Fast

If Input 3 On Jump to CAJAS

Jump to INICIO

Remark: ********SUBRUTINA 1************

TAMAÑO_1:

Stop Conveyor Axis 7

Go to Position 1 Speed 50 (%)

Go to Position 6 Speed 50 (%)

Go to Position 5 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go to Position 6 Fast

Go to Position 7 Fast

Go to Position 8 Fast

Open Gripper

Go to Position 7 Fast
Jump to CHECK_FEEDER

Remark: ****************SUBRUTINA 2*************

TAMAÑO_2:

Stop Conveyor Axis 7

Go to Position 1 Fast

Go to Position 6 Speed 50 (%)

Go to Position 9 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go to Position 6 Fast

Go to Position 10 Fast

Open Gripper

Go to Position 1 Fast

If Input 4 On Jump to CHECK_FEEDER

Jump to INICIO

Remark: *********SUBRUTINA CAJAS LLENAS******

CAJAS:

Open Gripper

Go to Position 7 Speed 50 (%)

Go to Position 11 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go to Position 7 Speed 50 (%)

Go to Position 12 Speed 50 (%)

Go to Position 13 Speed 50 (%)

Open Gripper

Go to Position 12 Speed 50 (%)

Go to Position 7 Speed 50 (%)

Go to Position 14 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go to Position 7 Speed 50 (%)

Go to Position 12 Speed 50 (%)

Go to Position 16 Speed 50 (%)

Go to Position 15 Speed 50 (%)

Open Gripper

Go to Position 1 Speed 50 (%)

End
 CONCLUSIONES.

 Se identificaron los distintos movimientos que puede realizar el robot, mediante las
distintas ventanas de movimientos del Robocell

 Mediante el software CellSetup, se pudo realizar el ambiente 3D, que cumpliera con
las especificaciones solicitadas en la guía.

 Se observo que el software de Robocell es muy limitado en herramientas y facilidad

en la movilidad, de las piezas y adecuaciones del robot, además que solo permite
colocar un solo robot, y pues esto disminuye la velocidad de trabajo en el programa,
sin embargo es una excelente herramienta para aprender a trabajar con robots y
poder comprender su lógica y asimiliacion del mismo.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Barrientos, Antonio, Peñín, Luis Felipe, and Balaguer, Carlos. (2007). Fundamentos
de robótica (2a. ed.). Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10566097
&p00=fundamentos+de+robotica

 Kumar Saha, Subir. (2000). Introducción a la robótica. Recuperado de:

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10515179
&p00=introduccion+a+la+robotica

 Wagner, M. (2017). Programación de tareas robóticas. Colombia. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/12454