SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL

PLAN DE TRABAJO
DEL ESTUDIANTE
 TRABAJO FINAL DEL CURSO

1. INFORMACIÓN GENERAL

Apellidos y Nombres: ID: -----------------

Dirección Zonal/CFP: Lima callao
Carrera: Técnicas en ingeniería electrónica Semestre: vii
Curso/ Mód. Formativo Robótica industrial
Diseño de un sistema robótico que separe objetos desplazados por la faja
Tema del Trabajo:
transportadora

2. PLANIFICACIÓN DEL TRABAJO

N ACTIVIDADES/
CRONOGRAMA/ FECHA DE ENTREGA
° ENTREGABLES
1 Búsqueda de Información 13/06
2 Recolectar información 08/09
3 Manejo de Programa 08/09
4 Proceso de ejecución 08/11
5 Informe técnico 09/12
6 Presentación de trabajo 10/12

3. PREGUNTAS GUIA
Durante la investigación de estudio, debes obtener las respuestas a las siguientes interrogantes:

Nº PREGUNTAS
Describir las partes principales de un robot: Manipulador, controlador, consola de
1 operación.

2
Describir los sistemas coordenados de referencia del robot
3
Describe los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots.
4
Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación RobotStudio.
5
Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación KUKA SimPro.
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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

HOJA DE RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS GUÍA

1. Describir las partes principales de un robot: Manipulador, controlador, consola de

operación
Manipulador: es el componente mecánico que permite el movimiento general de las cuatro
partes: base, cuerpo, brazo y antebrazo.
Controlador: Es el dispositivo encargado de regular el movimiento de todos de los elementos
del manipulador, y de realizar los cálculos y procesado de la información.
Consola de operación: Las consolas de operación se utilizan para programar los puntos de
funcionamiento en el orden correcto de la operación.

2.
Describir los sistemas coordenados de referencia del robot
-Robot de coordenadas cartesianas posee tres articulaciones lineales colocadas de acuerdo con
la posición XY, operaciones de paletización y gran precisión.
-Robot de coordenadas cilíndricas posee una articulación giratoria y una lineal, sin embargo, el
movimiento esta restringido a lo largo de la diagonal superior e inferior, lo que hace difícil
utilizarlo en otras tareas.
-Robot cilíndricos y esféricos el rango de operación se extiende hacia arriba y abajo permite
que los brazos del robot se muevan más arriba y más abajo que el cuerpo del robot.

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3.
Describe los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots.
Actualmente existe una gran variedad de software que permiten e interactuar con un proceso.
el procedimiento para simular y programar un sistema robotizado de clasificación de piezas
empleando el software Cosimir. Este software permite almacenar hasta un Maximo de 999
posiciones, Las instrucciones comúnmente usadas son: MO (Move), MS (Move Straight),
MTS (Move Tool Straight), DJ (Draw Joint), ED (End), GO (Grip Open), GC (Grip Close), IC
(Increment counter), GS (Go Sub), MJ (Move Joint), SP (Speed), SC (Set Counter), TI
(Timer), etc.

4. Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación RobotStudio.

Posee una posición (x, y, z definidos en un sistema de coordenadas), una orientación (rx, ry,
rz), que cuando el robot la alcanza alinea el TCP (Tool Central Point) con dicho valor, y una
configuración, que especifican la forma en el que el robot debe alcanzar el

objetivo. 
RS-WCS Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio
RC-WCS El sistema de coordenadas mundo tal como está definido en el controlador de robot.
BF Base de coordenadas de la base del robot
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TCP Punto central de la herramienta

P Objetivo de robot
TF Base de coordenadas de la tarea
5. Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación KUKA SimPro
Sistema de referencia: Ejes específicos, world tool, base
Movimiento PTP se desplaza un movimiento a un punto destino, tomando trayectoria.
Movimiento Lin: eje del robot se coordina entre si de tal manera TCP recta.
Movimiento Circ: recorrido de un inicio a un final de trayectoria circular.
Movimiento Spline obtener resultado Lin y Circ.

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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

HOJA DE PLANIFICACIÓN

PROCESO DE EJECUCIÓN
SEGURIDAD / MEDIO AMBIENTE /
OPERACIONES / PASOS /SUBPASOS NORMAS -ESTANDARES
La función principal del robot implementado es
seleccionar las cajas por su color y trasladarlas a las
fajas correspondientes y las cajas que no cumplan
con el estándar y la calidad de fabricación son
separadas del proceso para su revisión.
Este trabajo consiste en el usos sostenible y cuidado
del medio ambiente.
En el paso 1, selección las cajas de color verde y los
traslada a la faja transportado para que lleve al objeto
hacia el lado derecho del mismo modo se identifica el
objeto con un sensor color y contabilizado por el
programa..
En el paso 2, selección las cajas de color azul los
cuales son trasladados a la mesa giratoria del mismo
modo son contabilizados con un sensor color y
contabilizado por el programa..
En el paso 3, selección de las cajas de color rojo los
cuales son trasladados a la faja transportadora
correspondiente para ser llevados al lado izquierdo
del robot, del mismo son detectados con el sensor
color y contabilizado por el programa..

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INSTRUCCIONES: debes ser lo más explícito posible. Los gráficos ayudan a transmitir
mejor las ideas. No olvides los aspectos de calidad, medio ambiente y SHI.

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DIBUJO / ESQUEMA/ DIAGRAMA

[NOMBRE DEL TRABAJO]

[APELLIDOS Y NOMBRES] [ESCALA]

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LISTA DE RECURSOS

INSTRUCCIONES: completa la lista de recursos necesarios para la ejecución del trabajo.

1. MÁQUINAS Y EQUIPOS
Robot de RUWA2J
Fajas transportadoras
Mesa giratoria

3. HERRAMIENTAS E INSTRUMENTOS
Gripper Clasico

5. MATERIALES E INSUMOS
Cajas de diferentes colores