TECNOLOGICO NACIONAL DE

MEXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SAN LUIS

POTOSÍ

Departamento de Eléctrica, Electrónica y Mecatrónica

Manual de Prácticas de la materia Robótica para

estudiantes de la carrera de Ingeniería Mecatrónica
“Prácticas 1 y 2”
Nombre del Facilitador: M.I. Elizabeth Rivera Bravo

Nombre del Alumno:

• Camacho Saavedra Irving Jossue

• Carrizales Galarza Andrés
• Quiroz Martínez Naresh Hazael

Soledad de Graciano Sánchez, S.L.P., a 12 de febrero del 2023

Contenido:

I. Número de práctica 1
II. Nombre: Reconocimiento de las partes de un sistema robótico

Objetivo Específico: Realizar el reconocimiento de las partes de un sistema robótico

III. Competencia(s) a desarrollar.

• Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de

libertad y espacio de trabajo de dicho manipulador las disciplinas que intervienen en su
análisis y diseño.
• Manipula un robot industrial en forma manual a través de sus diversos sistemas de
referencia para ubicar la herramienta de trabajo en puntos de interés.
• Capacidad de análisis y síntesis.
• Capacidad de organizar y planificar.
• Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes diversas.
• Trabajo en equipo.
• Capacidad de aplicación de los conocimientos en la práctica.
IV. Introducción

En esta época de grandes avances tecnológicos y científicos los robots han

incrementado su popularidad, debido a las grandes ventajas que tiene su uso en un proceso
automatizado de producción.

Se define automatización como el “control automático de manufactura de productos por

medio de etapas sucesivas; uso de equipo automático para ahorrar trabajo manual y mental.”

Con esta definición como antecedente, se observa que cada vez más al automatizar, muchos
empresarios de diferentes sectores introducen robots en sus procesos, debido a que los
robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida, barata y precisa que
los seres humanos.

De acuerdo a Fu, González y Le(1988), la palabra robot proviene del checo Robota.
Que significa trabajo.

El diccionario Webster define a un robot como “un dispositivo automático que efectúa funciones
ordinariamente asignadas a los seres humanos”, una definición utilizada por el Robot Institute
of America (RIA) establece “Un robot es un manipulador reprogramable multifuncional
diseñado para mover materiales, piezas o dispositivos especializados, a través de movimientos
programados variables para la realización de una diversidad de tareas”

Un robot manipulador está formado por una serie de eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Este movimiento
es producido por los actuadores. El último elemento se denomina “elemento terminal”, que
normalmente puede ser una pinza, herramienta o ventosa. Además de la estructura y
herramienta ya mencionadas, el sistema robótico está constituido por otros elementos, como
sensores tanto internos como externos, actuadores, el sistema de alimentación, la unidad de
control e incluso su lenguaje de programación. Hasta el momento no existe una
estandarización referente al lenguaje de programación. Cada sistema robótico y marca
comercial tiene su propio lenguaje de programación.

Procedimiento de encendido seguro del robot.

Se debe encender primero la unidad de control, aparecerán una serie de mensajes en la

pantalla del teach pendant, dejar que termine este proceso, después girar la perilla de del
teach pendant a la posición de encendido correspondiente, verificar que no esté activo ningún
paro de emergencia, ni en la unidad de control, ni en el teach pendant, si así fuera gire a la
derecha el botón de hongo color rojo que corresponde a los paros de emergencia, luego
sujete el deadman en la posición intermedia, resetear la fallas, el sistema está listo para
trabajar con él.

Procedimiento de apagado seguro del robot.

Coloque al robot en posición de home. Se debe apagar primero el teach pendant, girar la
perilla de encendido del teach pendant a la posición de apagado, suelte el deadman, si lo
desea coloque uno de los paros de emergencia, apague la unidad de control, coloque el teach
pendant en su funda.

V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de estudio

vigente. 1.6, 1.7, 1.8, 1.9 y 1.10
Aplicación en el contexto.

En esta práctica se realiza una reconocimiento de los sistemas robóticos existentes en

el laboratorio de Electrónica, lugar donde se encuentran instalados los robots Fanuc, que son
utilizados para la materia Robótica de la carrera de Ingeniería mecatrónica del TecNM-ITSLP
El estudiante aprende a identificar los componentes de un robot industrial Fanuc para
determinar los grados de libertad y espacio de trabajo de dicho manipulador, reconoce las
disciplinas que intervienen en su análisis y diseño. Manipula un robot industrial Fanuc en
forma manual a través de del Teach pendant y reconoce sus diversos sistemas de referencia
para ubicar la herramienta de trabajo en puntos de interés particulares. Realiza trabajo en
equipo y aplica los conocimientos en la práctica. Esto será especialmente útil para el
estudiante cuando realice aplicaciones de Robótica en la industria.
VI. Medidas de seguridad e higiene

Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de Electrónica)

Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:

• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
VII. Material y equipo necesario

Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro
formato electrónico

VIII. Metodología.

Observe, analice, e identifique los componentes de los robots existentes en el

laboratorio, poniendo especial atención en el robot industrial Fanuc, luego determine los
grados de libertad y espacio de trabajo de dicho manipulador.

Observe en las siguientes fotografías de las figuras 1.1 y 1.2 el botón de paro de
emergencia del robot, tanto en la unidad de control como en el Teach Pendant. Realice esta
misma observación en los robots del laboratorio. Tome una fotografía como evidencia.

Figura 1.1 Botón de paro de emergencia en la

Unidad de Control de un robot Fanuc Figura 1.2 Botón de paro de emergencia en el
Teach Pendant de un robot Fanuc
 Botón de emergencia en la unidad de control

Botón de emergencia en el Tech Pendant

Para los robots existentes en el laboratorio realice lo siguiente:

• Obtenga una o varias fotografías de calidad donde usted pueda claramente indicar que
tipo de estructura tiene este robot.
Este robot tiene una estructura antropomórfica con 6 ejes

• ¿Qué tipo de herramienta tiene el robot que está analizando?

Tiene una pinza, que sirve para transportar o sujetar piezas

• ¿Cuál es la marca comercial del robot?

FANUC
 • ¿De qué tipo son cada una de sus juntas?

Tiene 5 juntas rotacionales

• ¿Cuántos grados de libertad tiene cada robot? (indique por separado)

El robot tiene 6 grados de libertad

• ¿Cómo es su espacio de trabajo? Indíquelo

 • ¿Cómo es su unidad de control?
El controlador R-30iA Mate compacto se basa en la fiabilidad del controlador estándar de
FANUC R-30iA. Está disponible como un montaje en rack que encaja en un rack de 19 "de la
electrónica estándar. Es útil en aplicaciones de clima controlado como laboratorio de alimentos,
productos farmacéuticos, médicos y los centros educativos.
Las interfaces de Mate R-30iA con el estándar de FANUC iPendant son de fácil programación.
El iPendant a color, teachpendant esté preparado para Internet.

• ¿Cómo es su teach pendant?

• En una fotografía señale las juntas del robot, tanto en el robot como en el Teach
Pendant
 • Señale los actuadores que están presentes en el robot

En este robot tenemos actuadores neumáticos, los cuales son más eficientes que los hidráulicos
y el fin que tiene este tipo de actuador es ayudar a abrir y cerrar la pinza (elemento final)
 Después de haber contestado las preguntas anteriores, medite y mencione ¿cuáles son
las disciplinas que intervienen en el análisis y diseño de los robots que ha revisado?
La mecánica, la informática, la inteligencia artificial, la domótica, la programación, la
animatrónica, el álgebra, la ingeniería de control entre otras.

Figura 1.3 Indicación de como sujetar el

interruptor deadman del Teach Pendant para
los robots Fanuc
Figura 1.4 Robot Fanuc LRMate 200iC

Finalmente realice el procedimiento de encendido seguro del robot señalado en la parte

introductoria de esta práctica. Reconozca las posiciones del deadman switch como muestra la
Figura 1.3 y señálelas en la figura 1.4, y luego mueva a través del Teach pendant las juntas
en modo Joint.

Coloque nuevamente el robot en posición de home.

Realice el procedimiento de Apagado seguro.

IX. Sugerencias didácticas.

Antes de comenzar a mover el robot familiarícese con todo el sistema, mueva el robot a
una velocidad baja, menor preferentemente al 30%. Siga las reglas de seguridad para el
trabajo con robots. Son objetos de trabajo, no juguetes. Por su seguridad y la de su equipo de
trabajo respete el reglamento del laboratorio.
X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).

a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para

evaluar procedimiento y desempeño.
El desempeño en esta práctica fue el adecuado, ya que nunca habíamos manejado
e incluso tenido contacto con un robot industrial, gracias al análisis del robot y
aplicando los conocimientos requeridos en las materias cursadas previamente, se
observó la aplicación de la evolución de la ingeniería a lo largo del tiempo.

b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más significativos,

donde incluya el cumplimiento o no del objetivo
El objetivo sí se cumplió, ya que reconocimos de las partes del robot prácticamente
al instante, se agregaron algunos elementos más que previamente no los habíamos
considerado, como lo son los actuadores, el Teach Pendant, la unidad de control e
incluso el área de trabajo. Por el resto de elementos que intervienen como lo son los
grados de libertad, las juntas y los tipos de movimiento que tiene el robot no hubo
mayor complicación al reconocerlos e identificar su clasificación.
c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este
experimento.
Recomiendo haber puesto atención en las clases de la materia de Mecanismos, así como de la
de Diseño de Elementos Mecánicos, ya que son de suma importancia en la cuestión de los
grados de libertad, movimientos de una junta y su análisis matemático.

XI. Bibliografía.

1. Barrientos, A. ; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica. Editorial

McGraw Hill. España.
2. Craig, J. J. (2006). Robótica. Editorial Pearson. México.
3. Crane, C. D., y Duffy, J. 2008. Kinematic Analysis of Robot Manipulators. Editorial
Cambridge University Press. Estados Unidos de América.
4. Fanuc Robotics Mexico. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.fanucrobotics.com.mx
5. Fu, K.; Lee, C., y González, R. 1988. Robótica: Control, detección, visión e inteligencia.
Editorial McGraw-Hill. España
6. Kuka. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/en/
7. Niku, S. B. 2001. An Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications. Editorial
Prentice-Hall. Estados Unidos de América
8. Rafael, K., y Santibáñez, V. 2003. Control de movimiento de robots manipuladores.
Editorial Pearson Educación. México.
9. Rentería, A. y Rivas, M. 2000. Robótica industrial: Fundamentos y aplicaciones.
Editorial Mc Graw Hill. España.
10. Reyes Cortes, F. 2012. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Editorial Alfaomega.
México.
11. Saha, S. K. 2010. Introducción a la Robótica. Editorial Mc Graw Hill. México
12. Spong, M. y Vidyasagar, M. 1989. Robot Dynamics & Control. Editorial John Wiley &
Sons. Estados Unidos de América
13. Spong, M., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. 2005. Robot Modeling and Control.
Editorial John Wiley & Sons. Estados Unidos de América
14. Stadler, W. 1995. Analytical Robotics and Mechatronics. Editorial Mc Graw Hill. Estados
Unidos de América
15. Yaskawa Motoman Robotics. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de http://www.m
 Número de práctica 2
I. Nombre: Modos Joint y World de un robot Fanuc

Objetivo Específico: Conocer los modos Joint y World de un robot Fanuc y

experimentar con el robot.

II. Competencia(s) a desarrollar.

• Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de

libertad y espacio de trabajo de dicho manipulador las disciplinas que intervienen en su
análisis y diseño.
• Manipula un robot industrial en forma manual a través de sus diversos sistemas de
referencia para ubicar la herramienta de trabajo en puntos de interés.
• Realizar análisis cinemáticos a robots industriales para la obtención de los modelos
matemáticos que definen la ubicación espacial, la velocidad y la trayectoria del órgano
terminal.
• Capacidad de análisis y síntesis.
• Capacidad de organizar y planificar.
• Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes diversas.
• Trabajo en equipo.
• Capacidad de aplicación de los conocimientos en la práctica.

III. Introducción.

El reconocimiento de las partes que componen el teach pendant es particularmente

importante porque a través de este se realizarán la mayor parte de las funciones y actividades
con las que se trabaje el robot Fanuc. A continuación, la figura 2.1 nos muestra las partes que
componen el teach pendant. Se pueden observar a simple vista: la pantalla, el botón de
encendido, el botón de paro de emergencia, las teclas de funciones que pueden tener más de
un propósito, el conjunto de teclas teach, que servirán en prácticas posteriores para crear y
ejecutar programas, teclas de cursores o flechas, teclas de juntas, y otras teclas con propósito
específico como shift, reset, position, fwd, bwd y otras más que serán analizadas en este
experimento.

Figura 2.1 Teach pendant de un Robot Fanuc

Para la presente práctica se conocerán los modos Joint y World de un robot Fanuc y se
experimentarán con el robot, para identificar claramente las características y diferencias de
cada uno de ellos.

JOINT
En el sistema de coordenadas específicas JOINT, cada eje puede desplazarse en
forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. El movimiento en JOINT se mide en
“grados º”. Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6, que
pueden ser visualizadas en la pantalla del teach pendant con la tecla position.

WORLD (Coordenadas Absolutas fijas)

El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas,
tridimensional, estático, universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no
físico, sobre cada unidad mecánica, este es un sistema definido por el propio software,
especialmente diseñado para movimientos cartesianos absolutos. Viene definido de fábrica y
es fijo e inamovible. Al mover el robot, éste se mueve y gira el TCP (Tool center point) sobre
las direcciones y sentidos del sistema de coordenadas World (propio del robot), que
normalmente se encuentra ubicado en la base del robot. En este sistema el robot moverá
todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la herramienta.
En World, el punto de referencia o coordenada (X=0,Y=0,Z=0) se encuentra en la base del
robot, cuando se revisa la ubicación de la herramienta con la tecla position, esta posición
corresponde a un punto respecto a la base.
Con la tecla position, puede observarse que una posición de la herramienta con respecto a la
base puede venir expresada de dos maneras:
• En JOINT: Valores angulares de cada eje (en grados).
• En coordenadas CARTESIANAS: Coordenadas cartesianas del TCP respecto a un
sistema de referencia, normalmente se expresa con 6 elementos X, Y, Z, W, P, R
donde:
• X, Y, Z son las coordenadas en mm. del TCP respecto a la base.
• W, P, R son las coordenadas en grados de orientación de giro TCP respecto a los ejes
X, Y, Z del Marco de Usuario activo(número de tool o herramienta) utilizado en ese
momento.
IV.Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de estudio
vigente. 1.10, 2.3 y 2.4

Aplicación en el contexto.

Durante esta práctica el estudiante identifica los componentes de un sistema de robot

industrial Fanuc para determinar los grados de libertad, trabajando el sistema en modo Joint y
el espacio de trabajo de dicho manipulador tanto en la estructura del robot como en el teach
pendant del mismo sistema robótico, a la vez que manipula el robot industrial en forma manual
y aprende a ubicar el sistema de referencia en la base del robot, aplicando la regla de la mano
derecha, para colocar la herramienta de trabajo en diferentes puntos de interés, dependiendo
del modo de trabajo en el que se encuentre el robot. En esta práctica también se aprende a
controlar la velocidad del robot y la trayectoria del elemento terminal. El estudiante realiza
trabajo en equipo y aplica los conocimientos en la práctica. Las competencias adquiridas en
esta práctica serán especialmente útiles para el estudiante cuando realice aplicaciones de
Robótica en la industria.
V. Medidas de seguridad e higiene

Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de Electrónica)

Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:

• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.

VI. Material y equipo necesario

Material
1 Cuaderno de notas
1 Cámara fotográfica
1 Manual de Robots Fanuc en
formato electrónico
Equipo
1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Flexómetro
VII. Metodología

• Realice el procedimiento de encendido seguro del robot, marcado en la práctica 1 de

este manual.
• A continuación, observe con detenimiento las siguientes teclas, señaladas en la Tabla
2.1 que serán de especial interés en este experimento.

Tabla 2.1 Teclas del teach pendant para activar los modos Joint y world.

Para seleccionar los sistemas de movimiento Joint o world, existen dos formas, la primera
consiste en oprimir la tecla COORD, luego con la tecla de cursor de flecha hacia abajo
seleccionar el modo. En la segunda forma se oprime la tecla SHIFT simultaneamente se
oprime de la tecla COORD, cuando aparecen los modos de movimiento seleccione el que
necesite con las teclas de función.

Tabla 2.2 Descripción de los modos Joint y world.

Al realizar la selección del sistema de coordenadas en:

• JOINT: El movimiento es por articulación, selección de movimiento manual eje a eje,
una junta a la vez.
• XYZ: La selección de movimiento es en coordenadas cartesianas del robot (WORLD,
USER, JGFRM).
Cuando se oprime la tecla COORD o SHIFT+COORD como resultado aparecerán:
JOINT ® WORLD ® TOOL ® USER ® JGFRM

• Oprima COORD y registre sus resultados

• Oprima SHIFT + COORD y registre sus resultados

Figura 2.2 Representación de posiciones al activar POSITION en parámetros por junta, lado izquierdo o por
coordenada cartesiana al lado derecho

• Seleccione el Modo JOINT y mueva a través del Teach pendant todas las juntas.
• Active la tecla POSITION y registre 3 posiciones, la primera con el robot totalmente
extendido en forma vertical, la segunda totalmente extendida en forma horizontal y la
tercera que sea una posición alcanzable del robot dentro del espacio de trabajo a su
elección. Tome fotografía de la estructura y del resultado en pantalla en cada caso.
Escriba lo obtenido en la tabla señalada en el apartado de la discusión de resultados.
• Cambie a modo world, seleccione 3 posiciones en la estructura que sean alcanzables,
a su elección en este modo, active POSITION y registre sus resultados en la tabla
correspondiente.
• Coloque nuevamente el robot en posición de home y
• Realice el procedimiento de Apagado seguro.
VIII. Sugerencias didácticas.

Familiarícese con el teach pendant y con los modos de movimiento Joint y world,
mueva el robot a una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en consideración
que al utilizar especialmente el modo world, el robot se mueve más rápidamente ya que
involucra a todas las juntas simultáneamente en dicho movimiento. Siga las reglas de
seguridad para el trabajo con robots y respete el reglamento del laboratorio.

IX.Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).

Posiciones en modo Joint

Posición 1 Posición 2 Posición 3

Inserte la
evidencia
de
fotografía
en cada
caso

Registro de posiciones en modo Joint

Junta Posición 1 Posición 2 Posición 3

J1 -13.857 -13.477 -6.067
J2 1.432 76.00 40.708
J3 70.436 13.412 -49.244
J4 -103.544 -103.544 -103.544
J5 -78.026 -78.026 -78.026
J6 139.263 139.263 -7.121
 Posiciones en modo World

Posición 1 Posición 2 Posición 3

Inserte la
evidencia
de
fotografía
en cada
caso

Registro de posiciones en modo World en coordenadas cartesianas

Parámetro Posición 1 Posición 2 Posición 3

X 2177.099 1970.855 1455.179
Y 163.604 -184.320 154.004

Z -10.972 -509.950 1645.985

W -90.815 162.818 -90.815
P 57.721 15.712 57.721

R -24.754 116.246 -24.754

a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para

evaluar el procedimiento y desempeño.
Se realizó una revisión y comparación de los resultados
b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más significativos,
donde incluya el cumplimiento o no del objetivo.

Para finalizar esta práctica 2 solo podemos decir que cumplimos con el objetivo de conocer lo
modos join y world de un robot fanuc acabe a mencionar que tuvimos un poco de
complicaciones con la manipulación del robot .
 c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este
experimento.
Como recomendación seria tratar de practicar más con el robot para poder comprender más los
modos join y world.

X. Bibliografía.

1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica. Editorial

McGraw Hill. España.
2. Craig, J. J. (2006). Robótica. Editorial Pearson. México.
3. Fanuc Robotics Mexico. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.fanucrobotics.com.mx
4. Fu, K.; Lee, C., y González, R. 1988. Robótica: Control, detección, visión e inteligencia.
Editorial McGraw-Hill. España
5. Kuka. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/en/
6. Rafael, K., y Santibáñez, V. 2003. Control de movimiento de robots manipuladores.
Editorial Pearson Educación. México.
7. Rentería, A. y Rivas, M. 2000. Robótica industrial: Fundamentos y aplicaciones.
Editorial Mc Graw Hill. España.
8. Reyes Cortes, F. 2012. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Editorial Alfaomega.
México.
9. Saha, S. K. 2010. Introducción a la Robótica. Editorial Mc Graw Hill. México
10. Yaskawa Motoman Robotics. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de http://www.m