Robótica I Universidad Nacional de Asunción

Ing. Mecatrónica Campus San Lorenzo

Semestre X Facultad de Ingeniería

TRABAJO PRÁCTICO FINAL

Robot Móviles utilziadon ROS
1 Objetivos
El objetivo general del trabajo es desarrollar un robot móvil que funcioen a bajo
una arquitecturas ROS (Robot Operating System) y que cumpla ciertas funciones de
navegación y denidas a continuación.
Los objetivos especícos son:
1. Diseñar de una estructura robótica móvil.
2. Construir e implementar del robot móvil.
3. Diseñar e implementar de un sistema de navegación en ROS.
4. Controlar de actuadores en lazo cerrado.
5. Diseñar e implentar una tarea asignada para el robot.
6. Documentar el proyecto y discutir los resultados obtenidos.

2 Reglamento
El trabajo está dimensionado para ser realizado en grupos de tres personas. La eva-
luación del trabajo será realizada de la siguiente manera:
1. Desarrollo Técnico (85%.). Se reere al desarrollo de todas las funciones solici-
tadas y a su funcionamiento en general. El prototipo debe ser funcional.
2. Informe y Documentación (15%.). Las funciones y los desarrollos deben ser de
fácil utilización. Para ello se documentarán las ayudas de la funciones y se incluirán
video demostrando el uso y funcionamiento del robot y la aplicación. Deben sen
Entregados todos los códigos. Toda la documentación debe ser entregada puntual-
mente por la plataforma de aulavirtual utilizada.

3 Descripción
El trabajo práctico consiste en el desarrollo de un robot móvil, concretamente un
robot con ruedas u orugas.
El desarrollo deberá cumplir con las funciones/tareas que se listan a continuación:
1. Plataforma. El robot móvil debe tener un tamaño aproximado de 20 x 20 cm (no
meno a 15), con dos ruedas actuadas mínimamente y debe ser capaz de cargar una
lata de Coca Cola (330 ml) llena mínimamente.

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2. Actuadores El robot deberá

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utilizar actuadores para movilidad controlados en
lazo cerrado (velocidad) . El control en velocidad debe permitir al robot lograr
un grado de maniobriabilidad (control dirección) y así evitar poder obstáculos y
corregir trayectorias.
3. Sensores. El robot debe incluir sensores para la detección de obstáculo, se reco-
miendan bumpers o sensores de ultrasonido. Debe poder identicar obstáculos en al
menos tres direcciones. Se recomienda le uso de sensores de ultrasonidos frontales
(x3)
4. Arquitectura de control. El robot podrá estar comandado localmente por un ar-
duino, raspberry o similar. Este dispositivo podrá hacer el control de los actuadores
y la lectura de los sensores. El robot móvil se comunicará con una PC de manera
inalámbrica. En la PC se ejecutarás los algoritmos de navegación y planicación de
las tareas.
5. ROS. El sistema deberá estar basado en ROS, y los algoritmos de navegación y
planicación de la tarea deberán ejercutarse en ese entorno. La información de los
sensores de detección de obstáculos deben transmitirse a la PC para facilitar esta
tarea.

3.1 Escenario de validación

El robot deberá poder cumplir las tareas denidas en escenarios abiertos o bien ce-
rrados. El escenario tendrá osbtáculos qyue deberán ser eviatados pro el robot.

4 Tareas básicas a ser cumplidas

Evitar obstáculos.
Modos de navegación (aleatorio y paralelo).
Trasladarse hasta a una posición.

5 Tareas adicionales o sensores adicionales (Se debe elegir

al menos una)
Incluir un sensor inercial (MPU-9150) para facilitar posicionamiento y tarea de
navegación de punto A a punto B.
Incluir GPS para facilitar posicionamiento para facilitar posicionamiento y tarea de
navegación de punto A a punto B.
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Para robots móviles no se utilizan motores paso a paso ni servomotores por sus características tec-
nológicas

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Incluir sistema de seguimiento de linea para facilitar tarea de traslado hasta una
posición.

6 Referencias
ROS Serail tutorial.http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
Andruino R2: Low cost ROS cloud robot. https://create.arduino.cc/projecthub/
user2064555/andruino-r2-low-cost-ros-cloud-robot-556e20?ref=tag&ref_id=
ros&offset=2
Getting statrted with ROS. https://www.servomagazine.com/magazine/article/
november2016_ros-arduino-interfacing-for-robotics-projects

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