SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL

PLAN DE TRABAJO
DEL ESTUDIANTE
 TRABAJO FINAL DEL CURSO

1. INFORMACIÓN GENERAL

Alcántara García Jorge 1203403

Apellidos y Nombres: ID:
Pacush Quillay Mayckol 1222862
Dirección Zonal/CFP: Lima-Callao
Carrera: Tec. Ingeniería Electrónica Semestre: VII
Curso/ Mód. Formativo Robótica Industrial
Diseño de un sistema robótico que separe objetos desplazados por la faja
Tema del Trabajo:
transportadora.

2. PLANIFICACIÓN DEL TRABAJO

N ACTIVIDADES/
CRONOGRAMA/ FECHA DE ENTREGA
° ENTREGABLES
20/0
1 Investigación
5
2 Proceso de elaboración 22/05
3 Programación 23/05 24/05
Resolución de preguntas
4 25/05
guías
5 Simulación 26/05 27/05
6 Presentación 31/05

3. PREGUNTAS GUIA
Durante la investigación de estudio, debes obtener las respuestas a las siguientes interrogantes:

Nº PREGUNTAS
Describir las partes principales de un robot: Manipulador,
1 controlador, consola de operación.

Describir los sistemas coordenados de referencia del robot.

2
Describe los términos y conceptos que se utilizan en la
3 programación de robots.

Describa los sistemas de coordenadas del entorno de

4 programación RobotStudio.

Describa los sistemas de coordenadas del entorno de

5 programación KUKA SimPro.

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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

HOJA DE RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS GUÍA

1. Describir las partes principales de un robot: Manipulador,

controlador, consola de operación.
Las partes principales de un robot son:

 Manipulador: El manipulador es el brazo robótico que realiza las tareas programadas. Está
compuesto por una serie de articulaciones y actuadores que permiten el movimiento del brazo en
diferentes direcciones y ángulos. El extremo del brazo puede estar equipado con diferentes
herramientas, como pinzas, soldadores, cámaras, etc. El manipulador es controlado por un
sistema de control que envía señales a los actuadores para que muevan el brazo en la dirección y
ángulo adecuados.
 Controlador: El controlador es el cerebro del robot y se encarga de procesar la información, tomar
decisiones y enviar señales al manipulador para que realice las tareas programadas. El
controlador está compuesto por un ordenador y software especializado que se comunica con los
sensores y actuadores del robot para coordinar su movimiento y garantizar su correcto
funcionamiento.
 Consola de operación: La consola de operación es la interfaz entre el operador humano y el robot.
Permite al operador programar las tareas que el robot debe realizar, supervisar su funcionamiento,
modificar su configuración y solucionar problemas. La consola de operación suele estar equipada
con una pantalla, un teclado y un ratón para interactuar con el software de control del robot.
2. Describir los sistemas coordenados de referencia del robot.
Los sistemas coordenados de referencia del robot son sistemas de coordenadas que se utilizan para
definir la posición y orientación del robot y de los objetos que manipula. Hay varios sistemas
coordenados de referencia que se utilizan comúnmente en robótica, entre ellos:

 Sistema de coordenadas de la base: Este sistema de coordenadas se define en la base del robot y
se utiliza como punto de partida para medir la posición y orientación del brazo robótico.
 Sistema de coordenadas de la herramienta: Este sistema de coordenadas se define en la
herramienta o extremo del brazo robótico.
 Sistema de coordenadas del mundo: Este sistema de coordenadas se define en el entorno en el
que se encuentra el robot y se utiliza para definir la posición y orientación de los objetos que el
robot debe manipular.

Es importante que los diferentes sistemas de coordenadas estén correctamente alineados y definidos
para que el robot pueda realizar las tareas de manera precisa y eficiente. Para ello, se suelen utilizar
sensores y sistemas de calibración para ajustar y verificar la posición y orientación de los diferentes
sistemas de coordenadas.
3. Describe los términos y conceptos que se utilizan en la
programación de robots.
La programación de robots implica el uso de varios términos y conceptos que son esenciales para
comprender cómo funcionan los robots y cómo se programan. Algunos de los términos y conceptos
más importantes son:
 Lenguaje de programación: Un lenguaje de programación es un conjunto de instrucciones que se
utilizan para programar el robot. Los lenguajes de programación comunes en robótica incluyen C+
+, Python, Java, y lenguajes específicos para robots como el lenguaje RAPID de ABB o el
lenguaje KRL de KUKA.
 Controlador: El controlador es el componente del robot que ejecuta el software de control y se
encarga de coordinar los movimientos del robot.
 Programa: Un programa es una serie de instrucciones que se utilizan para controlar el robot.
 Movimiento: El movimiento se refiere a los movimientos que realiza el robot, como girar, moverse
hacia adelante o hacia atrás, o levantar y bajar objetos.
 Trayectoria: Una trayectoria es la ruta que sigue el robot para realizar una tarea.
 Punto de referencia: Un punto de referencia es un punto específico en el espacio que se utiliza
como punto de partida o como punto de referencia para medir la posición y orientación del robot.
 Sensor: Un sensor es un dispositivo que se utiliza para medir información sobre el entorno del
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 TRABAJO FINAL DEL CURSO
robot, como la posición, orientación, temperatura, presión, etc.
 Actuador: Un actuador es un dispositivo que se utiliza para controlar los movimientos del robot,
como un motor, una válvula o un cilindro.
Estos son solo algunos de los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots. La
programación de robots puede ser una tarea compleja y requiere un conocimiento sólido de estos
términos y conceptos, así como de los principios de la robótica y de la programación en general.

4. Describa los sistemas de coordenadas del entorno de

programación RobotStudio.
RobotStudio utiliza dos sistemas de coordenadas principales:
 Sistema de coordenadas de la estación base: es el sistema de coordenadas de referencia para el
robot. Se ubica en el punto de fijación de la base del robot y se utiliza para medir la posición y
orientación del extremo del robot.
 Sistema de coordenadas de la herramienta: se ubica en el extremo de la herramienta o el efecto
final del robot. Permite medir la posición y orientación de la herramienta en relación con el sistema
de coordenadas de la estación base.

Además, RobotStudio también permite definir sistemas de coordenadas personalizados. Estos

sistemas de coordenadas se pueden definir en cualquier punto del entorno de trabajo y especificar una
orientación particular. Los sistemas de coordenadas personalizados se pueden utilizar para definir
posiciones de trabajo o trayectorias específicas para el robot.

5. Describa los sistemas de coordenadas del entorno de

programación KUKA SimPro.
KUKA SimPro es un entorno de programación utilizado para la simulación de robots y procesos
industriales. Este software utiliza varios sistemas de coordenadas para representar diferentes
elementos del proceso de fabricación.
El primer sistema de coordenadas utilizado por KUKA SimPro es el sistema de coordenadas global.
Este sistema de coordenadas se utiliza para representar el espacio de trabajo general del robot y se
mantiene constante durante todo el proceso de fabricación.
El segundo sistema de coordenadas utilizado por KUKA SimPro es el sistema de coordenadas del
robot. Este sistema de coordenadas se utiliza para representar la posición y orientación del robot en
relación con el sistema de coordenadas global.
El tercer sistema de coordenadas utilizado por KUKA SimPro es el sistema de coordenadas de la
herramienta. Este sistema de coordenadas se utiliza para representar la posición y orientación de la
herramienta en relación con el sistema de coordenadas del robot.
En resumen, KUKA SimPro utiliza tres sistemas de coordenadas principales: el sistema de
coordenadas global, el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coordenadas de la
herramienta. Estos sistemas de coordenadas se utilizan para programar y simular el movimiento del
robot y la herramienta durante el proceso de fabricación.

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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

HOJA DE PLANIFICACIÓN

PROCESO DE EJECUCIÓN

OPERACIONES / PASOS /SUBPASOS

Investigación de la programación de la faja transportadora con cajas de colores que
se detectan por sensores y se activen sus leds correspondientes para llevarlo a sitios
ubicados para cada color para hacerlo usaremos el programa COSIMIR.
Abrimos COSIMIR EDUCATIONAL luego creamos un proyect wizard donde le
daremos un nombre y pondremos tipo de robot RV-2AJ, programming Language y
finalizamos.
Ingresaremos a Model Libraries:
Miscellaneous Primitives agregamos 6 cajas.
Miscellaneous Sensor agregamos 2 sensores.
Misceláneos LEDS agregamos 1 led.
Misceláneos Mechanisms.
Y en Model Explorer On/Off configuramos las dimensiones y posiciones de lo que
agregamos en Model Libraries - Miscellaneous Primitives.
Luego ubicamos cada componente a una posición para que nos permita manipular
las cajas que están en la faja transportadora mediante sus respectivos colores.
Este brazo pondrá las cajas a otra faja que tiene un recipiente, pero lo ordenara por
fila dado su color.
Al iniciar la secuencia la faja se encenderá lo cual las cajas pasaran por el sensor y
este permitirá que el brazo lo mueva su posición correspondiente y encienda un led
que indica, pero cuando ya no detecte las cajas ya no seguirá funcionando la faja y
funcionara la faja 2 la cual pase por el ultimo sensor se detendrá la faja y se apagara
el led.

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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

PROGRAMACIÓN:

10 REM MELFABASIC_IV
20 M1=2
30 M2=3
40 NUM=1
50 DEF PLT 1, P6, P7, P8, P9, M2, M1, 1
60 WHILE(NUM>=1) AND (NUM<=6)
70 M_OUT (0) =1
80 WAIT M_IN (0) =1 OR M_IN (1) =1 OR M_IN (2) =1
90 M_OUT (0) =0
100 P10= (PLT 1, NUM)
110 MOV P2
120 MOV P1
130 HCLOSE 1
140 MVS P2
150 MOV P4
160 MOV P10
170 HOPEN 1
180 MVS P4
190 MOV P2
200 NUM=NUM+1
210 WEND
211 M_OUT (3) =0
220 M_OUT (1) =1
230 WAIT M_IN (3) =1
240 END

INSTRUCCIONES: debes ser lo más explícito posible. Los gráficos ayudan a transmitir
mejor las ideas. No olvides los aspectos de calidad, medio ambiente y SHI.

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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

DIBUJO / ESQUEMA/ DIAGRAMA

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TRABAJO FINAL DEL CURSO

[NOMBRE DEL TRABAJO]

[APELLIDOS Y NOMBRES] [ESCALA]

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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

LISTA DE RECURSOS

INSTRUCCIONES: completa la lista de recursos necesarios para la ejecución del trabajo.

1. MÁQUINAS Y EQUIPOS
Computadora
Teclado
Mouse

3. HERRAMIENTAS E INSTRUMENTOS
Programa COSIMIR EDUCATIONAL
 LED
 Sensores (2)
 Faja Transportadora (2)
 Cajas (6)
 Brazo Robótico
 Caja de recipiente

5. MATERIALES E INSUMOS
Guías
Libros
Internet

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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

CONLUSIONES:

 El uso de un brazo robótico en el programa Cosimir permite simular y

visualizar su funcionamiento en diferentes entornos y situaciones. La
simulación permite realizar pruebas y ajustes de forma virtual, lo que
reduce el tiempo y el costo de los ensayos en la vida real.
 El programa Cosimir es una herramienta muy útil para la simulación y
programación de brazos robóticos, ya que permite trabajar con diferentes
modelos, componentes y tipos de movimiento. Además, posee un alto nivel
de precisión y resolución en la generación de modelos tridimensionales y
de animaciones.
 A través de este software también es posible incluir elementos y sensores
adicionales al brazo robótico, lo que lo habilita para realizar tareas como la
manipulación de objetos, la detección de obstáculos y la toma de
decisiones autónomas.
 En conclusión, el brazo robótico en el programa Cosimir es una
herramienta muy útil para la simulación y visualización de su
funcionamiento. Esto permite ajustar y optimizar su uso en diferentes
entornos y situaciones, lo que se traduce en una eficiencia y efectividad en
su utilización en la vida real.

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