RobG2 - EJ23Prácticas 3458

Departamento de Eléctrica, Electrónica y Mecatrónica
Nombre del docente

M.I. Elizabeth Rivera Bravo
Materia
Robótica
Unidad (Tema)
Unidad 2 Cinemática De Robots
Nombre del estudiante
• Camacho Saavedra Irving Jossue

• Carrizales Galarza Andrés
• Quiroz Martínez Naresh Hazael
Carrera
Ing. Mecatrónica
Fecha
10/03/2023
Evidencia de Actividades de Aprendizaje
Según a lo declarado en la Instrumentación Didáctica
Evidencia Porcentaje de calificación
Prácticas U2 Rob
0
I. Número de práctica 3
II. Nombre: Modo Tool en un robot Fanuc

Objetivo Específico: Conocer el Modo Tool en un robot Fanuc y experimentar con el robot
III. Competencia(s) a desarrollar.
• Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de

libertad y espacio de trabajo de dicho manipulador las disciplinas que intervienen en su
análisis y diseño.
• Manipula un robot industrial en forma manual a través de sus diversos sistemas de
referencia para ubicar la herramienta de trabajo en puntos de interés.
• Capacidad de análisis y síntesis.
• Capacidad de organizar y planificar.
• Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes diversas.
• Trabajo en equipo.
• Capacidad de aplicación de los conocimientos en la práctica.
• Conocimientos básicos de la carrera
• Habilidad de manejo de software de Ingeniería
• Solución de problemas
IV. Introducción.
CARTESIANAS: TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen es
definible por el usuario y programable, es decir, puede ser móvil. Se disponen de 9 sistemas de
coordenadas TOOL programables para un robot Fanuc. Este sistema depende del tipo de
herramienta que tenga colocada el robot. En TOOL, el punto de referencia se encuentra en la
herramienta del robot, más específicamente en el TCP, como se muestra en la figura 3.1.
Figura 3.1 Designación del sistema de referencia de coordenadas para un sistema robótico Fanuc
1
Cuando se trabaja en modo Tool, se mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas
cartesiano creado sobre la Herramienta o Tool que en el Manual de programación viene
designado como EE = End Efector, para fines prácticos se interpreta como Elemento Terminal
o Herramienta, que puede ser una pinza, garra o antorcha si fuera una herramienta de soldadura,
también pudiera ser una pistola de pintura, una herramienta de corte o una ventosa.
El modo TOOL define la herramienta que se usa en un determinado momento.
Cuando se trabaja en Modo Tool, en realidad se mueve el TCP (Tool Center point o punto
central de la herramienta) en dirección x, y, z y gira sobre x(w), y(p), z(r) en el marco TOOL de
la herramienta seleccionado.
V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de

estudio vigente. 1.10, 2.3 y 2.4
Aplicación en el contexto.
Durante esta práctica el estudiante manipula el robot industrial en forma manual y

aprende a ubicar el sistema de referencia en la herramienta del robot, aplicando la regla de la
mano derecha, para colocar la herramienta de trabajo en diferentes puntos de interés. Esto le
permitirá observar las claras diferencias que existen entre los modos de movimiento World y
Tool. En esta práctica también se aprende a controlar la velocidad del robot y la trayectoria del
elemento terminal. El estudiante realiza trabajo en equipo y aplica los conocimientos en la
práctica. Las competencias adquiridas en esta práctica serán especialmente útiles para el
estudiante cuando realice aplicaciones de Robótica en la industria.
VI. Medidas de seguridad e higiene
Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de Electrónica)
Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar el
experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
2
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
VII. Material y equipo necesario

Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro

formato electrónico
VIII. Metodología
• Realice el procedimiento de encendido seguro del robot, marcado en la práctica 1

de este manual.
• A continuación, observe con detenimiento las siguientes teclas, señaladas en la
tabla
3.1 que serán de especial interés en este experimento.
Tabla 3.1 Teclas del teach pendant para activar los modos Joint y world.
3
Para seleccionar los sistemas de movimiento Tool, existen dos formas, la primera consiste en
oprimir la tecla COORD, luego con la tecla de cursor de flecha hacia abajo seleccionar el modo.
En la segunda forma se oprime la tecla SHIFT simultáneamente se oprime de la tecla COORD,
cuando aparecen los modos de movimiento seleccione el que necesite con las teclas de función.
Tabla 3.2 Descripción del modo Tool.
Cuando se oprime la tecla COORD o SHIFT+COORD como resultado aparecerán:

JOINT ® WORLD ® TOOL ® USER ® JGFRM
• Oprima COORD, seleccione TOOL y registre sus resultados

• Oprima SHIFT + COORD seleccione TOOL y registre sus resultados
• Active POSITION y utilizando el Modo Tool mueva el robot llevándolo a 3 posiciones
alcanzables dentro del espacio de trabajo a su elección, regístrelas. Tome fotografía de
la estructura y del resultado en pantalla en cada caso. Escriba lo obtenido en la tabla
señalada en el apartado de la discusión de resultados. Coloque nuevamente el robot
en posición de home y Realice el procedimiento de Apagado seguro.
IX. Sugerencias didácticas.
Familiarícese con el teach pendant y con el modo de movimiento Tool, mueva el robot a una
velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en consideración que, al utilizar
especialmente este modo, el robot se mueve más rápidamente ya que involucra a todas las juntas
simultáneamente en dicho movimiento. Sea consciente que, de no cuidar la velocidad de
operación, el robot puede colisionar y en un caso extremo dañarse. Siga las reglas de seguridad
para el trabajo con robots y respete el reglamento del laboratorio.
4
X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).
Posiciones en modo Tool
Posición 1 Posición 2 Posición 3

Inserte la
evidencia
de
fotografía
en cada
caso
Registro de posiciones en modo Tool en coordenadas cartesianas
Parámetro Posición 1 Posición 2 Posición 3
X 610.002 234.638 83.520

Y -.011 -18.600 697.978
Z 374.955 807.375 307.189
W 126.978 -1.943 178.626
P -89.999 -30.686 -57.467
R 53.020 179.771 88.286
¿Cuáles son las diferencias que existen entre el Modo World y el Modo Tool? Explique. a)
Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para evaluar
procedimiento y desempeño.
Se pueden observar las coordenadas de cada modo y se puede ver la diferencia entre los 2
modos.
5
b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más significativos,
donde incluya el cumplimiento o no del objetivo
Es posible observar las diferencias entre los diferentes patrones de movimiento del robot,
comprender cómo se mueve el robot y cómo cambian los valores de posición en el Teach
Pendant en cada caso, por lo que se puede decir que el objetivo se cumplió.
c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este

experimento.
Siga estrictamente los procedimientos indicados para evitar errores y mueva el robot a baja
velocidad para evitar accidentes.
XI. Bibliografía.
1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica. Editorial

McGraw Hill. España.
2. Craig, J. J. (2006). Robótica. Editorial Pearson. México.
3. Fanuc Robotics Mexico. 13 de Febrero de 2014.
Obtenido de http://www.fanucrobotics.com.mx
4. Fu, K.; Lee, C., y González, R. 1988. Robótica: Control, detección, visión e
inteligencia. Editorial McGraw-Hill. España
5. Kuka. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/en/
6. Rafael, K., y Santibáñez, V. 2003. Control de movimiento de robots manipuladores.
Editorial Pearson Educación. México.
6
II. Nombre: Creación y ejecución de un programa en robot Fanuc

Objetivo Específico: Crear y ejecutar un programa en robot Fanuc

IV. Introducción
En esta práctica es muy importante que el estudiante se familiarice con el grupo de

teclas TEACH del robot Fanuc, que está formado específicamente por las teclas SELECT,
EDIT y DATA. Cada una de ellas tiene un propósito bien definido como muestra la figura 4.1
y se explica con la Tabla 4.1.
Figura 4.1 Conjunto de Teclas Teach del Robot Fanuc.
Tabla 4.1 Teclas del Teach Pendant, incluyendo el grupo Teach
7
Este grupo Teach permitirá crear programas desde los más simples con unas cuantas
líneas, hasta los más complejos de miles de líneas de programación.
La tecla SELECT además de ser utilizada dentro del procedimiento para crear un
programa, también es utilizada para visualizar y seleccionar una lista de los programas que ya
existen en el sistema robótico.
La tecla EDIT además de ser utilizada dentro del procedimiento para crear un programa,
también es utilizada para visualizar y modificar alguno de los programas que ya existen en el
sistema robótico, que fueron creados con anterioridad. Algunas veces no es tan sencillo
modificar un programa, porque a menos que el autor del programa sea la misma persona que lo
desea modificar, necesita conocer el entorno de trabajo completo, para que esta operación sea
realizada exitosamente. Uno de los inconvenientes sería conocer con que Tool fue creado dicho
programa.
Al crear un programa, además del grupo Teach se utilizan otras teclas y funciones,
dependiendo de la trayectoria y la tarea que se desee ejecutar en ese programa.
Al crear un punto se oprimen las teclas SHIFT+POINT, como resultado aparece una
línea semejante a la mostrada en la figura 4.2, en ella se puede apreciar los parámetros del tipo
de movimiento, tipo de posición, número de posición dentro del programa, velocidad, tipo de
8
terminación, y si tuviera una herramienta de soldadura (antorcha), la opción de movimiento con
esa herramienta.
Figura 4.2 Parámetros de un punto en una trayectoria

estudio vigente. 1.10
Durante esta práctica el estudiante aprende a crear y ejecutar un programa en el Teach

Pendant del sistema de un robot Fanuc, con esto además de manipular el robot industrial dentro
de su espacio de trabajo aprende a ubicar la herramienta en puntos de interés específicos, para
resolver problemas específicos. Con esto el estudiante aplica su capacidad de análisis, además
de la capacidad de organizar y planificar que ya tiene. Adicionalmente aplica sus habilidades de
manejo de software de Ingeniería, específicamente el lenguaje de programación de los robots
Fanuc.
En esta práctica también se aprende a controlar la velocidad del robot y la trayectoria

del elemento terminal. El estudiante realiza trabajo en equipo y aplica los conocimientos en la
práctica. Las competencias adquiridas en esta práctica serán especialmente útiles para el
estudiante cuando realice aplicaciones de Robótica en la industria.
9
experimento.
robot al terminar, dejando el robot en posición de Home.

Material Equipo

1 Cartulina
VIII. Metodología
• Realice el procedimiento de encendido seguro del robot, marcado en la práctica 1 de este

manual.
• A continuación, mueva todas las juntas del robot en modo JOINT, coloque la
herramienta en una posición alcanzable dentro del espacio de trabajo que sea ortogonal
a la mesa de trabajo a una altura aproximada de 10 cm arriba.
• Dibuje una trayectoria cerrada de trabajo de 4 puntos.
• Coloque el robot sobre el primer punto
• Cambie a modo WORLD para que la altura ya no sea modificada, de aquí en adelante
se moverá en el plano XY, manteniendo Z a la misma altura
Recuerde para seleccionar los modos JOINT o WORLD debe oprimir la tecla COORD o
SHIFT+COORD, y como resultado aparecerán:
10
• Ahora se procederá a crear el programa, oprima la tecla SELECT, observe su ubicación
en la figura 4.3
Figura 4.3 Teclas Teach
Le aparecerá un menú del que deberá escoger CREATE con la tecla de función
correspondiente, que es F2, esto puede visualizarse en la figura 4.4
Figura 4.4 Como dar nombre a un programa
A la derecha de la pantalla aparecerá un menú con las opciones Words, Upper case,
Lower case y Options, seleccione Upper Case. A continuación proceda a oprimir las
teclas de función, como celular antiguo, para seleccionar una letra a la vez, cada que haya
escrito una letra oprima la flecha de cursor derecha. Cuando haya terminado, valide con
enter y enseguida oprima F3: EDIT
Figura 4.5 Opciones de cada tecla de función
11
Si por ejemplo se va a nombrar a un programa “FANUC”, se deberá oprimir F1 varias veces
para escoger F, F1 para escoger A, F3 para escoger N, F4 para escoger U y finalmente F1 para
escoger C, luego oprimir enter y finalmente oprimir F3: EDIT, si el procedimiento ha sido
ejecutado correctamente el nombre del programa debe aparecer en la pantalla, si fue
incorrectamente ejecutado, aparecerá el nombre del último programa ejecutado y se estará sobre-
escribiendo, a la vez que se perderá. Aparecerá como resultado el espacio de edición del
programa, como muestra la figura 4.5.
Figura 4.6 Nombre y detalles del programa, además del espacio de edición de este.
• Coloque el robot a una velocidad menor al 30%, por seguridad.

• Ahora se oprimirán las teclas SHIFT+POINT, con ello se selecciona la primera posición
de la trayectoria.
• Recuerde: para la CREACIÓN DE UN PUNTO
• Desplazar el robot hasta la posición deseada, pulsar SHIFT + F1: POINT.
• Repita el procedimiento para las otras 3 posiciones
• Vaya con el cursor de flecha arriba a la primera línea del programa
EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA
Manual:
• Y ahora oprima la tecla STEP, esto permitirá ejecutar el programa línea por línea y
verificar que no se generen colisiones.
• Enseguida oprima SHIFT+FWD, con esto se ejecutará el programa.
12
Figura 4.7 Ejemplo de programa
El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP.
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante « ForWarD », se muestra en la
Figura 15
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrás « BackWarD ». Se muestra en la

Figura 15. Esta última opción solo es recomendable cuando se trata de programas sencillos con
avances en línea recta.
Figura 4.8 combinación de teclas para ejecución de programas
• Si no hay colisiones, desactive STEP y ejecute nuevamente el programa.

• Al finalizar Presione FCTN→Abort all
• Coloque nuevamente el robot en posición de home y Realice el procedimiento de
Apagado seguro.
Familiarícese con el teach pendant y con el modo de movimiento Joint inicialmente, mueva el
robot a una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en consideración que al
ejecutar programas, si las posiciones del robot fueron grabadas a alta velocidad, así se moverá el
robot. Sea consciente que, de no cuidar la velocidad de operación, el robot puede colisionar y en
13
un caso extremo dañarse. Siga las reglas de seguridad para el trabajo con robots y respete el
reglamento del laboratorio.
Agregue un par de fotografías de su programa y de la trayectoria como evidencia:
a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para evaluar
Claramente estamos satisfechos con el resultado, se vio en físico la ejecución y en
simulación seguimos trabajando para crear y aclarar dudas respecto a la manipulación del
Teach hacia el Robot.
Se logro crear el programa de las coordenadas punto a punto que el robot debe seguir, dicho
programa se ejecutó de manera exitosa por lo que se puede decir que cumplió con el objetivo
de esta practica

experimento.
Tener en cuenta que la trayectoria que se va a guardar si sea la deseada para evitar errores
en el recorrido del robot.
XI. Bibliografía.

14
7. Rentería, A. y Rivas, M. 2000. Robótica industrial: Fundamentos y aplicaciones.
Editorial Mc Graw Hill. España.
8. Saha, S. K. 2010. Introducción a la Robótica. Editorial Mc Graw Hill. México
15
II. Nombre: Uso de instrucciones Joint y Linear en la creación de programas en robots Fanuc
Objetivo Específico: Utilizar las instrucciones Joint y Linear en la creación de
programas en robots Fanuc

IV. Introducción
En esta práctica es muy importante que el estudiante se familiarice con el tipo de

instrucciones que se pueden manejar en un programa para robots Fanuc.
Como ya se vio con anterioridad, al crear un punto se oprimen las teclas

SHIFT+POINT, como resultado aparece una línea semejante a la mostrada en la figura 10, en
ella se puede apreciar el tipo de movimiento, tipo de posición, número de posición dentro del
programa, velocidad, tipo de terminación, y si tuviera una herramienta de soldadura (antorcha),
la opción de movimiento con esa herramienta.
A continuación se analizarán algunos de estos parámetros que son especialmente útiles

para el desarrollo de esta práctica, y como se pueden cambiar estos parámetros.
16
Figura 5.1 Parámetros de información posicional para un punto en una trayectoria y sus
especificaciones
El primer parámetro corresponde a los Tipos de Movimiento hacia un Punto
Instrucción Tipo de movimiento ejemplo
J (Joint): movimiento angular J P[1] 100% FINE
L (Linear): movimiento lineal L P[1] 2000mm/s FINE
C (Circular): movimiento circular C P[2] (de paso)

Observe la figura 5.2, vea que el punto de inicio en la trayectoria es P[x]. Y el Punto final es el
punto P [1]. Cuando se ejecuta la instrucción
J P [1] 100% FINE
El robot calculará internamente la combinación de juntas para ir de un punto al otro, no le

interesa tanto como ir de un punto al otro, y la linealidad no necesariamente se mantiene, por
lo tanto, solo le interesa llegar al punto marcado como fin, como puede verse en la línea punteada
de la figura 5.2.
Si la instrucción que se va a ejecutar es la siguiente
L P [1] 2000mm/s FINE
En este caso al realizar el cálculo de la configuración interna del manipulador, el robot estima
que si debe ir de un punto al otro, manteniendo la linealidad. En esta configuración el robot
17
realiza un mayor trabajo para conseguir el objetivo de mantener dicha linealidad, por la misma
razón es más fácil que llegue a colisionar.
Para cambiar de Joint a Linear es necesario utilizar la instrucción F4: CHOICE.

Para esto en la pantalla moverse sobre la instrucción con el cursor de flecha derecha y ubicarse
sobre la J
J P [1] 100% FINE
Luego presionar CHOICE y seleccionar L. de esa manera se cambia de Joint a Linear, un

procedimiento similar se usa para cambiar a Circular.
Figura 5.2 Tipos de Movimiento para ir de un punto a otro punto en una trayectoria de trabajo.
Figura 5.3 Utilización de CHOICE
Cuando la modificación se haya realizado, salir con la tecla DONE.

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Durante esta práctica el estudiante aprende a crear y ejecutar un programa en el Teach Pendant
del sistema de un robot Fanuc, con esto además de manipular el robot industrial dentro de su
espacio de trabajo aprende a ubicar la herramienta en puntos de interés específicos, para resolver
problemas específicos. Con esto el estudiante aplica su capacidad de análisis, además de la
capacidad de organizar y planificar que ya tiene. Adicionalmente aplica sus habilidades de
manejo de software de Ingeniería, específicamente el lenguaje de programación de los robots
Fanuc.
En esta práctica el estudiante también aprende a controlar la velocidad del robot y la trayectoria
del elemento terminal, a realizar cambios de instrucciones de movimiento Joint y linear, a
realizar trabajo en equipo y aplicar los conocimientos en la práctica. Las competencias
adquiridas en esta práctica serán especialmente útiles para el estudiante cuando realice
aplicaciones de Robótica en la industria.
experimento.
robot al terminar.
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Material Equipo
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo

neumática

1 cartulina
VIII. Metodología
• Realice el procedimiento de encendido seguro del robot, marcado en la práctica 1 de este

manual.
• A continuación, mueva todas las juntas del robot en modo JOINT, coloque la
herramienta en una posición alcanzable dentro del espacio de trabajo que sea ortogonal
a la mesa de trabajo a una altura aproximada de 10 cm arriba.
• Dibuje una trayectoria cerrada de trabajo de 4 puntos en la cartulina, con forma de un
rectángulo de 20cm x 30 cm. Enumere los puntos de la trayectoria.
• Coloque el robot sobre el primer punto
• Cambie a modo WORLD para que la altura ya no sea modificada, de aquí en adelante
se moverá en el plano XY, manteniendo Z a la misma altura
Recuerde para seleccionar los modos JOINT o WORLD debe oprimir la tecla COORD o
SHIFT+COORD, y como resultado aparecerán:
• Ahora Cree el programa.
• Coloque el robot a una velocidad menor al 30%, por seguridad.

Edite su programa, debe ser similar a:
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J P[1] 100% FINE
J P[2] 100% FINE
J P[3] 100% FINE
J P[4] 100% FINE
J P[1] 100% FINE
• Nota: Observe que el último punto no es 5, ha sido cambiado a 1 para que al terminar
sea el mismo punto de inicio.
• Vaya con el cursor de flecha arriba a la segunda línea del programa Y cambie las
instrucciones J por L.
J P[1] 100% FINE

L P[2] 400mm/s FINE
L P[3] 400mm/s FINE
L P[4] 400mm/s FINE
L P[1] 400mm/s FINE
• Realice las modificaciones necesarias para que su velocidad de ejecución del programa
sea de 400mm/s, el procedimiento es similar que con las instrucciones J y L.
• Ejecute su programa, primero con STEP activo.
Luego sin STEP.

Si fuera necesario MODIFICAR UNA POSICIÓN.
Al ejecutar un programa a veces surgen pequeños cambios, por ejemplo, puede ocurrir que
algún punto le faltaran unos cuantos mm para que se ejecute correctamente, entonces no es
necesario comenzar nuevamente desde cero, se coloca la herramienta en la posición correcta y
se ubica la línea a la que corresponde, en lugar de dar SHIFT+POINT, se seleccionará
SHIFT+TOUCHUP. En la figura 5.4 puede observarse que se activa al oprimir F5.
21
Figura 5.4Programa y variantes de uso de las instrucciones Joint y Linear
Posicionar el robot a la nueva posición y poner el cursor sobre el número de la línea a modificar.
Después pulsar, SHIFT + F5: TOUCHUP
Al finalizar la práctica presione FCTN→Abort

all Coloque nuevamente el robot en posición de
home y Realice el procedimiento de Apagado
seguro.
Familiarícese con el teach pendant y mueva el robot a una velocidad baja, menor
preferentemente al 30%, tome en consideración que, al ejecutar programas, si las posiciones del
robot fueron grabadas a alta velocidad, así se moverá el robot. Cada que realice un cambio en
un programa pruebe primero con STEP, cuando vea que está bien el programa desactive STEP.
Sea consciente de la velocidad de operación del robot, el robot puede llegar a colisionar y en un
caso extremo dañarse. Siga las reglas de seguridad para el trabajo con robots y respete el
reglamento del laboratorio.
¿Qué diferencias observa cuando ejecuta el programa solo con instrucciones de

movimiento Joint, a cuando lo ejecuta con instrucciones Linear? Explique.
Al pasar al modo Lineal, el movimiento es más rápido por cómo llega a los puntos porque es
más directo porque es lineal, pero es posible que tengas que renunciar a un poco de precisión.
Cuando el programa se ejecuta con instrucciones conjuntas, el proceso tarda más pero tiene
mayor precisión al cambiar el punto.
22
Fue posible comprender las variaciones entre las instrucciones, así como las ventajas y
desventajas de cada una.

Se podría decir que el objetivo inicial se logró porque fue posible aprender a controlar el robot
usando instrucciones conjuntas y lineales para construir un programa en el dispositivo de
enseñanza, colocando y moviendo las herramientas de trabajo en una trayectoria deseada. de
este método.

experimento.
Una sugerencia sería recordar que la trayectoria que se está guardando es la que se desea para
evitar errores en la trayectoria del robot, ya que en un caso real se podrían producir accidentes
si la trayectoria es incorrecta.
XI. Bibliografía

23
II. Nombre: Generación de ciclos y saltos

Objetivo Específico: Crear un programa en robot Fanuc donde se verifique la
generación de un ciclo y utilizar también las instrucciones de salto para repetir una
trayectoria de trabajo específica.
• Realizar análisis cinemáticos a robots industriales para la obtención de los modelos

matemáticos que definen la ubicación espacial, la velocidad y la trayectoria del órgano
terminal.
• Elaborar y editar programas en un sistema robótico industrial para implementar dicho
manipulador en un proceso industrial.
• Capacidad de análisis y síntesis
• Capacidad de organización y planificación
• Habilidades básicas en el modelado de sistemas
• Habilidades básicas de manejo de la computadora
• Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes diversas
• Habilidad de modelar
IV. Introducción
En esta práctica es muy importante que el estudiante se familiarice con el tipo de instrucciones
que se pueden manejar en un programa para robots Fanuc, y adicionalmente aprender a manejar
registros, ya que la forma en que se sugiere sea creados los ciclos es a través de estos.
Como ya se vio con anterioridad, al crear un punto se oprimen las teclas SHIFT+POINT.
Suponga que quiere repetir una secuencia de movimientos varias veces, en un ciclo bien
definido, para realizar esta actividad es necesario, primero crear la secuencia que se quiere
repetir, y luego agregar las instrucciones de ciclo.
0
Figura 8.1 Rutina para realizar ciclo.
Cuando la secuencia deseada se haya elaborado de manera similar a la de la Figura 8.1, ejecútela
y agregue varias líneas vacías antes y después de la primera y última líneas.
Utilice el menú EDCMD para este propósito, como se muestra en la Figura 8.2.
Figura 8.2 Menú EDCMD con sus comandos.
Para agregar o Insertar líneas vacías utilice Insert
2 : J P[2] 100% FINE
3 : L P[3] 2000mm/s FINE
Para insertar una o varias líneas, entre las líneas 2 y 3 del programa base, es necesario colocar el
cursor sobre el número de la línea en el programa, en este caso la línea 3 y después se selecciona
INSERT con F5 que corresponde al menú EDCMD, el sistema le pregunta cuántas líneas desea
agregar, se escribe el número con el teclado numérico y se valida con la tecla ENTER.
Otros comandos útiles de este menú son DELETE que sirve para borrar líneas del programa,
COPY que sirve para copiar líneas del programa, FIND esta es una función de búsqueda de
instrucción, REPLACE permite reemplazar una instrucción o modificar las instrucciones de
movimiento, RENUMBER permite reenumerar los puntos en orden creciente, COMMENT
1
hace que en el programa aparezcan y desaparezcan los comentarios relacionados con las
instrucciones de Registros y de Entradas y Salidas Y finalmente UNDO que anula la última
acción.
En esta práctica también se revisarán varios de los comandos del menú INST, mostrados en la
Figura 8.3, para acceder a ellos, se oprime la tecla de función F1, y cuando se despliega el menú,
con las teclas de flecha hacia abajo se ubica el que se va a utilizar, enseguida se presiona la tecla
ENTER para validarlo.
Figura 8.3 Comandos de Menú INST
Registers. En un registro es posible almacenar el resultado de una operación aritmética, para

agregarlo dentro de un programa se oprime F1: [INST] y se selecciona →Registers.
En R[0]=0, el primer valor numérico es el número de registro, el segundo valor numérico es

designado como una constante.
I/O Sirve para insertar instrucciones de entradas / salidas en un programa, para su selección se
oprime
F1: [INST] → I/O.
Las salidas digitales y de robot se seleccionan con las instrucciones
DO[ n] o RO[ n] = [valor]
Donde el [valor] puede ser ON, OFF, un valor 0 o 1 de un registro R[ n ].
If/Select Una instrucción de salto condicional permite efectuar un salto a una etiqueta situada
en el mismo programa solo en el caso de que ciertas condiciones sean verdaderas.
2
F1: [INST] → IF/SELECT.
Wait Las instrucciones de espera retardan la ejecución de un programa mediante un tiempo

especificado o hasta que una condición sea verdadera. La duración se expresa en segundos; hay
un mínimo de 0,01 segundos.
F1 : [INST] → WAIT.
JMP/LBL Estas instrucciones permiten efectuar un salto a una etiqueta situada en el mismo
programa o generar un ciclo, si el salto se repite mientras no se cumple con una condición
marcada.
F1: [INST] →JMP/LBL.
JMP LBL[ n ] →el cursor se coloca sobre LBL[ n ] y seguidamente la ejecución del programa
continúa a partir de aquí.
Definición de label
Un label o etiqueta marca un emplazamiento de destino de salto. Para incluir dentro de un
programa la instrucción LBL [ n: [comentario] ] se debe proceder como se indica enseguida
F1: [INST] →JMP/LBL→ LBL.

Durante esta práctica el estudiante aprende a crear y ejecutar un programa en el Teach Pendant
del sistema de un robot Fanuc, varias veces, esto le permite al estudiante aplicar su capacidad
de análisis, además de la capacidad de organizar y planificar que ya tiene. Adicionalmente
mejora sus habilidades de manejo de software de Ingeniería, específicamente el lenguaje de
programación de los robots Fanuc.
En esta práctica el estudiante también aprende a controlar la velocidad del robot y la trayectoria
del elemento terminal, a realizar cambios de instrucciones de movimiento Joint y linear, a crear
ciclos y a usar los registros del sistema robótico como variables de control en el programa, a
realizar trabajo en equipo y aplicar los conocimientos en la práctica.
3
Las competencias adquiridas en esta práctica serán especialmente útiles para el estudiante
cuando realice aplicaciones de Robótica en la industria.
experimento.
robot al terminar.

Material Equipo
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro o regla

1 cartulina
1 Marcador
VIII. Metodología
Dibuje un pentágono o hexágono en la cartulina. Elabore la secuencia de la trayectoria cerrada,

dibujada previamente en la cartulina, ejecútela y agregue 4 líneas vacías antes y después de la
primera y última líneas. Utilice el menú EDCMD para este propósito como en la Figura 8.4.
4
Figura 8.4 Menú EDCMD con sus comandos.
Después con el menú INST de la Figura 8.5 agregue la instrucción para que el programa
comience a utilizar una variable de registro como variable de conteo, en este caso se agregará en
la línea uno de las tres que se agregaron, la instrucción siguiente.
R[1]=0
Figura 8.5 Comandos de Menú INST a utilizar
Agregue las instrucciones JMP/LBL e IF

2: LBL[1] ;
8: R[1]= R[1]+1
9: IF R[1] <=4,JMP LBL[1] ;
10: JMP LBL[2] ;
11: LBL[2] ;
12:R[1]=0
5
• Al iniciar y terminar la variable del registro debe ser cero, de esa manera se asegura que
el conteo será correcto
• Se establece una condición para que el conteo sea finito
• Ejecute el programa en modo STEP, cuando verifique que funciona correctamente puede
ejecutar nuevamente sin STEP.
• Al finalizar Presione FCTN→Abort all

• Coloque nuevamente el robot en posición de home y Realice el procedimiento de
Apagado seguro.
Mueva el robot a una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en consideración
que, al ejecutar programas, si las posiciones del robot fueron grabadas a alta velocidad, así se
moverá el robot. Cada que realice un cambio en un programa pruebe primero con STEP, cuando
vea que está bien el programa desactive STEP. Sea consciente de manejar ciclos finitos, si usted
no cierra apropiadamente un ciclo, generará un ciclo de lazo infinito, que es una condición de
trabajo inapropiada para cualquier equipo.
En este punto del curso usted ya cuenta con una mayor experiencia en el manejo del sistema
robótico, se le recomienda siga las reglas de seguridad siempre y respete el reglamento del
laboratorio.
Sea consciente de la velocidad de operación del robot, el robot puede llegar a colisionar y en un
caso extremo dañarse.
Agregue un par de fotografías de su programa y de la trayectoria como evidencia:
6
Se logro hacer de manera correcta un programa para que el robot pueda seguir una trayectoria
varias veces.

El objetivo planteado al inicio de esta práctica se logró porque fue posible crear un programa
de las coordenadas punto a punto que debe seguir un robot y luego ejecutarlo numerosas veces
mientras sigue la trayectoria trazada.

experimento.
Como recomendación seria, ten en cuenta que la trayectoria definida en el programa es
correcta y suficiente para evitar errores en la ruta. Por ejemplo, en un caso real, es crucial
asegurarse de que el robot no colisione con ningún objeto, ya que podría dañar el robot. robot
o causar daño a cualquier persona o cosa.
XI. Bibliografía

3. Crane, C. D., y Duffy, J. 2008. Kinematic Analysis of Robot Manipulators. Editorial
Cambridge University Press. Estados Unidos de América.
7. Niku, S. B. 2001. An Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications.
Editorial Prentice-Hall. Estados Unidos de América
10. Reyes Cortes, F. 2012. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Editorial Alfaomega.
México.
7
11. Saha, S. K. 2010. Introducción a la Robótica. Editorial Mc Graw Hill. México
12. Spong, M. y Vidyasagar, M. 1989. Robot Dynamics & Control. Editorial John Wiley &
Sons. Estados Unidos de América
13. Spong, M., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. 2005. Robot Modeling and Control.
Editorial John Wiley & Sons. Estados Unidos de América
14. Stadler, W. 1995. Analytical Robotics and Mechatronics. Editorial Mc Graw Hill.
Estados Unidos de América
15. Yaskawa Motoman Robotics. 13 de febrero de 2014.

RobG2 - EJ23Prácticas 3458

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Departamento de Eléctrica, Electrónica y Mecatrónica

Nombre del docente

Nombre del estudiante

• Camacho Saavedra Irving Jossue

II. Nombre: Modo Tool en un robot Fanuc

III. Competencia(s) a desarrollar.

• Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de

V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de

Durante esta práctica el estudiante manipula el robot industrial en forma manual y

VI. Medidas de seguridad e higiene

Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de Electrónica)

Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:

VII. Material y equipo necesario

1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic

1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática

1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro

• Realice el procedimiento de encendido seguro del robot, marcado en la práctica 1

Tabla 3.2 Descripción del modo Tool.

Cuando se oprime la tecla COORD o SHIFT+COORD como resultado aparecerán:

• Oprima COORD, seleccione TOOL y registre sus resultados

IX. Sugerencias didácticas.

Posición 1 Posición 2 Posición 3

Registro de posiciones en modo Tool en coordenadas cartesianas

Parámetro Posición 1 Posición 2 Posición 3

X 610.002 234.638 83.520

c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este

1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica. Editorial

II. Nombre: Creación y ejecución de un programa en robot Fanuc

III. Competencia(s) a desarrollar.

• Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de

En esta práctica es muy importante que el estudiante se familiarice con el grupo de

Figura 4.1 Conjunto de Teclas Teach del Robot Fanuc.

Tabla 4.1 Teclas del Teach Pendant, incluyendo el grupo Teach

Figura 4.2 Parámetros de un punto en una trayectoria

V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de

Durante esta práctica el estudiante aprende a crear y ejecutar un programa en el Teach

En esta práctica también se aprende a controlar la velocidad del robot y la trayectoria

VI. Medidas de seguridad e higiene

Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de Electrónica)

Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:

VII. Material y equipo necesario

1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic

1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática

1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro

• Realice el procedimiento de encendido seguro del robot, marcado en la práctica 1 de este

JOINT ® WORLD ® TOOL ® USER ® JGFRM

Figura 4.3 Teclas Teach

Figura 4.4 Como dar nombre a un programa

Figura 4.5 Opciones de cada tecla de función

• Coloque el robot a una velocidad menor al 30%, por seguridad.

SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrás « BackWarD ». Se muestra en la

Figura 4.8 combinación de teclas para ejecución de programas

• Si no hay colisiones, desactive STEP y ejecute nuevamente el programa.

IX. Sugerencias didácticas.

X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).

Agregue un par de fotografías de su programa y de la trayectoria como evidencia:

c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este

1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica. Editorial

III. Competencia(s) a desarrollar.

• Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de

En esta práctica es muy importante que el estudiante se familiarice con el tipo de

Como ya se vio con anterioridad, al crear un punto se oprimen las teclas

A continuación se analizarán algunos de estos parámetros que son especialmente útiles

El primer parámetro corresponde a los Tipos de Movimiento hacia un Punto

Instrucción Tipo de movimiento ejemplo

J (Joint): movimiento angular J P[1] 100% FINE