2017

CLASIFICACIÓN DEL ROBOT INDUSTRIAL

ROBÓTICA

DOCENTE:

ING. MARCO SINGAÑA

NOMBRE:

MONSERRATH ACOSTA

Latacunga, 05 de noviembre del 2017.

Mecatrónica IX
Tema:
Clasificación del robot industrial

Desarrollo:
 Robot según la evolución del sistema de control

La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot, con el

desarrollo de controladores rápidos basados en microprocesador; así como el
empleo de servomecanismos en lazo cerrado, que permiten establecer con
exactitud la posición real de los elementos del robot y establecer el error con la
posición deseada.
Esta evolución ha dado origen a los siguientes tipos de robots:

A. MANIPULADORES
Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de
control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos de los
siguientes modos:
1. Manual: Cuando el operador controla directamente la tarea del
manipulador.
2. De secuencia fija: Cuando el robot repite, de forma invariable, el
proceso de trabajo preparado previamente.
3. De secuencia variable: Cuando se pueden alterar algunas
características de los ciclos de trabajo del robot.
Existen muchas operaciones básicas que pueden ser realizadas
óptimamente por los manipuladores; por lo que puede considerarse el
empleo de estos dispositivos cuando las funciones de trabajo sean sencillas
y repetitivas.

Figura 1. Robot manipulador

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B. ROBOTS DE REPETICIÓN O APRENDIZAJE.
Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,
previamente programada por un operador humano, haciendo uso de un
controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el
operador en la fase de enseñanza, se vale de una unidad de programación
con pulsadores o teclas, o bien, de joystics.
Los robots de aprendizaje son los más conocidos, en los ambientes
industriales y su forma de programación reciben el nombre de "gestual".

Figura 2. Robots de repetición o aprendizaje

C. ROBOTS CON CONTROL POR COMPUTADOR

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados

por un computador. El control por computador dispone de un lenguaje
específico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con
las que se desarrolla un programa de aplicación utilizando solo el
terminal del computador. A esta programación se le denomina textual y
se crea sin la intervención del manipulador.

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 Características:

 El robot ejecuta las instrucciones previamente establecidas en el

programa informático. Dichas instrucciones especifican las acciones que
debe llevar a cabo el robot y éste las va realizando de forma secuencial.
 Tienen la ventaja de admitir una programación mucho más flexible que
en el caso anterior, lo que permite programar al robot para realizar
tareas más complejas.
 Exige la preparación de personal calificado, capaz de desarrollar
programas similares a los de tipo informático.

Figura 3. Robots con control por computador

D. ROBOTS INTELIGENTES
Son similares a los del grupo anterior; pero, además, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea a través de un conjunto de
sensores, con los cuales pueden detectar las variaciones que se producen
en el medio (cambios de posición o velocidad, temperatura, iluminación,
etc.) y tomar decisiones en tiempo real (autoprogramable).
Los robots inteligentes también están controlados mediante un computador
y siguen las instrucciones de un programa informático; pero en este caso el
programa incorpora la información procedente de los sensores.
La visión artificial, el sonido de máquina y la inteligencia artificial, son las
ciencias que están involucradas en los robots inteligentes.

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 Figura 4. Robots Inteligentes

E. MICRO-ROBOTS

Robots diseñados con fines educativos, de entretenimiento o investigación;

existen numerosos robots de formación o micro-robots, cuya estructura y
funcionamiento son similares a los de aplicación real.

Figura 5. Micro-Robots

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SEGÚN SU GENERACIÓN

Primera Generación: Manipuladores

Esta primera etapa se puede considerar desde los años 50s, en donde las maquinas
diseñadas cuentan con un sistema de control relativamente sencillo de lazo abierto,
esto significa que no existe retroalimentación alguna por parte de algún sensor y
realizan tareas previamente programadas que se ejecutan secuencialmente.

Los robots no se percatan de su entorno, adquieren información muy limitada de su

entorno o nula y en consecuencia a esta actúan.

Segunda Generación: Robots de Aprendizaje

La segunda etapa se desarrolla hasta los años 80s, este tipo de robots son un poco
más conscientes de su entorno que su previa generación, disponiendo de sistemas de
control de lazo cerrado en donde por medio de sensores adquieren información de su
entorno y obtienen la capacidad de actuar o adaptarse según los datos analizados.

También pueden aprender y memorizar la secuencia de movimientos deseados

mediante el seguimiento de los movimientos de un operador humano.

Los robots ahora cuentan con un sistema de retroalimentación que les permite obtener
más datos de su entorno y guardarlos en algún medio de almacenamiento junto con
las instrucciones.

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Tercera Generación: Robots con Control Sensorizado

Durante esta etapa, que tiene lugar durante los años 80s y 90s, los robots ahora
cuentan con controladores (computadoras) que usando los datos o
la información obtenida de sensores, obtienen la habilidad de ejecutar las ordenes de
un programa escrito en alguno de los lenguajes de programación que surgen a raíz de
la necesidad de introducir las instrucciones deseadas en dichas máquinas.

Los robots usan control del tipo lazo cerrado, lo cual significa que ahora son bastante
conscientes de su entorno y pueden adaptarse al mismo.}

Los robots se vuelven reprogramables, usan controladores o computadoras para

analizar la información captada de su entorno mediante sensores (cabe mencionar que
se desarrolla la visión artificial) y aparecen los lenguajes de programación.

Cuarta Generación: Robots Inteligentes

Esta generación se caracteriza por tener sensores mucho más sofisticados que
mandan información al controlador y la analizan mediante estrategias complejas de
control. Debido a la nueva tecnología y estrategias utilizadas estos robots califican
como "inteligentes", se adaptan y aprenden de su entorno utilizando "conocimiento
difuso" , "redes neuronales", y otros métodos de análisis y obtención de datos
para así mejorar el desempeño general del sistema en tiempo real, donde ahora el
robot puede basar sus acciones en información más sólida y confiable, y no solo esto

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sino que también se pueden dar la tarea de supervisar el ambiente que les rodea,
mediante la incorporación de conceptos "modélicos" que les permite actuar a
situaciones determinadas.

Mejores sistemas sensoriales, mejores estrategias de control y análisis de información,

capaces de comprender su entorno y actuar ante el mediante conceptos "modélicos"
en tiempo real.

Quinta Generación y más allá

La siguiente generación será una nueva tecnología que incorporara 100%

inteligencia artificial y utilizara métodos como modelos de conducta y una nueva
arquitectura de subsunción, además de otras tecnologías actualmente en desarrollo
como la nanotecnología.

Esta etapa depende totalmente de la nueva generación de jóvenes interesados en

robótica, una nueva era de robots nos espera.}

Según el Nivel de Control Ejecutan

Nivel de inteligencia artificial

El programa aceptará un comando como "levantar el producto" y descomponerlo

dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un
modelo estratégico de las tareas.

Nivel de modo de control

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Los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interacción
dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de
asignación seleccionados.

Niveles de servo-sistemas

Los actuadores controlan los parámetros de los mecanismos con el uso de una
retroalimentación interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es
modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas
las detecciones de fallas y mecanismos de corrección son implementadas en este
nivel. (Reyes, 2011)

Bibliografía
 Reyes, C. F. (2011). Robotica Control de Robots Manipuladores. Mexico:
Alfaomega Grupo Editor.