UNIVERSIDAD

TECOLÓGICA DE
HUEJOTZINGO

MECATRÓNICA

Materia: ROBÓTICA APLICADA

Profesor: JESÚS BALAM MARCOS JIMÉNEZ

Integrantes:
FLORES CORDERO FÁTIMA SARAY
CORTEZ VÁZQUEZ AMALLINALI
AMADOR MENDOZA PABLO EMMANUEL
ZAPOTECAS ÁVILA RICARDO
QUIROZ MUÑOZ ROBERTO

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 ÍNDICE

PRÁCTICA 2: Aplicación de dos o más robots en un proceso más real. ......................................... 3

OBJETIVO ............................................................................................................................. 3
EQUIPO DE LABORATORIO .................................................................................................... 3
ACTIVIDAD A REALIZAR ......................................................................................................... 3
CONCEPTOS TEORICOS.......................................................................................................... 4
PROCEDIMIENTO Y DESARROLLO DE LA PRÁCTICA ................................................................. 6
RESULTADOS OBTENIDOS ..................................................................................................... 7
CONCLUSIONES .................................................................................................................... 9
REFERENCIAS .......................................................................................................................... 10

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PRÁCTICA 2: Aplicación de dos o más robots en un
proceso más real.

OBJETIVO
Desarrollar una celda de manufactura en el cual se instalen tres robots y que realicen un
proceso de corte en el programa ROBOGUIDE.

EQUIPO DE LABORATORIO
 Simulador ROBOGUIDE (Handling Pro).
 Laptop o computadora.
 Video de apoyo.

ACTIVIDAD A REALIZAR
Con la ayuda del simulador ROBOGUIDE se realizará una celda de manufactura de un
proceso de corte para tablas de SKATE. Para esta celda de manufactura se implementarán
tres robots 2000iC/220U: el primer robot recoge la tabla y la deja en el soporte, el segundo
robot realiza el cortado de la madera y el tercero recoge la madera cortada para después
dejarla sobre el transportador.

Celda de manufactura a realizar.

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CONCEPTOS TEORICOS
Robótica Aplicada
De La robótica es un área multidisciplinaria que en los últimos años a madurado de tal forma
que ya no es exclusiva para aplicaciones industriales y científicas, sino también domésticas,
médicas y de entretenimiento. El diseño y construcción de sistemas robóticos involucra
conocimientos de mecánica, electrónica, control, programación, visión computacional,
reconocimiento de patrones, y otras áreas de ciencias computacionales.
Con esta concentración buscamos proporcionar las bases de electrónica digital a los
ingenieros de otras áreas que estén interesados en aplicaciones de la robótica. Para los
profesionistas con conocimientos de electrónica, la concentración ofrece varias materias
que permiten especializarse y profundizar en diseño de interfaces computacionales para
los proyectos robóticos. La concentración ofrece también clases fundamentales de robótica
aplicada, un taller y un proyecto para la realización práctica de un robot.

Objetivo general de la concentración:

Al finalizar el programa, el alumno será capaz de:
 Conocer los componentes de un sistema robótico.
 Identificar áreas de oportunidad para aplicaciones de la robótica en la industria, el
hogar, la oficina y aplicaciones médicas.
 Controlar y programar robots manipuladores y móviles.
 Diseñar y construir manipuladores robóticos y robots móviles para aplicaciones
científicas, biomédicas, industriales, domésticas y de entretenimiento.

FANUC ROBOGUIDE
FANUC ROBOGUIDE es un simulador de robots que simula tanto el movimiento del propio
robot como los comandos del programa. De este modo, reduce en gran medida el tiempo
que se tarda en crear nuevas configuraciones de movimiento. Para garantizar un impacto
mínimo en la producción, se pueden diseñar, probar y modificar las células offline. Para
ahorrar tiempo de modelado 3D, es posible importar los modelos de las piezas de un PC
como datos de CAD. La amplia librería del software de simulación de robots permite
asimismo al usuario seleccionar y modificar las piezas y las dimensiones de acuerdo con
sus requisitos. Gracias a su diseño intuitivo y su gran facilidad de uso, ROBOGUIDE no
requiere prácticamente formación. También está disponible con herramientas
especializadas para aplicaciones concretas.

PROCESO
Un proceso es un conjunto de actividades planificadas que implican la participación de un
número de personas y de recursos materiales coordinados para conseguir un objetivo
previamente identificado. Se estudia la forma en que el Servicio diseña, gestiona y mejora

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sus procesos (acciones) para apoyar su política y estrategia y para satisfacer plenamente
a sus clientes y otros grupos de interés.

CELDA DE MANUFACTURA
Las celdas de Manufactura es una tecnología que va orientada hacia optimizar las
operaciones de un área de trabajo, con la finalidad de eliminar consistente y
progresivamente todas aquellas actividades de no valor agregado dentro del proceso. El
resultado final es lograr la disminución del tiempo de ciclo de las operaciones, lo que
finalmente redunda en disminución de los inventarios de materias primas, de producto en
proceso y de producto terminado, además de lograr importantes reducciones en la tasa de
productos defectuosos.
Una celda de manufactura es un equipo que simula una línea de producción automática la
cual está compuesta de varias estaciones de trabajo que se comunican e integran entre si
 Almacenamiento
 Transportación
 Maquinado
 Ensamble
 Inspección

Robot FANUC R-2000iC/220U

Como miembro de la serie de robots más potentes, el R-2000iC/220U se ha diseñado para
adaptarse a diferentes espacios de trabajo, a la vez que puede gestionar cargas altas con
un alto nivel de precisión. Este modelo de robot industrial puede adaptarse a células de
espacio limitado montándolo en el techo. Trabajar desde arriba permite maximizar el
espacio disponible y evitar el riesgo de colisión para manipular grandes piezas de trabajo o
realizar aplicaciones de soldadura por puntos con un ángulo perfecto.

Datos generales:
 Ejes: 6
 Alcance: 2518 mm
 Capacidad de carga: 220 kg

Rango de movimiento:
 Eje 1: 370°
 Eje 2: 136°
 Eje 3: 312°
 Eje 4: 720°
 Eje 5: 250°
 Eje 6: 720°

Velocidad máxima:
 Eje 1: 120°/s
 Eje 2: 85°/s
 Eje 3: 110°/s
 Eje 4: 140°/s
 Eje 5: 140°/s
 Eje 6: 220°/s

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PROCEDIMIENTO Y DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Paso 1
Abrir ROBOGUIDE y crear el programa, seleccionando el Robot “R-2000iC/220U”.

Paso 2
Darle Doble click en el Robot y ubicar al robot (X, Y, Z).

Paso 3
Agregaremos un segundo Robot para ello nos iremos a “Robot Controllers” y luego “Add
Robot”, y se seleccionará otro Robot “R-2000iC/220U”.

Paso 4
Seleccionamos el Robot y se ubicará al lugar de trabajo (X, Y, Z).

Paso 5
Se repite el paso 3 para agregar otro Robot igual y después ubicarlo al lugar de trabajo (X,
Y, Z).

Paso 6
Nos iremos a “Fixtures”, luego a “Add Fixture”, después a “CAD Library” y por ultimo a
“Table” para agregar una base de trabajo para los tres robots.

Paso 7
Configurar cada base en el espacio de trabajo para los Robots.

Paso 8
Se agrega el elemento que será manipulado por el robot, para ello nos iremos una vez más
en Fixtures”, luego a “Add Fixture”, después a “CAD Library”, “Parts” y por ultimo a “work
piece”, se selecciona “box”.

Paso 9
Se configura el cubo para que se transforme en una tabla.

Paso 10
Se configuran los elementos para la simulación de la tabla.

Paso 11
Daremos click en el área de trabajo, seleccionaremos la tabla para iniciar el trabajo y se
colocara la posición inicial.

Paso 12
Se asociará la tabla a los demás elementos para que el Robot pueda utilizarla en la
simulación, colocando las coordenadas de la posición de la tabla en cada área de trabajo.

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Paso 13
Se verificará que los robots se encuentren en su área de trabajo, de lo contrario se volverá
acomodar a sus respectivos lugares para que trabajen entre sí.

Paso 14
Se seleccionará el robot que gustemos para agregar un “Gripper”, para después modificar
su escala.

Paso 15
Se configura el “Gripper” para la simulación de abierto y cerrado, al igual que el UTOOL ya
sea manual o con las coordenadas (X, Y, Z).

Paso 16
En el segundo robot se agregará un “Pointer” para la simulación de cortar y se modificará
el UTOOL.

Paso 17
Se le agregarán las partes a cada “Gripper”, para que puedan recoger las tablas cada uno
de los Robots.

Paso 18
Se realizará la Programación de la simulación.

RESULTADOS OBTENIDOS

El primer robot recoge la tabla y la deja en el soporte.

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El segundo robot realiza el cortado de la madera.

El tercer robot recoge la madera cortada.

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 Después deja la tabla cortada sobre el transportador.

CONCLUSIONES
Conclusión de Amador Mendoza Pablo Emmanuel:
Cómo conclusión, se puede decir que gracias a las enseñanzas del profesor se ha logrado
realizar la práctica sobre la realización de un proceso haciendo uso de tres robots FANUC
y con ello practicar más la aplicación ROBOGUIDE. Además, de que gracias a que se logró
hacer dicha práctica, se pudo conocer mejor las características de una celda de
manufactura, al igual que obtener un mejor conocimiento teórico y práctico.

Conclusión de Cortez Vázquez Amallinalli:

Se abordó el trabajar con más de 2 robots para el desarrollo de un proceso real, en este
caso se llevó acabo, exitosamente, el proceso de corte para tablas de SKATE. De igual
manera, se conocieron más funciones del simulador ROBOGUIDE para el desarrollo de una
celda de manufactura.

Conclusión de Flores Cordero Fátima Saray:

Como conclusión, tenemos que es importante conocer las funciones del Teach Pendat y
que gracias a estas figuras tuvimos más práctica. También es importante colocar un
indicador de seguridad, esto cumple la función de que en la vida real se presiona levemente
y si se deja de presionar el robot deja de hacer la tarea o si se presiona de más el botón se
para esto tiene mucha seguridad.

Conclusión de Quiroz Muñoz Roberto:

En conclusión, se logró realizar la práctica de manera satisfactoria gracias a las enseñanzas
adecuadas del uso de las herramientas del software ROBOGUIDE, el cual ayuda de manera
eficaz a la simulación de un robot para la realización de rutinas y movimientos como lo fue
este caso.

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Se aprendió, diseñó y ejecutó la rutina solicitada con tres robots para el proceso de
fabricación de una tabla, con la finalidad de aprender a utilizar tres robots debido a que esto
se apega a un entorno realista en un proceso de una fábrica convencional.

Conclusión de Zapotecas Ávila Ricardo:

Se logró cumplir el objetivo de la práctica gracias al aprendizaje y manejo del software
ROBOGUIDE y también gracias a las enseñanzas por el profesor Balam. De igual manera,
tenemos nuevos conocimientos en el uso de los Robots Fanuc.
Para la realización de los procesos en el uso industrial de los robots, se logró realizar la
rutina solicitada que se nos indicó con el robot Fanuc.

REFERENCIAS
Tecnológico de monterrey. (2016, 19 mayo). CMRA. CMRA.
http://sitios.itesm.mx/va/progint/CertExtran/CMRAdesc.htm#:~:text=ROBOTICA%2
0APLICADA&text=Descripci%C3%B3n%20y%20objetivos%3A,dom%C3%A9stica

FANUC. (2009, 2 julio). FANUC.

https://www.fanuc.eu/es/es/robots/accesorios/roboguide#:~:text=FANUC%20ROB
OGUIDE%20es%20un%20simulador,crear%20nuevas%20configuraciones%20de

Microsoft Word. (2018, 21 septiembre). Microsoft Word - Criterio 5.doc. Microsoft Word -
Criterio 5.doc.
https://www.ujaen.es/servicios/archivo/sites/servicio_archivo/files/uploads/Calidad/Criterio
5.pdf

Productivity latinoamerica. (2014, 17 mayo). Productivity latinoamerica.

https://www.productivity-la.com/programas-de-formaci%C3%B3n-lean/lean-
manufacturing/celdas-de-
manufactura/#:~:text=Celdas%20de%20Manufactura%20es%20una,valor%20agregado%
20dentro%20del%20proceso
Marcos, J. B. (2021c, marzo 22). udi-qdty-hek (2021–03-19 at 10:35 GMT-7). udi-qdty-hek
(2021–03-19 at 10:35 GMT-7).
https://drive.google.com/file/d/1h1nm1GV3O5JupFoXiFpAUHBCbWNOluLw/view

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