SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL

PLAN DE TRABAJO
DEL ESTUDIANTE
 TRABAJO FINAL DEL CURSO

1. INFORMACIÓN GENERAL

Apellidos y Nombres: Chira Yangua Ronaldo ID: 1268526

Dirección Zonal/CFP: PIURA-TUMBES
Carrera: Electrónica Industrial Semestre: VI
Curso/ Mód. Formativo Robótica Industrial
Tema del Trabajo: Estacion robotizada de paletizado

2. PLANIFICACIÓN DEL TRABAJO

N
ACTIVIDADES/ ENTREGABLES CRONOGRAMA/ FECHA DE ENTREGA
°
01 Información general 26/09/23
02 Planificación del trabajo 05/10/23
03 Resolución de preguntas guía 24/10/23
04 Proceso de ejecución 28/10/23
05 Dibujo / Esquema/ Diagrama 01/11/23
06 Lista de recursos 10/11/23

3. PREGUNTAS GUIA
Durante la investigación de estudio, debes obtener las respuestas a las siguientes interrogantes:

Nº PREGUNTAS
Describir las partes principales de un robot: Manipulador, controlador, consola de
1
operación.
2
Describir los sistemas coordenados de referencia del robot
3
Describe los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots.
4
Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación RobotStudio.
Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación KUKA
5
SimPro.
6
¿Cómo se realiza la programación de posiciones y trayectorias en un robot?
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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

HOJA DE RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS GUÍA

1. Describir las partes principales de un robot: Manipulador, controlador, consola

de operación.
 Manipulador:

Esta parte está conformada por elementos mecánicos que permite el

movimiento del efecto terminal. Dentro de su estructura interna se encuentran
ubicados mayormente los elementos motrices, engranajes y transmisiones que
soportan el movimiento de las cuatro partes, que conforman al manipulador,
las cuales son: Base o pedestal de fijación, Cuerpo, Brazo, Antebrazo. En los
elementos rígidos que contiene el manipulador encontramos los eslabones los
cuales están conectados por juntas o articulaciones, permitiendo un
movimiento relativo de los eslabones vecinos.

 Controlador:

Dispositivo encargado de regular el movimiento de todos los elementos del

manipulador, y de realizar los cálculos y procesado de la información. El
sistema de control tiene tres funciones:

 En primer lugar, dirige el sistema de potencia para que mueva al

manipulador en una forma predeterminada.
 En segundo lugar, el sistema de control almacena uno o varios programas,
así como la información recogida durante el proceso del mismo programa.
 En tercer lugar, cuenta con diversos sistemas que permiten la
comunicación, ingreso y egreso de datos, en forma de teclados, pantallas,
medios magnéticos.

 Consola de operación:

Este elemento le brinda la facilidad al operador de ejecutar ejecuta los

movimientos mediante los controles masters (elementos de mando que
reproducen los movimientos realizados en la operación). El operario
manipula con los dedos los elementos de mando situados bajo la pantalla,
hallándose sus muñecas en una posición natural para los ojos. Los
movimientos del operario se traducen sin retardo en movimientos exactos a
tiempo real en los instrumentos dentro del manipulador.

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2.
Describir los sistemas coordenados de referencia del robot
El sistema de coordenadas referentes al robot debe de estas referenciadas al
movimiento continuo del robot de manera que este pueda desplazarse teniendo en
cuenta las coordenadas seleccionadas.

 Sistemas de coordenadas específicas de ejes:

En este sistema cada eje puede ser desplazado individualmente en dirección
positiva o negativa.

 Sistemas de coordenadas universales:

El origen de esta se encuentra en la base del robot

 Sistema de coordenadas de la pieza:

El origen se puede tomar en una pieza sobre la que trabaja, también se puede
decir que, para el movimiento en manual, este coincide con el universal.

 Sistema de coordenadas de la herramienta:

El punto de origen se encuentra en la herramienta seleccionada.

3.
Describe los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots.
Descripción de los términos y conceptos que se utilizan al momento de programar un
robot industrial:
 Punto de referencia: posición en el espacio que se utiliza como punto de
partida para el movimiento del robot.
 Programación offline: programación realizada en un entorno simulado antes
de ser transferido al robot.
 Programación en línea: programación realizada directamente en el robot.

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 Cinemática: estudio del movimiento de los robots.

 Trayectoria: camino que sigue el robot para realizar una tarea.
 Controlador: dispositivo que controla el movimiento del robot.
 Punto de captura: posición del robot en la que se recoge o suelta el objeto.
 Arco de herramienta: trayectoria que sigue la herramienta del robot al
moverse en el espacio.
 Sistema de coordenadas: sistema utilizado para describir la posición de los
 objetos en el espacio.
 Programación basada en tareas: programación que se centra en la
definición de tareas, en lugar de movimientos específicos del robot.
 Sistema de visión: sistema que proporciona información visual al robot para
ayudarlo a realizar una tarea.
 Programación de movimiento: programación que define los movimientos del
robot.
 Interfaz de usuario: sistema que permite a los operarios interactuar con el
robot.
 Programación por enseñanza: programación que se basa en la enseñanza
del robot mediante movimientos manuales.
 Programación basada en lenguaje: programación que utiliza un lenguaje de
programación para controlar el robot.
4. Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación
RobotStudio.

En esta parte vamos a describir los sistemas de coordenadas de un robot estos están
relacionados entre sí de forma jerárquica, definiéndose el origen de cada sistema de
coordenadas como una posición en uno de sus ascendientes.

 Sistema de coordenadas mundo: El sistema de coordenadas mundo

representa a la totalidad de la estación o célula de robot. Se encuentra en la
parte superior de la jerarquía de la que dependen todos los demás sistemas
de coordenadas.
 Sistema de coordenadas de tarea: El sistema de coordenadas de base de
coordenadas de tarea resulta útil en definiciones dentro de una estación o una
célula de robot, en concreto con varios robots o mecanismos.
 Sistema de coordenadas de la base: Cada robot de la estación tiene un
sistema de coordenadas de la base que siempre está situado en la base del
robot.
 Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta: El punto
central de la herramienta, denominado también TCP, es el punto situado en el
centro de la herramienta. Es posible definir varios TCPs diferentes para un
mismo robot.
 Sistema de coordenadas del objeto de trabajo: El objeto de trabajo
representa normalmente a la pieza de trabajo física. Se compone de dos
sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la base de
coordenadas del objeto, en la que la segunda es descendiente de la primera.
A la hora de programar un robot, todos los objetivos (posiciones) dependen de
la base de coordenadas de un objeto de trabajo.

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 Sistema de coordenadas del usuario: Los sistemas de coordenadas del

usuario (UCS), se utilizan para crear puntos de referencia a elección del
usuario. Por ejemplo, es posible crear sistemas UCS en puntos estratégicos
de la pieza de trabajo para facilitar la programación.

5. Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación KUKA

SimPro.

KUKA.Sim Pro es un software diseñado para programar robots de KUKA fuera de

línea. Este producto permite, mediante una conexión en tiempo real con
KUKA.OfficeLite realizar de manera virtual el control, el análisis de ciclos y la
generación de programas para el robot. En este entorno, el sistema de coordenadas
se utiliza para dibujar figuras geométricas en una ventana llamada lienzo

 El sistema de coordenadas en KUKA SimPro es similar al sistema de

coordenadas cartesianas, donde el punto de origen (0,0) se encuentra en la
esquina superior izquierda del lienzo. La coordenada X aumenta hacia la
derecha y la coordenada Y aumenta hacia abajo.

 El lienzo tiene una anchura de 500 unidades y una altura de 400 unidades. Por
lo tanto, el punto más a la derecha del lienzo tiene coordenadas (500,0) y el
punto más abajo tiene coordenadas (0,400).

6.
¿Cómo se realiza la programación de posiciones y trayectorias en un robot?

 Para programar las posiciones y trayectorias de un robot industrial,

primeramente, tenemos que definir cuál será el lenguaje de programación que
utilizaremos como por ejemplo el lenguaje de programación de robots
industrial de esta forma ya conocemos como lo vamos a programar ahora
debemos de seguir con los siguientes pasos:

 Primeramente, debemos definir cuál será el trabajo que realizará nuestro robot
industrial ya que en base a esa definición tendremos que conocer las
posiciones y trayectorias que realiza nuestro robot.

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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

 Como segundo paso debemos de crear un programa donde fijemos las

coordenadas y trayectorias correctas donde se encuentran los elementos que
introduciremos en nuestro programa de tal forma que nuestro robot ya sabrá a
donde dirigirse en caso de que le ordenen alguna función.

 Luego de definir las coordenadas y trayectorias de nuestro robot realizaremos

una simulación para poder verificar si nuestro programa realizado cumpla con
los parámetros correspondientes.

 Finalmente, luego de realizar pruebas y simulaciones pasaremos a descargar

el programa en el robot industrial que se encargara del trabajo
correspondiente realizándolo de manera correcta.

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HOJA DE PLANIFICACIÓN

PROCESO DE EJECUCIÓN
SEGURIDAD / MEDIO AMBIENTE /
OPERACIONES / PASOS /SUBPASOS NORMAS -ESTANDARES

1. Reconocimiento del problema:

Antes de comenzar a elegir
1.1 Primeramente, debemos de identificar cual es el todos los elementos que
problema principal que se nos esta presentado necesitaremos debemos de
en este caso tenemos que realizar una estación tener en cuenta que estos
robotizada de paletizado. materiales deben de contar
con un certificado de
1.2 Seguidamente debemos de saber cuál será el autenticidad para poder saber
robot industrial que utilizaremos para realizar el si cumplen con su función al
proceso. momento de que estén
trabajando
1.3 De igual manera debemos de saber cuál será la
marca de robot industrial a utilizar ya que en
base a eso elegiremos el programa que nos
ayudará a realizar el trabajo.

1.4 Luego de saber con cual programa vamos a

simular debemos de tener el conocimiento
debido para poder estar capacitados al momento
de programar.

1.5 En caso de utilizar herramientas debe de haber

los parámetros de estas ya que si no están en el
programa debemos de crearlas.

2. Creación del programa:  La norma ISO 33000 es

proyecto de Software
2.1 Primeramente, para comenzar a programar en el Process Improvement
programa ROBOTSTUDIO debemos de elegir el and Capability
robot industrial que nos ayudara a cumplir con el Determination (SPICE)
proceso en este caso hablamos del dirigido
IRB1660ID_6_155_03. fundamentalmente a
empresas de desarrollo
2.2 Seguidamente debemos de agregar una de software y a
herramienta para poder tener un punto inicial en organizaciones que
el punto principal de la herramienta. subcontratan esos
servicios.
2.3 Luego de haber elegido nuestro robot industrial  La norma ISO 33000
y la herramienta correspondiente pasamos a la nos aporta unas líneas
creación de las cajas que transportaremos en de trabajo coherentes
este caso son un total de 12 cajas. para la evaluación
de procesos software.
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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

2.4 Después de haber creado la caja que será

transportada debemos de introducir la  ISO/IEC 25000,
plataforma donde se colocarán las cajas luego conocida como
de ser transportadas. SQuaRE (System and
Software Quality
2.5 Luego de haber creado nuestras cajas Requirements and
pasamos a la creación de trayectorias y puntos Evaluation), es una
los cuales son los que se encargara de darle familia de normas que
seguimiento nuestro robot industrial. tiene por objetivo la
creación de un marco
2.6 Luego de haber creado nuestras trayectorias y de trabajo común para
punto pasamos a la creación de los evaluar la calidad del
componentes inteligentes los cuales se producto software.
encargarán del movimiento de las cajas.

2.7 Luego de haber creado los componentes

inteligentes pasamos a la unión de estos en la
parte de diseño esto nos ayuda a tener orden
en el proceso.

2.8 Paso siguiente debemos de crear las entradas

y salidas necesarias en este caso creamos la
entrada RESET para que las cajas vuelvan al
punto cero.

3. Precauciones:  ISO 10218-1 y ISO

10218-2. Requisitos de
3.1 Al momento de programar las trayectorias y seguridad para los
puntos necesarios de nuestro robot industrial robots industriales,
debemos de marcar el punto exacto ya que si no directrices para la
es el punto correcto el programa fallara. integración de los
robots en los sistemas
3.2 Debemos de tener en cuenta cuales son las de producción.
características principales de nuestro robot para
poder saber cuál es el peso máximo que puede
levantar.

INSTRUCCIONES: debes ser lo más explícito posible. Los gráficos ayudan a transmitir
mejor las ideas. No olvides los aspectos de calidad, medio ambiente y SHI.

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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

DIBUJO / ESQUEMA/ DIAGRAMA

• Primeramente, debemos de crear las trayectorias y puntos necesarios que

necesitaran nuestras cajas es este caso como son un aproximado de 12 cajas
hemos realizado la creación de las trayectorias y puntos necesarios como se puede
ver en la siguiente imagen:

• Pasamos a la creación de los componentes inteligentes los cuales se encargarán

de que la herramienta pueda sujetar la caja y realizar el movimiento hasta la parte
donde deben de ir ordenas, como puede ver en la siguiente imagen se encuentran

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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

la conexión de los componentes inteligentes:

• Gracias a la ayudo de los componentes inteligentes logramos el movimiento de

las 12 cajas, cada bloque cumple con su función para que el robot pueda alzar
cada caja una seguida de otra, a continuación, podrá observar el robot industrial
antes de iniciar con el sistema de paletizado:

• Como se pudo observar en la imagen anterior el Robot industrial está detenido sin
realizar ningún proceso al momento de comenzar la simulación el robot industrial
empezara a ordenar las 12 cajas en la paleta:

[NOMBRE DEL TRABAJO]

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[APELLIDOS Y NOMBRES] [ESCALA]

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 TRABAJO FINAL DEL CURSO

LISTA DE RECURSOS

INSTRUCCIONES: completa la lista de recursos necesarios para la ejecución del trabajo.

1. MÁQUINAS Y EQUIPOS

Computadora
Robot industrial irb1660id_6_155_03
Maquinas eléctricas (Como esmeriles y taladros) para las fijaciones.

2. HERRAMIENTAS E INSTRUMENTOS

Alicates aislados.
Lentes de protección
Casco de seguridad
Guantes de protección
Zapatos dieléctricos

3. MATERIALES E INSUMOS

Software Robotstudio
Cable conductor (calibre dependiendo de la aplicación).

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