UNIVERSIDAD NACIONAL FEDERICO VILLAREAL

(Universidad del Per)

ESCUELA PROFECIONAL
INGENIERA MECATRNICA
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA

TEMA
MODELO CINEMTICO Y CONTROL DE UN BRAZO
ROBTICO
COMO MECANISMO DE INVESTIGACIN:
ARDUINO-APPINVENTOR2
PRESENTADO POR LOS ALUMNOS:
JORGE REYMUNDO MACHCO ZAVALA 2011100624
LEN BENAVIDES JHERSON FERNANDO 2010236079
CARDENAS CARDENAS NATHALY 2011240309
TITO VILCA DIANA FLABIA
2011233616

LIMA-PERU
2015

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DEDICATORIA
Con todo el cario de
siempre a mi familia en
general.

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1. INTRODUCCIN
1.1. OBJETIVOS
El objetivo principal de este proyecto es el desarrollo del modelo cinemtico, el control y la
simulacin de un brazo robtico imprimible. A continuacin se expone en detalle, los diferentes
puntos que abarca el proyecto:

Comunicacin
El usuario podr comunicar rdenes de actuacin al robot a travs del teclado o del celular. El
programa interpreta las indicaciones, muestra la nueva posicin del robot en el simulador y se
comunica con el microcontrolador. ste interpreta el mensaje y manda las seales a los servomotores
para que adopten la posicin correspondiente.
Simulacin en 3D del brazo robtico
Para la simulacin en 3D del brazo robtico, se implementar una interfaz grfica que muestra una
representacin del robot con un posicionamiento y orientacin determinados. Adems se muestran
por pantalla los valores de los ejes y la posicin del extremo del robot.
Cinemtica directa e inversa del brazo robtico
Se quiere dar solucin al problema cinemtico directo e inverso del brazo robtico objeto de este
trabajo. As, se obtiene la posicin del extremo del robot a partir de los valores de los ngulos del
mismo y viceversa.
Teleoperacin remota
La operacin remota del brazo robtico se posibilita gracias al celular. El usuario recibe la
informacin grfica del posicionamiento y la orientacin del robot a travs del monitor del ordenador.
Esto posibilita teleoperar el robot gracias a la representacin grfica del simulador.
Grabacin de movimientos
La grabacin de movimientos ser posible gracias al programa de simulacin. As, el usuario podr
realizar la grabacin de movimientos simulados y reproducirlos en el robot real.
Posicionamiento
El usuario podr especificar un punto del espacio y ordenar al robot que adopte dicha posicin. Esto
ser posible gracias a la implementacin de un modelo cinemtico inverso completo.

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1.1. ANLISIS DEL PROBLEMA

Para realizar el control y la simulacin, de un brazo robtico.
1. Comunicar celular con el ordenador y ste con el microcontrolador para controlar los movimientos
del robot.
2. Realizar un simulador del robot con una representacin 3D de la posicin y la orientacin del
mismo.
3. Mostrar los valores numricos de la posicin del extremo del robot (x, y, z) por pantalla. Para ello
ser necesario solucionar el problema de la cinemtica directa del robot.
4. Conseguir que el robot alcance la posicin del espacio (x, y, z) indicada por el usuario. Para ello
ser necesario solucionar el problema de la cinemtica inversa.
5. Realizar la grabacin de los movimientos seleccionados por el usuario y reproducirlos
posteriormente.

1.3. SOLUCIONES EXISTENTES

Entre las soluciones existentes para el control y la simulacin de brazos robticos podemos diferenciar
dos mbitos:
Software privado de fabricantes de robots
Diferentes proyectos OpenSource como puede ser OpenRAVE.

Software privado de fabricantes de robots

Los fabricantes de robots poseen sus propios programas para el control y la simulacin de sus
productos. Se trata de software privado, muy elaborado y que conlleva un alto coste monetario. ste
software permite:

El control de los ejes del robot

La grabacin de puntos y trayectorias

La programacin offline de los robots

La elaboracin de simulaciones complejas

Gracias a estos programas, antes de iniciar la puesta en servicio, se puede comprobar los
procesos y, si procede, optimizarlos y validarlos.
Existen diversas empresas dedicadas a la fabricacin de robots pudiendo mencionar
fabricantes como ABB, KUKA, Toshiba, Honda, Epson, etc. Elegiremos los dos primeros
fabricantes para analizar sus programas de simulacin.
El fabricante ABB es propietario de un software llamado RobotStudio. Adems, cuenta con
un lenguaje de programacin propio llamado Rapid. El entorno grfico de RobotStudio

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1.4. SERVOMOTORES
Para dar movimiento al brazo robtico imprimible se han utilizado tres servomotores modelo S3003
y uno modelo S3305 todos ellos de la marca Futaba. stos se ocupan del movimiento de la base y
los dos primeros eslabones. Adems el brazo robtico cuenta con cuatro micro-servomotores cuyo
modelo es el SG90 de TowerPro. ste modelo, de reducido peso y tamao, se empleado en el ltimo
eslabn y en la mueca del robot.
A continuacin se muestran las imgenes correspondientes a los diferentes servomotores
empleados. Adems de un esquemtico mostrando las dimensiones de stos.

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1.5. CONEXIN INALMBRICA: MDULO BLUETOOTH

Para conseguir una conexin inalmbrica entre el ordenador y el microcontrolador se ha optado por
incorporar a este ltimo un mdulo bluetooth. Se trata del mdulo JY-MCU Arduino Bluetooth
Wireless Serial Port. ste se conecta a travs del puerto serie al microcontrolador Arduino MEGA y
se comunica a su vez con el ordenador de forma inalmbrica gracias a la tecnologa Bluetooth. Las
caractersticas se especifican en la tabla siguiente.

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2. ANLISIS DEL ROBOT

El brazo robtico, objeto de este Trabajo Fin de Grado, se ajusta a la definicin de robot dada por la
Organizacin Internacional de Estndares (ISO). Dicha definicin enuncia lo siguiente: Un
manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas.
Adems podemos aadir, para completar dicha definicin, que se trata de un robot
servocontrolado, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales.
Tiene la forma de un brazo terminado en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo
de memoria.
El brazo robtico posee 6 grados de libertad. A continuacin se muestra un esquema con los seis ejes
de giro que posee el brazo (ilustracin 17). Se puede observar que los ejes q1, q4 y q6 son giros
respecto a la vertical mientras que q2,
El brazo robtico posee 6 grados de libertad. A continuacin se muestra un esquema con los seis ejes
de giro que posee el brazo (ilustracin 17). Se puede observar que los ejes q1, q4 y q6 son giros
respecto a la vertical mientras que q2, q3 y q5 son giros respecto de la horizontal.

2.1. CINEMTICA
En este apartado analizaremos el movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia
situado en la base. Obtendremos una descripcin analtica del movimiento espacial y, en particular,
de la posicin y orientacin del extremo final del robot.
Tenemos dos problemas a resolver en cuanto a la cinemtica del brazo robtico:
Cinemtica directa: determinar la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto
a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las articulaciones.
Cinemtica inversa: determinar la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y
orientacin del extremo conocidas.

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q3 y q5 son giros respecto de la horizontal.

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APPINVENTOR

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ARDUINO

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IMGENES:

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